• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.1372-1375
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• 2021

최근 산업 현장에서 많은 안전사고가 일어나고 있고, 현장 노동력의 부족으로 무인 로봇 시스템들을 도입하는 등 다양한 변화를 맞이하고 있다. 이에 차세대 자동화 시스템은 보다 유연하고 지능적이어야 한다. AGV(Automatic Guided Vehicle)의 경우 실시간으로 변하는 현장에 대응하기 어렵고, 새로운 어플리케이션에 대한 제품개발의 어려움이 따른다. 이에 대한 대안으로 AGV 인식 스택을 재구축하여 인간과 동일한 공간인식 능력을 갖춘 AMR(Autonomous Mobile Robot)이 대두되고 있다. 본 연구에서는 SLAM과 ROS를 이용하여 AMR의 기능을 구축하였다. YD Lidar 센서와 SLAM을 이용하여 주변 환경을 지도화 하여 로봇의 현재 위치를 파악할 수 있도록 제작하였고, 직접 지도상의 최적 경로를 파악하여 주변 장애물을 회피하며 주행할 수 있음을 확인하였다. DC 모터의 응답 특성에 따라 주행 속도, 조향각 등을 제어할 수 있도록 구현하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.05a
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• pp.536-538
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• 2008

임베디드 시스템은 안정성이나 신뢰성이 매우 중요하고 개발 난이도가 높음에도 불구하고 상품의 개발기간을 최소화하여 시장진입시점을 빠르게 해야 하는 어려움이 있다. 프로토타이핑 개발 방법론은 그러한 임베디드 시스템 제품의 개발 비용을 최소화하고 경쟁력을 강화하기 위해 널리 이용되고 있다. 본 논문에서는 프로토타이핑 개발도구인 RapidPLUS와 ESPS(Embedded System Prototype Suit)를 이용하여 가상 프로토타이핑을 하여 자동차 시뮬레이터와 실물 프로토타입인 모형자동차를 구현한 후 무선인터넷을 이용한 원격자동차 제어 e-Car시스템을 구현하였다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.14 no.11
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• pp.313-318
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• 2016

Recently, the smart farm development using a PC and smart phone to manag the farm for improving competitiveness is in progress. In the smart farm, by using the various ICT technology including RFID, Wi-Fi, ZigBee, Wireless LAN, and etc., the growing environment of the crop and animals can be managed with the remote. By using the network including not only the TCP/IP based wired network but also ZigBee, Wireless LAN, and etc., each of the devices installed in the smart farm transmits the growing environment data to the server. So, smart farms have information and network security vulnerability. Therefore, we propose the method that analyzes the security vulnerability which can begenerated in the smart farm and user authentication method.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2019.05a
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• pp.373-373
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• 2019

도시화로 인해 인구가 도시로 집중되고, 불투수층이 증가되어 유출율이 지속적으로 커지고 있다. 또한 최근의 기후변화에 의하여 홍수 및 침수가 빈번해짐에 따라, 도시에서 내수침수를 방지하기 위한 새로운 패러다임이 필요한 실정이다. 기존 내수침수 해결방안은 배수능력을 증가시키기 위해 하수관거 용량을 키우고, 펌프장을 증설하였으나, 국지적이고 기습적인 집중호우가 내리는 경우에는 국민의 생명과 재산을 보호하기 어려운 부분이 있다. 이에 따라 지하방수로와 도시물순환 등 중장기계획이 수립되고 있으나, 지하철 출입구, 지하 주차장 출입구, 건물 외부 출입구 등 평상시에는 출입구로 사용하다가 홍수시에 내수침수를 방지하기 위한 차수벽에 대한 다양한 연구는 미흡한 실정이다. 국내 외 차수벽에 대한 조사 및 분석결과 국외의 경우 자동 수동 반자동의 다양한 차수벽이 제시되어 있으나, 국내의 경우에는 이제야 제품개발이 시작되고 있는 것으로 나타났다. 특히, 내수침수 피해가 큰 영국이나 미국의 뉴욕시의 경우 건축법에 의해 내수침수피해를 막을 수 있는 가이드라인이 제시되어 있으며, 실증실험도 진행되고 있으나 국내의 경우에는 미비한 실정이다. 본 연구는 국내 외 차수벽에 대한 조사 및 분석을 수행하고, 자동차수벽을 위한 가이드라인을 제시하며, 수치모의와 수리모형실험을 통해 국내에서 사용가능한 적정 자동차수벽을 제시하고자 한다. 특히, ICT와 연계를 통해 원격제어 및 관리가 되도록 시스템을 구성하도록 한다. 이에 따라 본 연구를 통해 국내에서 사용가능한 내수침수방지가 가능한 자동차수벽이 제시된다면, 기후변화와 도시화에 대응하는 재난대응기술이 되어 내수침수가 빈번한 도시의 홍수복원력을 확보하고 국민의 생명과 안전을 확보할 수 있으리라 판단된다. 또한 기술연구를 통해 상용화된다면 국내 및 국외시장에 진출이 가능하리라 본다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2022.05a
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• pp.122-122
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• 2022

