• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2021년도 제63차 동계학술대회논문집 29권1호
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• pp.225-226
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• 2021

드론산업과 센서의 발전에 따라 드론이 수행할 수 있는 능력이 넓어지고 있다. 본 논문에서는 드론에 장착되는 장비 중 카메라에 객체 탐지 기능을 넣어 퇴치할 대상을 인지하고 인식할 수 있음을 검증하고자한다. 이는 여러 산업에 새로운 패러다임을 제안하게 될 수 있는 방법이 될 것 이라 기대된다.

• 한국재난정보학회:학술대회논문집
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• 한국재난정보학회 2022년 정기학술대회 논문집
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• pp.117-118
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• 2022

본 논문에서는 재난 및 안전관리 기본법에서 정의하는 사회재난의 산불발생시 인원과 장비를 효율적으로 활용하기 위해 드론에 부착 가능한 열화상카메라, 소화탄, AI기능 등 활용에 관한 연구이다

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 추계학술발표대회
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• pp.965-968
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• 2017

드론이라고도 불리는 소형 무인기는 비전 시스템을 대부분 갖추고 있어 비전을 응용한 기술이 적합한 플랫폼이며 특히 랜드 마크 기반 위치 추적 방법은 드론과 지상 로봇과 같은 다른 플랫폼 간의 협업을 위한 효율적인 방법 중 하나이다. 본 논문에서는 드론과 지상 로봇의 협업 시스템을 위하여 기준 마커를 검출하는 연구에 대하여 서술한다. 기준 마커 중 하나인 ArUco는 바코드보다 간단한 내부 코드를 가지고 있다. 기준 마커의 카메라 캘리브레이션을 통하여 카메라와 마커의 자세 추정이 가능하다. 성능 평가 실험을 통하여 형태가 간단한 마커, AprilTags, ArUco 간 성능 비교를 하였고 92%의 정확도를 얻어내었으며 ArUco의 적합한 이진화 알고리즘을 제시하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제68차 하계학술대회논문집 31권2호
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• pp.95-97
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• 2023

본 논문에서는 임베디드 기반의 다양한 센서를 활용한 드론의 비행기록장치 시스템 개발에 대한 새로운 아이디어를 제시한다. 이 시스템은 오픈소스 기반의 개발 보드인 라즈베리파이를 중심으로, 온도, 습도, 조도, 미세먼지 센서, 이산화탄소, 일산화탄소, 산소, 이산화질소, 아황산가스, 메탄가스, GPS, 고도 측정, IR 카메라, 카메라 모듈 센서 등 다양한 센서를 탑재하여 구성한다. 기존 드론은 주로 방역 및 방제 활동에 활용되었으나, 그 활동의 효과를 정밀하게 측정하고 분석하는 데에는 한계가 있었다. 그러나 이 논문에서 제안하는 임베디드 기반의 센서 구성은 이러한 한계를 극복할 수 있을 것으로 기대된다.

• 방송공학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.802-812
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• 2019

최근 무인 비행체의 활용이 증가하면서 소형 드론의 활용 역시 크게 증가하고 있다. 이러한 시장의 성장으로 드론의 악용 가능성이 높아짐에 따라 드론을 적절히 통제하기 위한 감시 시스템의 필요성이 제기되고 있다. 또한 고정 카메라를 사용한 감시 시스템은 범위가 제한적이기 때문에 PTZ(Pan-Tilt-Zoom) 카메라 등에 적용 가능한 동적 카메라 환경에서의 객체 추적 연구가 필요하며, 실시간 추적을 위해 최적화된 객체 추적 연구가 필요하다. 효과적인 추적을 위해 대상 객체의 특징을 배경 환경에 맞추어 정의하거나 객체의 특징 정보를 효과적으로 추출해야 한다. 본 논문에서는 소형 드론 추적을 위해 옵티컬 플로우를 사용한 객체 추적 방법과 추적 실패로부터 재추적을 수행하기 위한 옵티컬 플로우와 칼만 필터를 결합한 방법을 소개한다. 본 논문에서는 추적 결과 비교를 위해 최소 12pixels에서 최대 56337pixels의 표적 크기에 대한 실험 결과를 보인다. 제안 방법은 기존 추적 방법과 비교하여 평균 175%의 정밀도 향상과 평균 143%의 검출률 향상 결과를 보였으며, 최소 12pixels의 표적에 대해서도 추적하는 결과를 보였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.536-541
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• 2015

