• 한국위성정보통신학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.62-67
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• 2013

최근 위성항법장치를 활용한 GPS(Global Positioning System)를 통해 위성에서 보내는 위치정보를 이용하여 사용자에게 다양한 서비스를 제공하는 위치기반서비스가 이뤄지고 있다. 하지만 위성신호의 특성상 고층 건물이 밀집되어 있는 도심과 같은 지역에서는 반사, 굴절로 인해 오차를 가진 위치정보를 얻게 된다. 본 연구과제는 GPS 위치신호 오차를 보정하기 위해 사용자의 이동방향 정보의 방향벡터를 계산하여 분산된 위치좌표를 방향벡터 위로 보정하는 후처리 알고리즘을 제안하고자 한다. 도심지역에서의 차량주행 실험을 통하여 기존 GPS 보다 평균 11.1m(43%)의 정확도 향상을 통하여 제안한 후처리 알고리즘의 우수성을 입증하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제5권6호
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• pp.248-254
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• 2005

최근 중앙선과 태백선의 국철구간에 대한 복선화 사업이 시작되면서 도심지에 비해 지형이 험준하고 경사가 급한 산악지에서의 철도설계와 공사의 어려움이 예상되고 있다. 본 연구에서는 지형이 험준한 산악지에서의 복선철도 신설구간에 대한3차원 지형분석과 가상주행을 통하여 설계 및 시공 이전에 대상지역의 인공위성 영상의 활용을 구체적으로 적용함으로서 좀 더 상세한 지형에 대한 정보수집과 분석 을 시도하였다. 약 15km 구간의 산악지에 대한 3차원 지형분석과 복선철도노선과의 관계를 확인하고 가상주행을 실제 적용해 봄으로서 기존의 방법을 개선할 뿐만 아니라 산악지의 복선철도 구간의 지형분석의 방법을 제시하여 새로운 방법의 가능성을 찾아낼 수 있었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2016년도 춘계학술대회
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• pp.207-208
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• 2016

자동차 산업에서 자율주행자동차의 연구가 활발히 진행되고 있음에 따라 본 연구에서는 화물 운송 산업에서 화물운송차량을 무인화물자동차로 전환했을 시, 그 효율성에 대한 연구를 진행하고자 한다. 국내의 화물 운송 산업은 공로운송이 70% 이상을 차지하고 있어 화물트럭으로 인해 교통사고 유발, 도심의 교통체증 유발, 대기오염, 소음 발생 등의 여러 문제점을 야기하고 있다. 특히 화물트럭기사의 야간 운행, 무리한 운송 스케쥴 등으로 제반여건을 개선할 필요가 있다. 이에 따라 본 연구에는 화물운송차량을 무인자율주행차로 대체하여 물류산업에 미치는 효율성을 분석하였고 물류비용 분석을 통하여 기존의 유인화물차량보다 무인화물차량이 더 효율성이 높은 것으로 분석되었다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2005년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.131-137
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• 2005

최근 중앙선과 태백선의 국철구간에 대한 복선화 사업이 시작되면서 도심지에 비해 지형이 험준하고 경사가 급한 산악지에서의 철도설계와 공사의 어려움이 예상되고 있다. 본 연구에서는 지형이 험준한 산악지에서의 복선철도 신설구간에 대한 3차원 지형분석과 가상주행을 통하여 설계 및 시공 이전에 대상지역의 인공위성영상의 활용을 구체적으로 적용함으로서 좀 더 상세한 지형에 대한 정보수집과 분석을 시도하였다. 약 150 구간의 산악지에 대한 3차원 지형분석과 복선철도노선과의 관계를 확인하고 가상주행을 실제 적용해 봄으로서 기존의 방법을 개선할 뿐만 아니라 산악지의 복선철도 구간의 지형분석의 방법을 제시하여 새로운 방법의 가능성을 찾아낼 수 있었다.