기후변화 대응 및 탄소 저감 노력의 일환으로 신재생에너지의 개발 및 활용이 전 세계적으로 활발하며, 우리나라에서도 2050년 탄소중립 달성을 위하여 친환경 에너지 시스템 구축에 많은 노력을 기울이고 있다. 전통적인 재생에너지인 수력은 발전의 효율성, 안정성과 발전 제어의 용이함 때문에 널리 사용되고 있으나, 경제성을 확보하기 위한 댐, 보의 설치 및 대규모 발전설비가 필요하여, 생태계, 환경 파괴 등의 문제점 등을 수반하여, 최근 들어 대규모 사업이 이루어지지 못하고 있다. 이러한 흐름에 따라 최근에는 유럽을 중심으로 친환경 소수력 발전으로 회전 나선형 아르키메데스 수차를 활용한 소수력 발전의 적용이 이루어지고 있으며, 특히 2000년대 이후 독일을 중심으로 활발히 개발되고 있다. 또한 휴대용 초소수력 발전은 새로운 산업분야로 민간용 초소수력 발전기의 개발 및 판매가 국내외에서 증가하고 있으며, 우리나라에서도 자연 하천 환경에 활용 가능한 초소수력 발전의 필요성이 꾸준히 제기되고 있다. 본 연구에서는 저유량 및 저낙차에 적용 가능한 '초소형 회전 나선형 아르키메데스 수차', 초소형 발전에 적합한 '발전기 및 발전시스템', 자연환경을 훼손하지 않는 친환경 '유도수로'로 구성되어, 원하는 하천이나 수로 등에 손쉽게 설치 가능한 초소형 소수력 발전시스템을 개발하였다. 회전 나선형 아르키메데스 수차는 3D프린터로 제작한 후, 강화 코팅제를 도포하여 내구성을 확보하였다. 상용 AC발전기, 소형 발전기용 '발전기 및 발전시스템'을 적용하고, 콘트롤 보드를 맞춤형으로 제작하여 경제성을 확보하였다. 이러한 발전 시스템은 개발 테스트 중에 있으며 향후 방류수로, 하수구 등 현장 적용을 준비 중에 있다.

• Information and Communications Magazine
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• v.30 no.7
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• pp.58-62
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• 2013

최근에 ICT 기반의 융합 서비스 분야로 인구 밀집지역인 메가 시티에서의 교통, 전력, 상/하수도, u-헬스, 안전/보안등의 문제들을 근본적으로 해결하기 위하여 ICT기반 개방형 플랫폼을 이용한 서비스 인프라 구축 및 개선을 위한 연구들이 많이 진행되고 있다. 이러한 ICT 기반의 융합 인프라 구축 서비스들은 M2M(Machine to Machine)과 D2D(Device to Device)를 기본 연결 수단으로 사용하고 있으며, 이들을 기반으로 서비스 정보 전달 및 제어 정보를 실시간으로 처리하기 위한 IP 기반의 플랫폼이 지원되어야만 융합 서비스가 지속적으로 제공 가능할 것이다. 이들 융합서비스 중에서 전력과 관련하여 한국의 스마트그리드 사업은 기후 변화 대응을 위하여CO2 배출을 줄이고, 에너지 효율을 향상하여 새로운 비즈니스 모델을 만들어 일자리와 신산업을 창출하기 위한 국가 프로젝트로 진행되었다. 그러나, 현재의 전력관련 국내 상황을 살펴보면 여름철과 겨울철에 반복적인 전력 수급 불안으로 인해 피크 전력에 대한 예비력이 부족하여 국가적인 재난인 블랙 아웃의 위기를 걱정하고 있는 실정이다. 본고에서는 한국의 스마트그리드 제주실증단지 사업과 관련하여 현황 및 개선 사항들을 알아보고, 향후 거점지구와 국가 단위의 서비스 확장을 위하여ICT 기반의 개방형 인프라 플랫폼 기술의 중요성을 강조하고자 한다. 이러한 M2M과 D2D를 기반으로 하는 융합 서비스의 성공적인 수행은ICT 기반의 개방형 플랫폼의 우선적인 개발이 필요하며, 플랫폼 기반의 디바이스 보급과 네트워크의 구축이 진행되어야 지속 가능한 융합 서비스를 제공할 수 있을 것이다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.11 no.5
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• pp.1-6
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• 2012

