• 안전기술
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• 제192호
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• pp.16-18
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• 2013

국제관광도시로서의 명상을 돈독히 다지고 있는 제주도. 최근 이곳의 관광업 관계자들은 물론 지역주민들은 한껏 기대감에 부풀어 올로 있다. 바로 롯데건설(주)이 시공하는 제주시티호텔이 다음 달이면 준공될 예정이기 때문이다. 실제로 이곳은 제주도 내에서 가장 높은 건축물(90m)로 탄생하면서 랜드마크 역할을 톡톡히 할 것으로 전망되고 있다. 이곳 현장은 지난 2011년 8월 구 제주일보 사옥 철거공사를 시작으로 2011년 12월부터 TOP DOWN 및 UP-UP공법을 병행하여 토공, 골조공사를 본격적으로 착수했다. 현재는 공정율 85% 수준으로 건물외부 코깅작업 및 내부 인테리어 마감작업이 진행 중이다. 이곳이 특히 주목받고 있는 이유는 롯데건설(주)의 안전관리 기술력이 집약된 또 하나의 건축물이라는 평가를 듣고 있기 때문이다. 롯데건설(주) 관계자들은 이곳에 면세점과 호텔 등 다중이용시설이 들어서기 때문에 부실시공은 곧 대형안전사고를 불러온다는 인식을 바탕으로 빈틈없는 안전시공을 해나가고 있는 것이다. 이는 물론 현장 근로자들을 대하는 안전관리에도 고스란히 나타난다. 착공부터 현재까지 무재해 100만 시간을 앞두고 있다는 점이 이를 잘 증명한다. 안전으로 제주도의 새로운 명소를 건서래 나가고 있는 롯데건설(주) 제주시티호텔 신축현장을 찾아가 봤다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.368-373
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• 2010

A new indoor mobile robot localization method is presented. Robot recognizes well designed single color landmarks on the ceiling by vision system, as reference to compute its precise position. The proposed likelihood prediction based method enables the robot to estimate its position based only on the orientation of landmark.The use of single color landmarks helps to reduce the complexity of the landmark structure and makes it easily detectable. Edge based optical flow is further used to compensate for some landmark recognition error. This technique is applicable for navigation in an unlimited sized indoor space. Prediction scheme and localization algorithm are proposed, and edge based optical flow and data fusing are presented. Experimental results show that the proposed method provides accurate estimation of the robot position with a localization error within a range of 5 cm and directional error less than 4 degrees.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 춘계학술발표대회
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• pp.544-545
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• 2023

최근 화제인 가상 아이돌의 춤 제작에 많은 자원 및 비용이 발생한다. 만일 춤을 자동으로 생성해 3D 모델에 피팅하면 이러한 비용을 줄일 수 있으며, 다양하고 복잡한 춤의 구현도 가능할 것이다. 또한, 댄스 게임을 통해 춤을 배우고 즐기는 사람들이 많지만, 경험할 수 있는 춤이 한정적이며, 모션 인식 정확도가 낮다는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 트랜스포머 구조의 인공지능 모델을 통해 음악에 어울리는 3D 춤 모션을 자동으로 생성하고, 3D 자세 추정 모델을 사용해 사용자의 모션을 추정한 후, 두 모션의 유사도를 랜드마크 3D 좌표로 계산하여 판정하고자 한다. 이는 1 인 댄스 룸 또는 댄스 게임에 활용되어 발전 가능하다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제68차 하계학술대회논문집 31권2호
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• pp.461-462
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• 2023

많은 사람이 사회적 문제로 인하여 대두되고 있는 스트레스 및 정신질환 문제를 해소하기 위하여 다양한 문화생활을 선택하고 있다. 그중 휴식을 제외하면 취미, 오락, 스포츠가 가장 큰 비중을 가지고 있다. 본 논문에서는 모션 캡처를 활용하여 움직임의 변화를 인식하고 이에 따라 신디사이저 사운드를 발생시키는 시스템을 제작하였다. 해당 시스템은 악기를 대신하여 연주와 춤이 동시에 이루어져 취미와 스포츠가 결합 된 새로운 여가 활동의 가능성을 제기하며, 공연 및 아이들의 교육적 목적으로 활용되는 등 교육적, 신체적, 심리적 건강을 위하여 활용될 수 있다.

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.162-170
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• 2012

로봇이 수많은 작업을 수행하고 목표를 향해서 진행하기 위해서는 무엇보다 위치를 인식하는 것이 대단히 중요하다. 본 논문에서는 랜드 마크와 센서 네트워크 환경하에서 주행하는 로봇의 위치를 구별할 수 있는 위치 인식시스템을 제안한다. 전적으로 기본 지능형 로봇에 위치 인식 시스템과 환경 센서 모듈을 부가하여 구현하고, 이를 컴퓨터 시뮬레이션을 통해서 제안된 알고리즘이 합당함을 검증한다.

