• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.6
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• pp.569-575
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• 1997

모델 불확실성이 있고 n축 자유도(degree of freedom)를 갖고 있는 로봇 동작부(manipulator)에 대해서 위치 정보만을 이용하여 가변 구조 제어기(variable structure controller)를 설계하였다. 모델의 불확실성이 존재하는 경우에도 제어기에 사용되는 속도를 잘예측하기 위해 고이득 관찰기를 사용 하였으며 고이득 관찰기를 사용할때 발생할 수 있는 상태변수의 피킹현상(peak phenomenon)를 적게 하게 하기위하여 제어기의 값을 제한 (globally bounded)하여 제어기를 설계하였다. 부하(payload)의 범위만 알고 있는 2축 자유도를 갖는 로봇 동작부에 대해서 제안된 제어 방법에 따라 제어기를 설계하여 그 성능를 확인 하였다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.10 no.10
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• pp.13-18
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• 2012

This paper aims at examining the Korean export competitiveness of clean robot industry and presenting the strategy to improve capability of clean robot industry under Korea-US FTA. For this purpose, the current status and environment of Korea-US clean robot industry and the core points of Korea-US FTA are analyzed. In addition, using SWOT analysis of Korean clean robot field, we analyzed the characteristics of Korean cleaning robot industry and proposed the strategy for export expansion and strength of export competitiveness. Through above analyzation and strategies, we found out that Korean clean robot industry have some advantage to go into the US market and get the opportunity to improve the export capability though Korea-US FTA. In conclusion, to improve current status and to get the competitiveness, government and companies should recognize and utilize Korea-US FTA effect significantly.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.17 no.6
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• pp.1370-1374
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• 2013

The suitcase can follow its owner all on its own via the Bluetooth connectivity in your phone. A robotic vacuum cleaner than can understand voice commands and even follow homeowner. Robots are used in a variety of applications such as a robot wheelchair. In this paper, I focus the problem of automatic return to the base in the process of developing the moving robot for loading things. In this paper, I propose the indoor localization method which is able to determine the position of the robot in the building by using image processing techniques.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.01a
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• pp.233-234
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• 2019

전 세계적으로 미세먼지는 심각한 사회문제이다. 우리나라 또한 중국의 미세먼지와 디젤 자동차 급증 등에 의한 오염으로 인하여 호흡 시 들이마시는 공기의 질이 많이 나빠지고 있는 추세이다. 이로 인해 집 안의 환기를 위해 창문을 열거나 외출 후 귀가했을 때 옷에 붙은 미세먼지들에 의하여 집 안에 미세먼지가 쌓이게 됨으로써 건강을 위협할 수 있는 요소가 된다. 이러한 문제점들을 해결하고자 청소뿐만 아니라 공기청정 기능도 수행하게 되는 효율적인 측면을 가진 공기청정 기능을 탑재한 로봇청소기를 개발하였다. 따라서 본 논문에서는 로봇청소기의 초음파 센서와 미세먼지를 사용하여 자동으로 로봇청소기와 공기청정 기능을 탑재한 로봇청소기에 대한 연구 결과에 관해 기술하였다.

• ICROS
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• v.1 no.1
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• pp.13-25
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• 1995

이 글에서는 국내산업에서 최대의 비중을 차지하고 있는 전자산업의 국제경쟁력을 자동화를 통하여 달성하기 위하여 삼성전자 자동화연구소가 개발하여 상품화시킨 산업용 로봇제어기, 이를 모태로 개발되어 상품화된 표면실장기 및 CNC공작기계제어기들에 대하여 소개한다. 그리고 이러한 제어기들과 관련하여 앞으로 개발하여야 할 분야에 관한 기술 및 연구분야를 살펴보고자 한다.

• The Monthly Technology and Standards
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• s.114
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• pp.42-45
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• 2011

ISO TC 184/SC 2 로봇과 로봇장치 분과의 4개 작업그룹회의가 미국 LA에서 열렸다. 우리나라는 5개의 작업그룹 중에서 WG 1과 WG 8의 컨비너를 수임하고 있는 등 서비스로봇 분야 표준화활동을 주도하고 있다. 문승빈 세종대학교 컴퓨터공학과 교수의 참관기를 싣는다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2001.11a
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• pp.150-152
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• 2001

본 연구는 3차원 그래픽 시뮬레이션을 이용한 6축 다관절 로봇의 제어기를 개발함으로써 이를 사용하는 산업현장의 작업자에게 로봇에 대한 이해를 높이고, 실제 로봇을 조작함에 있어 작업의 효율을 높일 수 있도록 하는 것이다. 개발한 제어용 S/W는 산업용 로봇에 대한 시뮬레이션 기능과 방위표시기능 둥을 포함하며, 편리한 GUI로 사용자의 편의성과 작업시간의 단축 둥을 개선하였다. 또한 개발된 제어기의 S/W는 사용자의 필요에 따라서 추가/변경할 수 있는 유연성도 있다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.34 no.2
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• pp.267-274
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• 2010

In this paper, the structure of a gravity compensator was studied, and the 6-axis robot manipulator which is newly developed by applying the gravity compensator is presented to improve the torque performance of the robot joint. The kinematics analysis on the robot was presented. Also, a simulation of the performance of the joint actuator of robot adopting the gravity compensator was presented by applying various springs. According to the simulation results, it was validated that the payload effect on the robot joint actuator adopting the gravity compensator is reduced in proportion to the spring intensity of the gravity compensator.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2013.05a
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• pp.340-342
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• 2013

The suitcase can follow its owner all on its own via the Bluetooth connectivity in your phone. A robotic vacuum cleaner than can understand voice commands and even follow homeowner. Robots are used in a variety of applications such as a robot wheelchair. In this paper, I focus the problem of automatic return to the base in the process of developing the moving robot for loading things.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.16 no.3
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• pp.432-439
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• 2012

In this paper, instead of the conventional PD controller for balancing control of two wheeled inverted pendulum robots, an improved PD controller using the neural network is proposed and implemented for performance verification. First, a two wheeled inverted pendulum robot system is constructed for experiment. Next proper gains of the conventional PD controller according to users' weights are obtained for balancing the robot by use of the trial and error method. The PD gains based on the trial and error method are generalized through the neural network. Experiment results show that the PD controller based on the neural network has better performance than the conventional PD controller.