Unlike the past, modern urban intersections have dramatic growth in size and utilizations. As a result, continual traffic signal control is essential. Hence the individual or regional electrical blackout may bring about uncontrollable traffic congestion. Late summer of 2011 a regional blackout brought about traffic nightmare not including time and revenue loss associated with this disaster. Due to this disaster our national police agency and other government agencies are in process of introducing an UPS (uninterruptible power supply) system into essential intersections. This study estimates the power consumption necessary to sustain at least 2 continuous hours for a standard four-legged intersection. Prototype was studied using these standards. The field experiment of prototype showed positive results and was able to meet standard guidelines set forth. Prototype tested was able to meet standards in medium to large capacity of traffic size.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.41 no.2
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• pp.121-127
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• 2017

From the perspective of commercializing rotating machines equipped with magnetic bearings, maintaining the error between the mechanical center and the magnetic center within an acceptable level is crucial. The existing method of measuring the center error is to adjust the position references that minimize the current imbalance present in levitation control outputs. However, this method can be applied only after all the components of the system are operational. In this paper, we present a new method of estimating the center error by using only the position sensors and a current source. A force model that relates the position of the rotor with the coil currents is set up. Using this model, the center error is estimated by minimizing the difference between the force angles and the contact angles measured in a pull test. The feasibility of the method is numerically and experimentally validated.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.35 no.2
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• pp.481-491
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• 2015

Since the crack in the surface of the concrete acts as the main reason influencing the life span of the structure, regular inspections and maintenance are required. The sealing required for maintenance of the concrete surface is a method of repairing the crack in the surface in the beginning, and is effective in preventing additional cracks and expansion that occurs with time. However, sealing on large sized structures such as tall buildings or bottom parts of bridges are difficult to ensure safety of the workers due to inadequate working environments. Due to this reason, the importance of the need for sealing automation for the maintenance of large sized concrete structures is emerging. This study proposes two control methods to apply robot systems to the sealing of cracks on the bottom parts of concrete bridges. First is the method of automatically tracking the trajectory of cracks. The robot gets the trajectory of the cracks using video information obtained from cameras. Comparing the previous several points and new point, the next point can be estimated. Thus, the trajectory of the crack can be tracked automatically. The other method is sealing by maintaining steady force to the contacting surface. The concrete surface exposed to an external environment for a long time gets an irregular roughness. If robots are able to carry out sealing while maintaining a steady contact force on these rough surfaces, complete equal sealing can be maintained. In order to maintain this equal force, a force control method using impedance is proposed. This paper introduces two developed control methods to apply to sealing robots, and conducts a Lab Test and Field Test after applying to a robot. Based on the test results, opinions on the possibilities of field application of the robot applied with the control methods are presented.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.23 no.2
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• pp.139-145
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• 2017

Recently, gusts, typhoon and tsunamis have been occurring more frequently around the world. In such an emergency situation, a moored vessel can be used to predict and analyze other vessel behavior, but if the mooring system is destroyed, marine casualties can occur. Therefore, it is necessary to determine quantitatively whether a vessel should be kept in the harbour or evacuate. In this study, moored ship safety in an exclusive wharf according to swell effects on motion and mooring load have been investigated using numerical simulations. The maximum tension exerted on mooring lines exceeded the Safety Working Load for intervals 12 and 15 seconds. The maximum bollard force also exceeded 35 tons (allowable force) in all evaluation cases. The surge motion criteria result for safe working conditions exceeded 3 meters more than the wave period 12 seconds with a wind speed of 25 knots. As a result, a risk rating matrix (risk category- very high risk, high risk and moderate risk) was developed with reference to major external forces such as wind force, wave height and wave periods to provide criteria for determining the control of capabilities of mooring systems to prevent accidents.