• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.12 no.5
• /
• pp.149-156
• /
• 1995

본 연구의 목적은 6자유도를 가진 병렬형 메니퓰레이터의 기구학적 해석을 하는데 있다. 일반적인 산업용 로봇의 구조는 링크가 직렬로 연결된 형상을 하고 있으며 이러한 형태는 넓은 작업공간의 확보와 유연성이 뛰어난 장점이 있는 반면에 각 링크의 오차가 메니퓰레이터의 끝단에서 누적되어 나타나게 되고 구동렬이 증가하게 되는 단점을 지니고 있다. 이러한 단점을 극복하기 위하여 정밀한 위치제어가 필요한 경우에는 병렬형 형태의 링크를 지닌 구조를 사용하고 있다. 병렬형 메니퓰레이터의 역기구학적 해석은 비교적 단순한 데 반하여 정기구학적 해 석은 비선형 방정식의 형태로 나타나며 해석적으로 그 해를 구하기가 쉽지 않다. 본 연구에서는 6자유도를 지닌 병렬형 메니퓰레이터의 기구학적 해석을 수행하였으며 예제를 통하여 검정하였다.

• Journal of Power System Engineering
• /
• v.12 no.4
• /
• pp.64-71
• /
• 2008

This study is on pedestrian protection device using pneumatic cylinder and simple link mechanism when vehicle collide with pedestrian. This study ensured the safety space between engine and hood after it applies to simple link mechanism and pneumatic cylinder. It can absorb the damage which measure the specific device if vehicle collide with pedestrian. Combination of simple link mechanism and pneumatic cylinder was more superior than the present pedestrian protection device. Simple link mechanism could confirm superior height and survival probability than when only cylinder operated. It also ensured enough space between engine and hood. And if a cylinder is not working because of old cylinder, poor repair or damage of accident vertical cylinder would be difficult to execute because there exists the irregular space between engine and hood. If simple link mechanism operates with only one cylinder it could ensure the regular space because simple link mechanism set up at the middle of hood. So this device could confirm high safety for pedestrian.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2003.11b
• /
• pp.7-10
• /
• 2003

뱀형 로봇은 자유도보다 액추에이터의 수가 적은 논홀로믹 구속조건(nonholonomic constraint)을 가지며, 단순한 신체구조 이지만 초-여유자유도 구속조건(hyper-redundant constraint)을 이용해서 기밀한 운동과 다양한 기능을 만들어내는 특징을 가지고 있다. 본 논문에서는 6개의 관절로 각 링크가 2차원 상에서 직렬로 연결된 뱀형 로봇의 기구설계 및 기구학과 동력학을 바탕으로 설계된 기구에 대해 해석하여 운동방정식을 유도하여 추진원리와 운동원리에 관하여 알아본다. 기본적인 운동 메커니즘을 해석하여 구현한 알고리즘을 제작한 로봇에 적용하여 추진 원리와 운동원리를 검증한다. 실험용 로봇은 링크 중앙에 법선 방향으로 마찰력이 발생할 수 있도록 수동바퀴를 가지고 있으며, PC와 RF(Radio Frequency)로 직렬통신을 하며 PC에서의 운동 명령의 조작에 의해 전진, 후진, 좌/우 방향으로 회전을 할 수 있도록 운동 알고리즘을 적용할 수 있도록 제작되었다. 특징으로는 일반적으로 토크를 입력으로 하지 않고 각도를 입력으로 하여 관절을 제어하고 있다는 점이 있으며, 운동방정식 또한 이에 대한 관계를 바탕으로 유도한 것이다.

• Electronics and Telecommunications Trends
• /
• v.20 no.6 s.96
• /
• pp.110-121
• /
• 2005

LAN에서 사용되던 이더넷 기술은 단순성과 낮은 투자/운용 비용으로 인하여 WAN/MAN 영역으로까지 사용이 급속도로 확산되고 있다. 캐리어급 이더넷 OAM 기술은LAN 중심의 이더넷 기술을 캐리어급 망에서 사용할 수 있게 해주는 주요 기술로IEEE, ITU-T, MEF 등 표준화 기구에서 이에 대한 표준화가 진행되고 있다. 본 논문에서는 크게 PHY 계층과 MAC 계층의 두 부분으로 구성된 이더넷에서 단일 링크 상에서 발생하는 동작들을 처리하는 ETY 계층 OAM 기술과 다중 링크로 연결된 이더넷 경로상에서 발생하는 동작들을 처리하는 ETH 계층 OAM에 대한 기술을 분석하여 정리한다.

• The Journal of the Convergence on Culture Technology
• /
• v.6 no.3
• /
• pp.353-359
• /
• 2020

In this study, the controller structure and control algorithm of medical robot bed developed for pressure ulcer prevention and healing are described. The existing pressure ulcer prevention mattress is operated manually and the remaining maximum body pressure exceeds the pressure of ulcer generation, so there is always room for pressure ulcers. However, the system developed in this study does not generate the pressure ulcers because the body pressure drops to zero when the keyboard of the bed descends using the active electric driving keyboard. In addition, even if the bed is raised and the pressure above the critical body ulcer pressure is abnormal, the device and the control algorithm are designed so that the lasting time is within the pressure ulcer generation critical time and the pressure ulcer itself is not generated. The bed key board motor is a motor designed with the BLDC servos suitable for medical use and these can communicate each other easily through CAN(Car Area Network). The system is new medical robot bed that is effective in preventing pressure ulcers and will be distributed to many patients suffering from pressure ulcers.