본 논문은 실내에서 미니드론의 영상기반 자동 비행 및 이 착륙 제어시스템을 제안한다. 천정 카메라와 지면에 마커가 있는 환경에서 미니드론의 자동 비행 제어시스템을 구성하였다. 천장에 설치된 카메라영상을 기반으로 착륙 위치와 드론을 인식할 뿐만 아니라 드론의 움직임을 추적한다. PC서버는 드론의 위치를 계산하여 드론에 제어 명령을 전송한다. 드론의 비행 제어기는 상태 머신 기법, PID 제어와 웨이포인트-위치 제어기법을 사용하여 구현하였다. 실제 미니드론을 사용하여 제안한 자동제어시스템을 검증하였다. 바닥의 마커를 인식하여 ㄱ, ㄷ, ㅁ자 등의 특정 형상의 궤적을 따라 비행하는 것을 실험으로 확인하였으며, 높이의 차이가 있는 두 개의 착륙지점에도 착륙하는 실험에서도 우수한 성능을 보여 주었다.

• 한국재난정보학회:학술대회논문집
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• 한국재난정보학회 2022년 정기학술대회 논문집
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• pp.367-368
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• 2022

인공지능을 활용한 시장이 확대되고 있다. 그중 기업의 공장에서는 생산 물품 관리를 위한 효율적인 재고관리 시스템이 요구된다. 본 연구는 AI를 기반으로 RFID Reader와 고해상도 카메라 모듈을 탑재한 드론을 활용하여, 재고 탐색 및 인식 기능이 있는 재고관리 플랫폼에 대하여, 안정적인 드론 운용 기술 방안을 연구해 보고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.1191-1192
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• 2023

드론은 산업분야와 국방분야에서 다양한 서비스를 위해 이용 및 활용되고 있다. 드론을 이용하여 카메라 영상과 같은 개인정보가 전송되고 있고, 드론의 형태 또한 대형화되고 있어 제어와 서비스 데이터에 대한 보안적용이 요구되고 있어서, 제어와 서비스 데이터에 대한 암호 통신를 위해 보안모듈을 적용하고 있다. 본 연구에서는 드론에 탑재되는 보안모듈의 보안성을 확보하기 위한 방안에 대해 기술하고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.1385-1386
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• 2015

본 논문은 실내 실험 환경에서 카메라에서 얻어진 영상정보를 캐니 경계선 검출 알고리즘을 적용하여 정지 상태인 미니 드론의 경계선을 검출하고 이를 기반으로 좌표를 인식한다. 캐니 알고리즘의 임계값에 따른 검출 결과의 변화를 확인한다.

• 디지털융복합연구
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• 제16권4호
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• pp.313-319
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• 2018

본 연구는 최근 방송, 영화 등에 활발하게 사용되고 있는 드론의 무빙 영상이 수용자의 몰입도와 흥미 유발, 감정상태 등에 미치는 영향을 살펴본 실험 연구이다. 그동안 미디어 영상 효과 연구들은 영상의 움직임이 스토리 자체에 내재되어 있는 느낌을 주기 위해서 카메라의 움직임을 자제하는 것이 좋으며, 카메라의 움직임이 오히려 수용자의 자연스러운 시청에 방해가 될 수 있다고 주장하고 있다. 본 연구에서는 드론의 움직이는 영상이 시청자의 몰입도, 흥미 유발, 감정 상태 등에 어떤 영향을 미치는지 알아보기 위해서, 대학생들을 두 그룹으로 나누고, 한 그룹의 피실험자들에게는 무빙 중심으로 편집된 드론 영상물을 보여주고, 다른 한 그룹의 피실험자들에게는 호버링 중심으로 편집된 드론 영상물을 각각 보여준 다음, 설문조사를 통해 이들이 느낀 몰입도, 흥미도, 감정상태 등을 측정하고, 측정한 결과를 변량 분석하였다. 분석 결과, 드론의 움직임이 있는 영상물을 감상한 피실험자들은 드론의 움직임이 없는 영상물을 감상한 피실험자들에 비해, 흥미를 더 많이 느끼고, 긍정적인 감정상태를 더 많이 느낀것으로 나타났다. 그러나 드론의 무빙과 피실험자들의 몰입도 간에는 서로 관련이 없는 것으로 나타났다.