• Journal of KIISE
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• v.44 no.7
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• pp.649-657
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• 2017

As the type and purpose of drones become diverse and the number of additional functions is increasing, the role of the corresponding software has increased. Through partitioning and an efficient solving of SWaP(size, weight and power) problems, ARINC 653 can provide reliable software reuse and consolidation regarding avionic systems. ARINC 653 can be more effectively applied to drones, a small unmanned aerial vehicle, in addition to its application with large-scale aircraft. In this paper, to exploit ARINC 653 for a drone flight-control program, an intra-partition communication system is implemented through an extension of the layered ARINC 653 and applied to a real drone system. The experiment results show that the overheads of the intra-partition communication are low, while the resources that are assigned to the drone flight-control program are guaranteed through the partitioning.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2016.05a
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• pp.407-408
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• 2016

A drone has been popularized to such an extent as to be seen in the near parks recently. The drone refers to an unmanned aerial vehicle(UVA) which can fly and be steered by a radio wave without a pilot and it has a airplane or helicopter shape. The drone was first started to be used from military purpose, but its usage has been expanded to the private such as broadcast shooting, crop-dusting, field discovery and hobby. However the drone that we can see often in the market is expansive, hard to be repaired when it broken down and has a discomfort of the short flight time. In this paper, to solve an uncomfortable talk on the cheap ATmega128 Using (Quad copter) drone for implementation. Axes gyroscope and accelerometers mcu between posture an attitude control, communications through drone control, pid. Receiver input them into transmitter signals of movements to control drone c the programming was implemented in on the basis of language.

• The Journal of Korea Institute of Information, Electronics, and Communication Technology
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• v.12 no.3
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• pp.201-210
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• 2019

This paper proposes the AMCS(Agricultural Machine Control System that distinguishes farms using satellite photos or drone photos of farms and controls the self-driving and operation of farm drones and tractors. The AMCS consists of the LSM(Local Server Module) which separates farm boundaries from sensor data and video image of drones and tractors, reads remote control commands from the main server, and then delivers remote control commands within the management area through the link with drones and tractor sprinklers and the PSM that sets a path for drones and tractors to move from the farm to the farm and to handle work at low cost and high efficiency inside the farm. As a result of AMCS performance analysis proposed in this paper, the PSM showed a performance improvement of about 100% over Dijkstra algorithm when setting the path from external starting point to the farm and a higher working efficiency about 13% than the existing path when setting the path inside the farm. Therefore, the PSM can control tractors and drones more efficiently than conventional methods.

• The Optical Journal
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• s.158
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• pp.55-57
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• 2015

여기저기서 드론이 뜨고 있다. 아마존이 날아오른 드론으로 고객의 문 앞까지 배달하는 모습은 일대 장관이었다. 이제 웬만한 방송에서 하늘 높이 오른 드론으로 내려다본 모습을 전송하는 것은 그저 일상일 뿐이다. 뿐만 아니라, 사람이 직접 닿을 수 없는 곳에서 드론으로 사람을 찾는다거나, 드론을 통해 고층건물의 안전도를 검사한다거나, 정찰을 하는 등 다양한 활용도가 돋보인다. 라스베가스의 세계가전전시회(CES)에서 바르셀로나의 모바일월드콩그레스(MWC)에서 그리고 뉴욕의 장난감전시회 에서도 드론은 스타로 부상했다. 이제 드론은 대중화와 상업적 성공의 기로에 서 있다. 이를 위해서는 기계적 성능이상으로 중요한 것이 드론과 사용자간의 상호작용을 통해 이루어내는 사용자 경험이다. 즉 드론을 얼마나 쉽고 편하고 정확하고 안전하게 조종할 수 있도록 만드는가가 차별화와 경쟁력의 시작이다. 만약 드론이 지금처럼 조종하기 어렵고 심지어 인명과 재산을 위협한다고 인식되면 산업적 잠재성은 그저 한여름 밤의 꿈으로 사그러들 수밖에 없다. 몇 가지 사례를 보자. 지난 2월 미국 Fox TV 생방송에서 Popular Science 잡지 편집장 Dave Mosher는 드론의 안전성에 관해서 말하고 있었다. 그 때 데모를 위해 날던 드론이 갑자기 균형을 잃으면서 추락하였다. 이 사고로 인해 드론이 안전하지 않을 수 있다는 인식이 퍼지게 되었다. 경미한 사고지만 심각한 위협감을 일으키기도 한다. 레이더에 탐지되지 않던 드론이 미국 백악관 앞마당에 추락한 것이 그런 예이다. 어떤 사용자는 재미삼아 드론을 구름 위까지 날려 보냈다. 그러더니 드론이 제어력을 상실하였고, 결국 추락하고 말았다. 다행히도 누군가의 머리 위로 떨어지지는 않았다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.16 no.1
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• pp.145-150
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• 2021

Currently, as the interest in drones has increased and the use of drones has increased rapidly, the number of people trying to learn drones is increasing. However, drones are difficult to manipulate, and accidents are likely to occur if they are not learned accordingly, and drones are broken easily. In this study, we developed a multi-purpose drone that can bind the drone to a safety bar to prevent safety accidents and damage of the drone, and expand sensors and control devices through blocks.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.728-730
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• 2016