• 자동차안전학회지
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• 제9권2호
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• pp.6-12
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• 2017

An autonomous driving system based on a precise digital map is developed. The system is implemented to the Hyundai's Tucsan fuel cell car, which has a camera, smart cruise control (SCC) and Blind spot detection (BSD) radars, 4-Layer LiDARs, and a standard GPS module. The precise digital map has various information such as lanes, speed bumps, crosswalks and land marks, etc. They can be distinguished as lane-level. The system fuses sensed data around the vehicle for localization and estimates the vehicle's location in the precise map. Objects around the vehicle are detected by the sensor fusion system. Collision threat assessment is performed by detecting dangerous vehicles on the precise map. When an obstacle is on the driving path, the system estimates time to collision and slow down the speed. The vehicle has driven autonomously in the Hyundai-Kia Namyang Research Center.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.892-899
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• 2004

최근 중앙선과 태백선의 국철구간에 대한 복선화 사업이 시작되면서 도심지에 비해 지형이 험준하고 경사가 급한 산악지에서의 철도설계와 공사의 어려움이 예상되고 있다. 본 연구에서는 지형이 험준한 산악지에서의 복선철도 신설구간에 대한 3차원 지형분석과 가상주행을 통하여 설계 및 시공 이전에 대상지역의 인공위성영상의 활용을 구체적으로 적용함으로서 좀 더 상세한 지형에 대한 정보수집과 분석을 시도하였다. 약 15km 구간의 산악지에 대한 3차원 지형분석과 복선철도노선과의 관계를 확인하고 가상주행을 실제 적용해 봄으로서 기존의 방법을 개선할 뿐만 아니라 산악지의 복선철도 구간의 지형분석의 방법을 제시하여 새로운 방법의 가능성을 찾아낼 수 있었다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제7권9호
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• pp.3037-3047
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• 2000

본 논문에서는 커러영상처리로 차량 후면에 위치하고 붉은색을 띄는 미등과 브레이크등을 이용하여 저속주행환경에서 근거리 전방차량을 추적하는 방법에 대해 설명한다. HSV 컬러모델로 변환된 컬러영상에서 미등과 브레이크등의 컬러특징을 이용하여 후보영역을 분할한 후, 미등과 브레이크등 패턴의 기하학적 특징과 위치적 특징을 이용하여 한 쌍의 미등 혹은 브레이크등을 탐지한다. 탐지된 등의 위치를 이용하여 전방차량의 위치를 측정하고 연속적으로 추적한다. 또한, 등 영역내의 HSV 컬러요소 변화를 측정하여 전방차량의 브레이크 사용여부를 판단한다. 도심지의 도로영상을 이용한 실험에서 성공적으로 근거리 전방차량을 추적할 수 있었으며, 주간보다 야간에서 효과적으로 적용될 수 있었다. 또한 본 알고리즘이 구현된 컬러비전시스템을 무인자동차 KAV-III(Korea Autonomous Vehicle-III)에 탑재하여 야간에 자동으로 전방차량을 15km/h의 속도로 따라갈 수 있는 결과를 얻었다. 이 방법은 도심지에서 가다서다를 반복하는 저속주행환경에서 차량 스스로 운전하여 운전자의 부담을 줄일 수 있는 LSA(Low Speed Automation)시스템 개발에 적용될 수 있을 것이다.

• 한국철도학회논문집
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• 제12권2호
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• pp.230-235
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• 2009

전동차 차륜에 대한 마모 특성과 차륜의 마모가 차량 진동특성에 미치는 영향을 분석하고자 도심 곡선구간에서 운용되는 전동차를 대상으로 실험적 연구를 수행하였다. 차륜답면의 마모는 차륜 원형삭정 후 주행 초기(30,000km 이하)에 차륜 치수 및 등가답면구배 변화가 심한 직립마모 특성을 보이고 있다. 시험차의 누적주행거리가 증가함에 따라 차륜의 마모가 진전되고 그에 따른 차체의 진동 수준은 증가하는 경향을 보이고 있음을 확인하였다. 차체 진동 평균은 좌우, 상하방향 모두 "양호" 수준으로 평가되고 있으나 누적주행거리 증가에 따라 증가하여 "양호" 구간의 한계치에 이르고 있다. 특히, 차체 진동 최대 값은 더욱 뚜렷한 증가 특성을 보이고 있으며, 이는 불균일한 진동발생 가능성이 커진다고 예측할 수 있다.

