• Journal of Auto-vehicle Safety Association
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• v.11 no.2
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• pp.23-28
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• 2019

This paper presents an optimal performance of rear wheel steering vehicle for maneuverability. The maneuverability of vehicle is evaluated in terms of yaw rate, body slip angle and driver input. The maneuverability of vehicle can be improved by rear wheel steering system. To obtain optimal performance of rear wheel steering vehicle, the optimal control history is designed. The high dimensional trajectory optimization problem is solved by formulating a quadratic program considering rear wheel steer input. To evaluate handling performance 7 degree-of-freedom vehicle model with actuation sub-models is designed. A step steer test is conducted to evaluate rear wheel steering vehicle. A response time, a TB factor, overshoot, and yaw rate gain are investigated through objective criteria, assessment webs. The handling performance of vehicle is evaluated via computer simulations. It has been shown from simulation studies that optimal controlled rear wheel steering vehicle provides improved performance compared to others.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• v.10 no.2
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• pp.59-63
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• 2005

가. 자율주행 트랙터가 작업하는 동안 작동상태를 효과적으로 모니터링하고 제어할 수 있도록 하기 위해 인터넷을 통한 자율주행 트랙터의 모니터링과 원격제어 기술에 대하여 시험 하였다. 나. 트랙터를 모니터링하고 제어하는 곳과 경작지가 있는 곳을 인터넷으로 연결하고, 운전자가 탑승하지 않은 트랙터는 인터넷을 통해 전달받은 명령을 수행하도록 액튜에이터를 제어하고 제어되는 상황을 경작지에 위치한 카메라가 촬영하여 인터넷을 통하여 원격지의 운전자 쪽으로 전송하도록 시스템을 구성했다. 다. HST 트랙터 조종장치로서 서보제어가 가능한 액튜에이터를 개발 장착하고 제어성능을 시험하였다. 전자유압제어(EHPS)식 조향액튜에이터는 , 조향가능각 100도의 전범위에 조향 제어가 가능했으며 전조향에 필요한 시간은 약 1.6초 정도 였다. 피스톤 펌프의 사판각을 제어하는 전후진 제어기는 리니어 모터 구동식으로 총 제어 변위 50mm를 이동하는데 제어시간이 약 1.2초 소요되었다. 엔진 회전수를 제어하기위한 스로틀 액튜에이터는 리니어 모터 구동식으로 제어변위 30mm에 대해 제어시간이 0.8초 소요되었다. 3점 링크에 부착된 작업기의 위치를 제어하는 리프트 제어기도 리니어모터로 구동하였으며 제어거리 40mm에 대해 제어시간 0.9초정도가 소요되었다 라. 제작된 HST 무인 트랙터를 인터넷과 무선통신 시스템을 이용하여 원격 모니터링과제어 가능성에 대해 시험 했다. 인터넷을 통한 장거리 원격제어 및 모니터링 시험에서 제어신호의 전달지연은 0.3 ${\sim}$ 0.5초정도로 제어신호의 피이드 백을 확인할 때까지는 약1초정도의 대기 시간이 필요한 것으로 나타나 모니터링 및 제어 시스템의 개발 시 이를 고려할 설계가 필요한 것으로 나타났다.된 표층수온 분포값보다 2005년 2월에 관측된 표층수온 분포값이 상대적으로 낮은 분포 특성을 나타내고 있었다. 따라서 인공위성자료를 이용한 황해의 2004년 해황 분석 결과는 이상수온 상승의 원인이 쿠로시오 해류의 변동과 관련성이 높다고 판단되며 이에 대한 지속적인 연구가 현재 진행중에 있다.에 인산염 처리, 여기에 초음파 처리, 마지막 단계로 3분 끓이면 억제율이 68%까지 억제되었다. 이는 단일처리시 전혀 억제를 못하는 처리를 단계별로 한 단계씩 더해가면 allergy 억제효과가 나타난다고 할 수 있겠다. 초음파 처리도 역시 저 allergy 처리 공정에 이용될 수 있는데 이것은 그 처리로 인해 새로운 알러젠이 생성될 수도 있다. 또한 복합처리로 allergy를 감소시키면 연속적이고 동시적으로 하기 때문에 원가를 절감할 수 있다.환경현안에 대한 정치경제적 접근을 외면하지 말고 교과서 저작의 소재로 삼을 수 있어야 하며, 이는 '환경관리주의'와 '녹색소비'에 머물러 있는 '환경 지식교육'과 실천을 한단계 진전시키는 작업으로 이어질 것이다. 이후 10년의 환경교육은 바로 '생태적 합리성'과 '환경정의'라는 두 '화두'에 터하여 세워져야 한다.배액에서 약해를 보였으나, 25% 야자지방산의 경우 50 ${\sim}$ 100배액 어디에서도 액해를 보이지 않았다. 별도로 적용한 시험에서, 토마토의 경우에도 25% 야자지방산 비누 50 ${\sim}$ 100배액 모두 약해를 발생하지 않았으나, 오이에서는 25% 야자지방산 비누 100배액에도 약해를 나타내었다. 12. 이상의 결과, 천연지방산을 이용하여 유기농업에 허용되는 각종의 살충비누를 제조할 수 있었으며, 방제가 조사결과 진딧물, 응애 등 껍질이 연약한

