• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.11d
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• pp.758-760
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• 2000

본 논문에서는 기구적으로 여유자유도를 갖는 로봇 매니퓰레이터 시스템을 대상으로 하여, 로봇 랜드가 주어진 제적을 추종할 수 있는 관절 토크를 유도하기 위한 동적제어 식을 새로이 구성하고, 동적제어식을 만족하는 관절 토크 해들 중에 국소적으로 토크의 크기를 최적화하는 해를 사용하는 최적토크제어를 제안한다. 최적토크를 구하는 문제에 있어 관절 토크에 가중치 행렬을 적용하여 각 관절 토크의 최대 크기의 비를 반영할 수 있도록 한다. 또한, 로봇 핸드 자코비안-관성 역행렬의 영공간에서 나타나는 영공간 관절 속도를 정의하고 이러한 영공간 관절속도가 최적토크제어에서는 로봇 시스템을 불안정하게 할 수 있다는 것을 보인다. 최적토크 제어의 이러한 문제를 해결하기 위하여 영공간 관절 속도를 제거하기 위한 소산토크를 유도하고, 최적토크제어식에 소산토크를 추가하는 방법을 제안한다. 평면형 3-자유도 로봇을 대상으로 한 모의실험을 통해 제안된 제어 방법의 우수성을 검증하고 그 결과를 분석한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2001.04a
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• pp.181-185
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• 2001

This paper deals with the dynamic stability of a disc brake pad taking into account of its shear deformation and rotary inertia. A brake pad can be modeled as a beam like model subjected to distributed friction forces and having two translational springs. The study of this model is intended to provide a fundamental understanding of dynamic stability of drum brake pad. Governing equations of motion are derived from extended Hamilton's principle and their corresponding numerical solutions are obtained by applying the finite element formulation. The critical distributed friction force and the instability types are investigated bt changing two translational spring constants, rotary inertia parameter and shear deformation parameter. Also, the changes of eigen-frequencies of a beam determining instability types are investigated for various combinations of two translational spring constants.

• Journal of Korean Association for Spatial Structures
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• v.6 no.2 s.20
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• pp.69-76
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• 2006

Cable dome is one of tension structure which is gradually stabilized by tensioning tables from initially unstable state to finally stable state. This stabilizing process is not able to be developed by general analysis because some cables endure compression forces during stabilizing process. Thus, this paper uses dynamic relaxation method to solve this problem. To apply this stabilizing process analysis to the actual project, this paper deals with cable dome roof of Seoul Olympic Gymnasium. Finally, this paper prove the usefulness of stabilizing process analysis by comparing the analysis results and the measurements.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2003.11a
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• pp.492-497
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• 2003

The dynamic instability for snapping phenomena has been studied by many researches. There is few paper which deal with the dynamic buckling under the load with periodic characteristics, and the behavior under periodic excitation is expected the different behavior against STEP excitation. We investigate the fundamental mechanisms of the dynamic instability when the sinusoidal shaped arch structures subjected to sinusoidal distributed excitation with pin-ends. In this study, the dynamic direct snapping of shallow arches is investigated under not only STEP load excitation but also sinusoidal harmonic excitations, applied in the up-and-down direction. The dynamic nonlinear responses are obtained by the numerical integration of the geometrically nonlinear equations of motion, and examined by the Fourier spectral analysis in order to get the frequency-dependent characteristics of the dynamic instability for various load levels.

• Computational Structural Engineering
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• v.11 no.4
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• pp.383-390
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• 1998

0.93m/sec의 평균속도는 변위제어 삼점휨 실험된 콘크리트 보의 하중-변위 측정결과를 선형탄성파괴역학모델과 가상균열모델에 기초한 유한요소법으로 분석하였다. 두 모델 모두 실험결과와 잘 일치하며, 균열성장길이가 약 60∼70㎜가 될 때까지 안전된 균열성장을 보이다 불안정한 균열성장에 의해 파손되었다. 선형탄성파괴역학모델에 의한 수치해석 결과 에너지해방률은 균열성장길이에 비례해서 증가하였으며, 최대값(202N/m)에 이르게 되면 일정한 값을 유지하였다. 가상균열모델에 기초한 수치해석결과 이 연구에 사용된 하중속도와 시험편의 크기에 대해 70㎜의 완전한 파괴진행대가 평성되었으며, 이는 기존의 정적 실험결과에 대한 수치해석 결과보다 상당히 작은 값이었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.10c
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• pp.679-681
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• 2003

개인 정보 네트워크는 근거리 무선 통신을 기반으로 구성된 디바이스간 정보 공유 및 무선인터넷의 확장으로 디지털 컨텐츠 교환의 활성화가 예상되고 있다. 본 논문에서는 무선 및 휴대용 디바이스의 한계적 계산 능력과 불안정한 대역폭 및 기존 네트워크 환경과의 확장을 고려한 표준화 논의 내용을 기반으로 DRM 관련 권한 정보 공유를 위한 개인 정보 네트워크 내의 동적 디바이스 관리 기법을 제안하였다. 제안한 기법은 개인 정보 네트워크를 구성하는 사용자 디바이스의 성능을 고려하여 Proxy를 통한 Store/ Forward 서비스 구조를 기반으로 기존 유무선 네트워크의 컨텐츠 제공자 및 권한 제공자와의 서비스를 수행하도록 하였으며, Proxy에 그룹 키 관리 기능을 구성하여 개인 정보네트워크 내의 권한 정보 공유를 위한 디바이스의 참가 및 탈퇴를 관리하도록 하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10e
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• pp.529-531
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• 2002