• 지구물리
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• 제3권4호
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• pp.269-280
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• 2000

도심지역 철도 주변에서 열차의 주행으로 인해 발생되는 철도 진동이 심각한 공해진동으로 부각되고 있다. 이러한 철도진동으로 부터의 피해를 저감시킬 수 있는 방안을 탐색해 보고자, 대전 도심 지역을 통과하는 철도 주변에서의 철도 진동 실태를 조사하였다. 열차가 통과하는 주행 방향과 수직한 지표면을 따라 5m 간격으로 55m까지 일정한 거리 상에서 1초 간격으로 Z축 진동값을 측정하였다. 측정 조사된 총 353개의 자료 셀마다 $L_{10}$ 값을 산출하여 진동측정치와의 거리, 열차의 속력, 차량수와의 상관 관계를 분석하였다. 분석결과 지반을 전파하는 철도진동은 철도중심에서 대략 25m 이내의 지역에서는 소음 진동규제법에서 제시한 허용기준 60dB이상으로 나타났으며, 속력 변화에 대한 진동 값의 변화가 작아 모든 속력의 열차에 대해 공해진동이 존재하였다. 한편 철도 주변 공구 밖에서는 공구가 없는 경우보다 진동값이 대체로 10%정도 감소하여 철도진동 저감에 공구 설치가 효과적인 것으로 판단된다. 실제의 지반을 대상으로 방진구를 설치하고 일정 높이에서 철구를 떨어뜨려 진동전달실험을 실시한 결과에서도 진동원으로부터 일정한 거리를 확보하면 공해진동으로부터 벗어날 수 있었으며, 공구를 설치할 경우 공구의 깊이, 위치 등의 변화에 따라 진동 저감 효과가 크게 나타났다. 대전도심지역 철도진동 실태분석 및 실험 연구결과를 종합해 볼 때 거리감쇠효과를 적용하거나 공구를 설치함으로써 철도진동으로 인한 피해를 상당히 저감시킬 수 있는 것으로 밝혀졌다. 따라서 철도에 근접한 많은 주택 및 주민의 진동 피해를 저감시키기 위하여 도심지역에서 철도와 나란하게 공구를 설치하고 이를 효율적으로 이용하는 방안이 적극 검토되어야 할 것으로 판단된다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권5호
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• pp.200-209
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• 2018

일반적으로 자율주행 차량은 측위를 위하여 GNSS(Global Navigation Satellite System)에서 절대위치 신호를 수신하여 지도에 매칭하는 방식을 사용한다. 하지만 도심이나 터널에서 정상적인 위성신호를 수신하기 어렵기 때문에 추측항법(Dead Reckoning)으로 절대위치를 추측하므로 누적 오차의 주기적 보정이 병행되어야 한다. 본 연구에서는 자율주행시 GNSS 위치 신호 수신이 어려운 터널 내에서 사용되는 추측항법의 오차를 일정수준 이하로 유지하기 위하여 기존 도로시설물을 이용한 오차 보정을 위한 시설물의 선정 방법을 제안하였다. 시설물의 특성으로서 모양, 설치위치 등 '다양성' 검토를 위하여 관련 기준 검토, 영상 및 라이다센서 조사로 얼마나 잘 인지하는 지에 대한 '인지성' 조사, 설치위치 및 간격에 의한 '규칙성'을 조사하여 후보시설물을 선정하였다. 본 연구 결과로 측위오차 보정 지원시설로 소화전함/안내표지(50m), 유도표지등A(300m), Lane Control System(500m), 최고/최저속도제한표지, 제트팬을 선정하였으며, 기존 시설물만으로 오차 보정이 가능하다고 판단하였다. 본 연구의 결과는 자율주행 차량의 터널내 측위보정시 활용될 것으로 기대된다.