• 한국정밀공학회지
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• 제29권10호
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• pp.1119-1127
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• 2012

In this paper, we present an inverse kinematics of a 7-dof Anthropomorphic robot arm using conformal geometric algebra. The inverse kinematics of a 7-dof Anthropomorphic robot arm using CGA can be computed in an easy way. The geometrically intuitive operations of CGA make it easy to compute the joint angles of a 7-dof Anthropomorphic robot arm which need to be set in order for the robot to reach its goal or the positions of a redundant robot arm's end-effector. In order to choose the best solution of the elbow position at an inverse kinematics, optimization techniques have been proposed to minimize an objective function while satisfying the euler-lagrange equation.

• 대한기계학회논문집
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• 제9권1호
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• pp.18-23
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• 1985

본 논문에서는 편심 경사진 균열을 가진 판이 순수굽힘을 받는 경우에 등각사 상함수를 발견하고 등각사상법에 의한 복소응력함수를 사용하여 응력확대계수의 근사 이론식을 구하고 광탄성 실험을 통하여 비교 고찰하였다.

• Animal Systematics, Evolution and Diversity
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• 제9권2호
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• pp.229-236
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• 1993

대만에서 채집된 멧강구속에 속하는 육서 등각류 2신종 Ligidium(Nippoligidium) formosanum, L. (N.) acutitelson을 기재한다. 또 1927년과 1952년 Arcangeli가 L. japonicum Verhoeff. 1918로 기록한 대만산 표본을 재관찰한 결과 이 표본이 L. (N.) formosanum, n. sp. 임을 확인하였다.

• 한국수학사학회지
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• 제33권3호
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• pp.155-165
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• 2020

Pythagorean theorem is a proposition on the relationship between the lengths of three sides of a right triangle. It is well known that Pythagorean theorem for Euclidean geometry deforms into an interesting form in non-Euclidean geometry. In this paper, we investigate a new perspective that replaces right triangles with 'proper triangles' so that Pythagorean theorem extends to non-Euclidean geometries without any modification. This is seen from the perspective that a rectangle is an equiangular quadrilateral, and a right triangle is a half of a rectangle. Surprisingly, a proper triangle (defined by Paolo Maraner), which is a half of an equiangular quadrilateral, satisfies Pythagorean theorem in many geometries, including hyperbolic geometry and spherical geometry.

• Animal Systematics, Evolution and Diversity
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• 제6권2호
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• pp.193-208
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• 1990

1979년부터 1990년까지 우리나라 연안과 도서지방의 11개 지역에서 채집된 수염갯가좀속 등각류를 조사한 결과 1신종을 포함한 6종이 한국 미기록종으로 동정되었다. : Icaniropsis derjugini Gurjanova, I. setifera Gurjanova, I. epilittoralis Menzies, I.tridens Menzies, I. serricaudis Gurjanova and I. koreaensis n. sp. 이들 한국산 6종에 대하여 기재하고 검색표를 제시한다.

• Animal Systematics, Evolution and Diversity
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• 제2권1호
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• pp.43-48
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• 1986

인제대학 생물학과에 보관되어 있는 등각류 표본 중 경상남도 양산군 기장읍, 제주도 서귀포, 전라남도 완도군 소안군도의 넙도와 보길도 등 남해안에서 채집된 Dynoides 속의 1신종이 확인되어 Dynoides spinipodus라고 명명하며 기재한다. 본 종은 수컷의 복부 후단부의 중앙이 원추형 뿔모양으로 길게 돌출되어 있는 점에서 Dynoides serratisinus Barnard, 1914, D. barnardi Baker, 1928 및 D. dentisinus Shen, 1929와 유사성을 가지나, 복미부 후단부의 둥근 홈 안 가장자리에 치아형 돌기열을 전혀 갖지 않는 점에서 이들과 뚜렷히 구분된다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제27권6호
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• pp.491-494
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• 2016

본 논문에서는 준등각 맵핑 기반 전자기파 투명화 구조의 산란 단면적(Scattering Cross Section: SCS)을 최소화 시키는 설계 방법을 제시한다. 준등각 맵핑에 기반하여 설계한 전자기파 투명화 구조를 사각형 형태로 잘라낸 뒤 경계면 밖의 굴절률과 내부의 1미만인 굴절률을 자유 공간으로 근사하는 방법을 사용함으로써 구현하기 어려운 굴절률 문제를 해결하였다. 사각형 형태의 크기는 시뮬레이션을 통해 전자기파 투명화 구조를 적용한 마름모형 금속 물체의 산란 단면적이 최소가 되도록 최적화하였다. 설계된 자유 공간형 전자기파 투명화 구조를 3D 프린터를 이용하여 제작, 산란파 저감 특성을 전자기장 스캐너를 이용하여 실험적으로 검증하였다.