• 응용통계연구
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• 제31권5호
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• pp.539-554
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• 2018

최근 등장하는 다양한 사물인터넷 기기 혹은 상황인식 기반의 인공지능에서는 사용자와 기기의 상호작용이 중요시 된다. 특히 인간을 대상으로 상황에 맞는 대응을 하기 위해서는 인간의 표정을 실시간으로 인식하여 빠르고 정확한 판단을 내리는 것이 필요하다. 따라서, 보다 빠르고 정확하게 표정을 인식하는 시스템을 구축하기 위해 얼굴 이미지 분석에 대한 많은 연구들이 선행되어 왔다. 본 연구에서는 웹사이트 Kaggle에서 제공한 48*48 8-bit grayscale 이미지 데이터셋을 사용하여 얼굴인식과 표정분류로 구분된 두 단계를 거치는 얼굴표정 자동 인식 시스템을 구축하였고, 이를 기존의 연구와 비교하여 자료 및 방법론의 특징을 고찰하였다. 분석 결과, Face landmark 정보에 주성분분석을 적용하여 단 30개의 주성분만으로도 빠르고 효율적인 예측모형을 얻을 수 있음이 밝혀졌다. LDA, Random forest, SVM, Bagging 중 SVM방법을 적용했을 때 가장 높은 정확도를 보이며, LDA방법을 적용하는 경우는 SVM 다음으로 높은 정확도를 보이며, 매우 빠르게 적합하고 예측하는 것이 가능하다.

• 사물인터넷융복합논문지
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• 제9권6호
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• pp.125-134
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• 2023

본 논문은 MediaPipe Face Mesh 모델을 이용해 일련의 프레임 시퀀스에서 얼굴 제스처를 인식해 해당 사용자 이벤트를 처리하는 얼굴 제스처 기반의 사용자 인터페이스 선행 연구의 성능 개선 방안을 제안함에 그 목적이 있다. 선행 연구는 MediaPipe Face Mesh 모델에서 선택한 7개의 랜드마크의 3차원 좌표들로부터 얼굴 제스처를 인식해 해당 사용자 이벤트를 발생시키고 이에 대응하는 명령을 수행하는 것이 특징이다. 제안된 방법은 그 과정에서 커서 위치들에 적응형 이동 평균 처리를 적용해 미세 떨림을 완화함으로써 커서 안정화를 도모하고, 양안 동시 개폐 시에 양안의 일시적 개폐 불일치를 차단해 그 성능을 개선하였다. 제안된 얼굴 제스처 인터페이스의 사용성 평가 결과, 얼굴 제스처의 평균 인식률이 선행 연구에서 95.8%였던 것에 비해 98.7%로 상향되는 것이 확인되었다.

• 로봇학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.186-196
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• 2010

In this paper, we present a global localization and position error compensation method in a known indoor environment using magnet hall sensors. In previous our researches, it was possible to compensate the pose errors of $x_e$, $y_e$, ${\theta}_e$ correctly on the surface of indoor environment with magnets sets by regularly arrange the magnets sets of identical pattern. To improve the proposed method, new strategy that can realize the global localization by changing arrangement of magnet pole is presented in this paper. Total six patterns of the magnets set form the unique landmarks. Therefore, the virtual map can be built by using the six landmarks randomly. The robots search a pattern of magnets set by rotating, and obtain the current global pose information by comparing the measured neighboring patterns with the map information that is saved in advance. We provide experimental results to show the effectiveness of the proposed method for a differential drive wheeled mobile robot.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권2호
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• pp.100-106
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• 2013

본 논문에서는 3개의 바퀴를 취하는 삼각형 구조의 전방향 청소로봇의 설계와 제어에 대해 소개한다. 시뮬레이션과 실험을 통해 제안하는 방법의 동작을 검증한다. 전방향 구조는 어느 방향으로 움직일 수 있다. 천장의 마커를 사용하는 StaGazer 센서를 사용하여 로봇의 위치와 헤딩각을 알아냈다. 추가로 초음파 센서를 부착하여 장애물을 검출할 수 있도록 하였다. 실험을 통해 시스템의 성능을 평가하였다.

• 전기전자학회논문지
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• 제19권4호
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• pp.557-565
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• 2015

본 논문에서는 무인 쿼드콥터의 자율 비행 제어를 위해 기반이 되는 위치 인식을 위하여 EKF-SLAM 기반 위치추정 알고리즘을 제안하고 이를 쿼드콥터의 궤적 추종 제어에 적용하여 시뮬레이션을 통해 위치 추정의 성능과 이를 통한 궤적 추종의 결과를 검증하였다. 쿼드콥터의 EKF-SLAM 기반 위치 추정을 위해 쿼드콥터 비행 동역학 모델을 수립하고 이를 기반으로 EKF-SLAM의 운동 모델 및 관측 모델을 유도하였으며 궤적 추종을 위한 쿼드콥터의 수평제어와 자세제어를 위해 PD 제어기를 적용하였다. 본 논문에서는 다양한 궤적 및 랜드마크 환경에 대해 EKF-SLAM 기반 위치 추정 성능을 시뮬레이션함으로써 EKF-SLAM을 이용한 위치 추정 기반 궤적 추종 제어의 성능을 확인하였다.