VoIP기술의 확산과 그에 따른 IP기반의 망을 포함한 packet, Multimedia서비스를 제공하는 서비스가 늘고있다. 그러나 실시한 서비스를 필요로 하는 이 서비스의 경우에는 그에 따르는 경로에 확실한 대역폭의 조건이 요구되고 있다. 하지만 best-effort방식을 사용하는 기존의 망에서는 대역폭의 확실한 보장이 이루지기 힘들다. 하지만 MPLS와 트래픽 엔지니어링 기술의 발전으로 다중경로 패킷 전달 및 동적인 부하 제어가 가능하게 되었다. 곧 차별화된 서비스에 따른 대역폭의 할당이 이루어질 수 있다. 동적인 부하 제어는 네트웍의 상태를 고려하여 경로간의 부하를 조절함으로써 네트웍의 효율성을 높일 수 있으나, 상태 정보의 시간차이에 의해 불안정한 상태에 이르기 쉽다. 본 논문에서는 차별화된 서비스를 하기 위해 부하의 할당을 안정적으로 변화시키면서도 효율적인 부하로 용량에 맞게 흐름을 받아들이고 패킷을 전송하는 기법을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• v.2
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• pp.435-438
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• 2006

위성신호는 저앙각에 위치하거나 재밍 및 간섭신호의 영향을 받으면 약해진다. 이러한 약신호를 안정적으로 추적하기 위해서는 신호추적루프의 대역폭이 가능하면 작아야 한다. 그러나 작은 대역폭의 신호추적루프는 고기동 환경에서 기준주파수의 주파수오차를 포함한 입력오차가 커져 불안정해진다. 본 논문에서는 최대 저크 15g/s의 동적특성을 가지는 항체의 항법정보를 획득하고 동시에 28dB-Hz의 약신호도 안정적으로 추적할 수 있는 신호추적루프를 연구한다. 이를 위해 위성신호 상태를 예측할 수 있는 SNR, 앙각, 항체의 가속도 등을 고려하여 대역폭 및 PIT를 가변적으로 설계한 적응형 신호추적루프를 설계한다. 또한 약신호인 C/No 28dB-Hz 신호를 안정적으로 추적하기 위해 10ms의 PIT(Predetection Integration Time)와 비트동기를 고려한 Coherent 방식을 적용한 반송파 위상추적루프를 설계한다. 이렇게 설계된 신호추적루프의 성능을 검증하기 위해 항체의 동적환경과 위성신호 크기를 묘사해줄 수 있는 시뮬레이터를 이용하여 위성신호 추적성능을 시험하고 결과를 분석한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.320-322
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• 2013

무선센서네트워크에서 MAC 프로토콜은 듀티사이클을 이용하여 센서노드의 에너지 소비를 줄임으로써 배터리의 수명을 연장한다. 기존에 제안된 TA (Traffic-Adaptive)-MAC 프로토콜은 비동기 방식 기반으로 듀티사이클을 조절하여 센서노드의 에너지 소비를 줄인다. 본 기법은 네트워크의 트래픽 상태를 고려하여 동적으로 센서노드의 듀티사이클을 조정한다. 이러한 방법으로 센서노드의 대기시간을 줄이고 센서노드의 에너지를 효과적으로 사용한다. 하지만 이 기법은 네트워크의 트래픽 변화가 잦은 환경에서는 좋지 못한 효율을 보인다. 따라서 본 논문에서는 기존의 TA-MAC 기법에 가중이동평균 방법을 적용하여 합리적인 듀티사이클 선정을 위한 트래픽 계산 방법을 제안한다. 이는 최근 트래픽 값과 현재 감지한 트래픽의 평균을 계산하고 다음 트래픽을 예측하여 네트워크 트래픽이 급격히 변화하는 불안정한 환경에서 더 합리적인 듀티사이클 선정을 돕는다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.11a
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• pp.1319-1322
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• 2011

모바일 컴퓨팅이 보편화 되고 기술이 발전 할수록, 모바일 환경에 가지고 있는 제약사항은 해결 해야 할 과제로 남아있다. 모바일 디바이스의 제약된 자원, 불안정한 네트워크, 서비스 접근성 등은 모바일 환경을 안정적으로 운영되기 힘든 요인이다. 이는 사용중인 어플리케이션의 서비스가 정지되거나 네트워크 전송의 실패 등의 문제가 빈번히 발생하는 원인이 된다. 본 연구에서는 이러한 문제 해결하기 위한 방법으로 정보를 효과적으로 수집하고 데이터를 분석하는 차세대 모바일 환경인 동적 모바일 생태계를 위한 모니터 시스템을 제시한다.