• Journal of Dairy Science and Biotechnology
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• v.34 no.2
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• pp.137-144
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• 2016

The ultimate research goal of the current study was a development of hydrolyzed whey protein powder (7%-GNANA) manufactured with normal content of sialic acid, a marker compound, that is naturally occurring at 7% concentration in GMP obtained from the milk protein. GMP is a safe food, used worldwide in infant and baby foods, etc. The test substance was prepared using (7% sialic acid containing) GMP as a raw material, and then using alcalase, an enzyme approved as a food additive, after separation of sialic acid with 100% efficiency and 7%-GNANA (containing 7% sialic acid and protein; product name: HELICOBACTROL-7) provided by MEDINUTROL Inc. (Korea). Bacterial reverse mutation (Ames) test was conducted in accordance with GLP Guideline using the test substance specified above. To identify its mutagenic potential against microorganisms, histidine auxotrophic strains of Salmonella Typhimurium, TA98, TA100, TA1535, and TA1537, and tryptophan auxotrophic strain of Escherichia coli, WP2uvrA, were used. The bacterial reverse mutation (Ames) test was performed by dividing the test substances into five different concentration groups (0, 61.7, 185, 556, 1,670, $5,000{\mu}g/plate$). Results of this experiment did not reveal repetitive increase of colony generating values or positive criteria for reverse mutagenicity for any concentration of test substances in any of the five strains, regardless of the presence of a metabolic activation system, and no dose-dependency was identified. In conclusion, the safety of 7%-GNANA test substance was verified by bacterial reverse mutation test conducted before registration of 7%-GNANA as a food additive.

• Journal of Dairy Science and Biotechnology
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• v.34 no.2
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• pp.91-98
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• 2016

The goal of this study was to develop hydrolyzed whey protein powder (23%-GNANA) manufactured with high content of sialic acid, a marker compound that is usually present at 7% concentration in GMP obtained from the milk protein. It is a safe food, used worldwide in infant and baby foods, etc. The test substance was prepared using (7% sialic acid containing) GMP as a raw material. Alcalase, an enzyme approved as a food additive, was used after separating sialic acid, with 100% efficiency, and 23%-GNANA (composed of 23% sialic acid and protein; product name: HELICOBACTROL-23), provided by MEDINUTROL Inc. (Korea), manufactured to have high (23%) content through ethanol soaking and enrichment. Bacterial reverse mutation (Ames) test was conducted in accordance with the GLP Guideline using the test substance specified above. To detect its mutagenicity potential in microorganisms, histidine auxotrophic strains of Salmonella typhimurium, TA98, TA100, TA1535, and TA1537, and tryptophan auxotrophic Escherichia coli strain, WP2uvrA, were used. The bacterial reverse mutation (Ames) test was performed using five concentrations of the test substances (0, 61.7, 185, 556, 1,670, $5,000{\mu}g/plate$). The evaluation did not reveal repetitive increase of colony generating values and positive criteria for reverse mutagenicity for any tested concentration in the five strains regardless of the presence of metabolic activation system, and no dose-dependency. In conclusion, the safety of 23%-GNANA test substance was verified by the bacterial reverse mutation test conducted before registration of 23%-GNANA as a food additive.