• 한국측량학회지
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• 제27권2호
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• pp.281-288
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• 2009

수치지도를 최신의 데이터로 갱신하기 위한 방법론 중 건설도면을 이용하는 경우 CAD 데이터에서 필요한 객체를 추출하는 과정이 필요하다. 하지만 건설도면에 존재하는 가상좌표로 이루어진 연속객체를 활용하기 위해서는 선결조건으로 각 도면마다 분리되어진 객체를 접합하고 좌표를 부여하는 과정이 필요하다. 이를 위해서는 합리적으로 도면의 신축보정 및 축척 간 접합 등을 처리할 수 있는 기법의 개발과 CAD 좌표에서 실좌표로 변환하기 위한 방법론의 개발이 무엇보다 중요한 과정이라 할 수 있다. 본 연구는 SOC 건설 도면 중 준공도면으로 이루어진 도면 특히, 가상좌표계로 구성되어진 도로의 종평면도에 존재하는 객체들의 변환 및 활용을 위한 도면 간 접합을 2차원 등각사상변환방법과 부등각사상변환방법을 도입하여 수행하였다. 이를 위해, 도면간 이음선과 좌표경계선의 교차점을 접합점으로 하여 2차원 변환계수를 추출하고 이를 접합한 후 도면에 명시된 기준점을 이용 CAD좌표계에서 실좌표계로의 좌표변환방법을 시도하였다. 그 결과 도면접합에는 2차원 등각사상변환방법이 좋은 결과를 나타내었으며 실좌표계로의 변환은 2차원 부등각사상변환이 좋은 결과를 보여주었고, 변환 후 위치오차는 수치지도 작성내규를 만족하였다. 따라서 본 연구를 통하여 개발된 방법론은 추후 건설도면을 이용한 수치지도 갱신에 있어 활용가능성이 높을 것으로 기대된다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제8A권4호
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• pp.503-508
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• 2001

2차원 Laplace방정식이 나타나는 열전도, 정전(靜電)potential, 유체(流體)의 문제 등에 등각사상이 유용하게 쓰이고 있다. 단위원 내부로부터 Jordan 영역 내부에로의 수치등각사상을 구하는 것은 비선형 적분방정식인 Theodorsen방정식을 푸는 것으로 귀착된다. 저자는 Theodorsen방정식을 구하는 해법 중 유효한 해법의 하나로 알려진 H bner의 방법을 소개하고 개선한 바 있다[1, 2]. 여기서는 계산량에 있어서 H bner보다 유리한 Wegmann의 방법을 다룬다. Wgmann방법에 의해 계산기상에 실현한 결과 난이도가 높은 문제에서는 수렴했다가 발산하는 문제점이 지적되었다. 본 논문에서는 Wegmann의 문제점을 이론적으로 분석하여 저주파필터에 의하여 개선한 방법을 제안하고 개선한 방법에 의한 수치 실험결과를 보고한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제25권2호
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• pp.314-319
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• 2021

선박이나 항공기에서 무게균형을 유지하면서 다양한 제한조건을 만족하는 문제들이 연구되었다. 또한, 부하의 모양과 무게가 동일한 조건과 m×n(m, n은 모두 홀수) 메시 구조에서 수학적 방법으로 문제를 해결하는 연구도 진행되었다. 문제는 기존의 수학적 무게균형 방식이 원형구조물에 부적합하다는 것이다. 본 논문에서는 N개의 등각다각형의 꼭짓점에 물체를 적재하는 원형 공간에서 부하 적재 문제를 연구하였다. N개의 등각다각형이 모두 짝수개의 각을 가진다고 가정할 때 부하의 수에 관계없이 항상 무게균형을 유지하는 적재 방식을 찾을 수 있음을 증명하였다. 드론 적재함의 구조 및 적재 방식을 제공하여 우리의 방식이 적절함을 보였다.