드론 기반의 항공촬영 기법을 영화제작에 적용토록 하기 위해 드론 기반의 스토리보드 제작 시스템을 제안한다. 제작 시스템은 항공촬영 수행 전, 비행 시뮬레이션을 수행하여, 다양한 스토리보드 세트를 수집한다. 감독은 스토리보드 세트 중 가장 적합한 스토리보드를 선택한다. 선택된 스토리보드에는 촬영 영상정보와 함께, 드론 제어정보들이 포함된다. 드론의 제어정보를 실제 촬영에서 사용하여, 정밀한 항공촬영을 지원할 수 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.26 no.6
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• pp.890-896
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• 2022

In this paper, gimbal camera control through smart gloves was implemented to increase convenience and accessibility to the control of drones used in various fields. Smart gloves identify human gestures and transmit signals through Bluetooth. The received signal is converted into a signal suitable for the drone through a GCS (Gound Control Station). Signals from smart gloves are expressed in a quaternion method to prevent gimbal locks, but for gimbal cameras, conversion is required to use Roll, Pitch, and Yaw methods. The data conversion mission is performed in the GCS. The GCS transmits an input signal to the control board of the drone through Wi-Fi. The control board generates and outputs the transmitted signal in a PWM manner. The output signal is input to the gimbal camera through the SBUS method and controlled. The input signal of the smart glove averaged 0.093 s and up to 0.099 s to output to the gimbal camera, showing that there was no problem in real-time use.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.173-173
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• 2017

드론의 시장규모가 커짐에 따라 초창기 군사 목적에서 현재 민간부문으로 확대되고 있다. 현재 드론은 실외에서 사용될 목적으로 제작된 것이 많으나 실내에서도 드론의 활용 여부가 증가할 것으로 예상된다. 본 연구에서는 실외에서만 사용 가능한 GPS를 대신하여 영상 촬영으로 획득한 이미지를 CNN으로 학습을 시켜 자율고도제어비행을 하도록 한다. 첫 번째로 수동 조작하는 드론에 IMU센서를 부착하여 획득한 고도 데이터를 표로 제시함으로써 GPS를 사용하지 않는 드론의 실내주행에서 일정한 고도 유지는 다소 무리가 있음을 보여준다. 두 번째로 드론의 수동 조작은 일정하지 않은 고도 때문에 CNN의 학습할 영상 획득이 어렵다. 일정한 고도의 영상 획득을 위한 실험용 높이 조절 Base를 제작하여 고도별 영상을 획득한다. 획득한 영상을 통해 얻은 이미지를 CNN 학습을 시킨 후, 학습에 사용되지 않은 이미지를 사용하여 고도 판별을 확인한다. 대조군으로 실내장소를 바꾸어 미리 학습된 CNN으로 고도 판별을 확인한다. 학습에 사용된 이미지의 환경(생명공학관)과 대조군(제 2 공학관)이 촬영된 장소의 환경요소의 차이로 오차가 발생한다. 오차는 실내 장소의 총 높이의 차이 및 서로 상이한 천장 구조물에 따른 것으로 사료되며 Data crop을 통해 획득한 이미지의 천정 부분을 제거하여 노이즈를 줄여 고도 판별의 정확도를 높일 수 있을 것으로 예상한다. 세 번째, CNN으로 학습을 통해 Model을 도출하여 자율 고도 제어 프로세스를 제시한다. 그리고 해당 프로세스를 이용한 자율고도제어 주행과 수동조작을 통한 주행에서의 Z축 가속도 데이터의 표준편차를 비교하여 본 연구의 실효성을 보여준다

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.41 no.10
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• pp.1247-1255
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• 2016

The safety and autonomous flight function of micro UAV or drones is crucial to its commercial application. The requirement of own building stable drones is still a non-trivial obstacle for researchers that want to focus on the intelligence function, such vision and navigation algorithm. The paper present a GCS using commercial drone and hardware platforms, and open source software. The system follows modular architecture and now composed of the communication, UI, image processing. Especially, lane-keeping algorithm. are designed and verified through testing at a sports stadium. The designed lane-keeping algorithm estimates drone position and heading in the lane using Hough transform for line detection, RANSAC-vanishing point algorithm for selecting the desired lines, and tracking algorithm for stability of lines. The flight of drone is controlled by 'forward', 'stop', 'clock-rotate', and 'counter-clock rotate' commands. The present implemented system can fly straight and mild curve lane at 2-3 m/s.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.01a
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• pp.325-326
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• 2022

최근 무인 항공 기술의 발전과 함께 드론의 상업적 활용이 가속화되고 있다. 산업계 및 학계에서는 인공지능, 사물인터넷 등 지능정보기술을 활용하여 드론 응용에 자율 비행을 적용하고자 노력하고 있지만 해결되지 못한 문제들이 산적해 있다. 그러므로 완전 자율 비행은 아니지만, 드론 조종에 경험이 없는 비전문가도 드론을 용이하게 조정할 수 있는 반자동 방식의 비행 제어를 채택한 드론 응용이 개발이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 실내환경에서 정찰 임무 수행을 위한 반자동 비행 조종 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 교차로 지점마다 사용자에게 이동 방향을 선택할 기회를 제공하고 교차로 간 일정한 속도 및 벽면과의 일정한 간격으로 자율비행하도록 제어한다. 또한, 실내 측위 기술인 ORB-SLAM 알고리즘을 이용하여 드론이 실내 공간 및 자신의 위치를 파악하도록 한다.