• 한국미생물·생명공학회지
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• 제30권3호
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• pp.199-205
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• 2002

활주운동은 편모의 작용없이 고체의 표면을 미끄러지듯이 이동하는 박테리아의 운동방식으로 분류학상 다양한 종의 박테리아에서 발견된다. 지금까지 밝혀진 바에 의하면 활주 운동은 type IV pili(Tfp)를 필요로 하는 경우와 이를 필요로 하지 않는 두 가지로 크게 구분될 수 있는데, Tfp를 필요로 하는 경우에는 T룰의 확장과 수축에 의해 이루어지는 twitching motility와 운동기작이 흡사할 것으로 추정된다 Tfp를 필요로 하지 않는 활주운동에 대해서는 여러 다양한 모델이 제시되었는데, 이중 한 모델은 활주박테리아가 점액을 분출함으로서 추진력을 얻어 앞으로 진행한다는 설명이며, 다른 모델들은 외벽에 세포 전체를 감싸는 운동기구가 존재한다는 것이다. 이와 같이 활주운동은 일반적으로 잘 알려진 편모에 의한 운동과는 전혀 다른 운동방식에 의해 이루어지는데, 그 작용 기작이 매우 흥미로운 반면에 많은 부분들이 풀어야 될 숙제로 남아있어 앞으로의 연구결과들이 기대된다.

• 한국재료학회지
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• 제4권5호
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• pp.493-501
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• 1994

DSC와 XRD를 사용하여 Zr/Si 다층박막의 고상반응에 의한 비정질상과 결정상 생성 및 상전이를 확인하고 이를 유효구동력 개념과 유효생성열 개념 및 phase determining factor(PDF)모델을 이용하여 예측한 결과와 비교하였다. Zr/Si 다층박막은 비정질호 반응이 잘 일어났으며 이는 유효구동력 개념으로 예측한 바와 일치하였다. Zr/Si 계에서 생성되는 최초의 결정상은 ZrSi 였으며 유효생성열과 PDF모델로부터 예측된 최초의 결정상은 PDF 모델의 예측 결과와 일치하였다. Zr/Si 다층박막의 원자조성비가 1대 1일경우와 1대 2일 경우의상전이는 ZrSi$\longrightarrow$$ZrSi_{2}$로 되었으며 이러한 상전이 과정은 유효생성열 다이아그램으로 해석되었다. ZrSi의 생성기구는 핵생성이 율속임을 규명하였고 ZrSi와 $ZrSi_{2}$의 생성에 필요한 활성화에너지는 1.64$\pm$0.19eV와 2.28$\pm$0.36eV이었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권5호
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• pp.410-418
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• 2018

본 논문에서는 저궤도 지구관측위성에 적용을 목적으로 개발된 X-band용 2축 안테나 지향 기구장치(Dual-axis X-band antenna pointing mechanism)의 설계부터 해석 및 검증시험 까지 개발 과정을 논하고 그 검증 결과를 기술하고 있다. 유사시스템의 개발 및 운용경험을 바탕으로 본 시스템 설계의 주안점과 요구사항을 정의하였고, 제작된 시험인증모델의 발사 및 궤도운용 환경에 대한 검증시험을 통해 시스템의 특성을 확인하였다. 본 과정 중 획득한 시스템의 특성 및 검증기법을 통해 이후 인증모델의 개선점을 도출하였다.

• 무역학회지
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• 제48권1호
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• pp.29-53
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• 2023

본 연구는 WTO 최고 의사결정기구인 WTO 각료회의(MC)에서 회원국 대표들의 발언을 분석하여 지난 27년 동안 한국이 WTO에 대해 보여준 입장과 태도를 살펴본다. 이를 위해 WTO 문서 데이터베이스에서 회원국이 작성한 약 1,800개의 성명서 문서를 추출하여 텍스트 데이터셋을 구축한 후, 다른 회원국과 비교하여 한국 발언의 특징을 파악하기 위해 텍스트 마이닝 기법을 적용한다. 발언 수, 발언 길이 등 형식적 특징을 통해 한국의 WTO에 대한 관심 지속성, WTO에 대한 관심 정도 등 기본적인 태도를 측정하는 한편, 실체적 특징으로 LDA 토픽 모델을 통한 한국 발언의 주제들을 분류하고, 다른 회원국 발언과의 비교분석을 통해 각료회의 회기별 한국 대표 발언의 키워드를 분석한다.

• 전자공학회논문지
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• 제50권8호
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• pp.264-273
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• 2013

미래의 전쟁에서 인명 피해를 최소화하기 위한 방안으로 로봇의 중요성이 부각되고 있으며 최적으로 진화된 생물체를 모방하는 생체모방로봇에 대한 연구가 활발하게 추진되고 있다. 도마뱀 모방형 로봇은 협소한 지역에서 은밀한 접근 및 은닉을 필요로 하는 정찰 및 감시 등의 임무를 수행하기에 적합하다. 본 논문에서는 적외선 마커를 이용하여 도마뱀의 보행동작을 분석하였다. 쿠반 에놀의 관절 부위에 21 개의 마커를 부착하고 광학적 모션 캡쳐 장비를 사용하여 도마뱀의 보행 동작을 측정하였다. 측정된 데이터를 분석하여 펼친 자세로 속보로 보행하는 도마뱀의 걸음 동작을 분석하였다. 또한 도마뱀의 걸음새를 충실하게 구현 가능하도록 25 자유도를 갖는 기구학 모델을 제안하였으며 시뮬레이션을 통하여 모델링의 타당성을 확인하였다.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제17권5호
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• pp.415-426
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• 2007

링크모션 펀치프레스는 많은 링크들이 서로 연결되어 있으며 각각의 링크는 고속에서 구속 운동을 수행한다. 그 결과 동적 불평형 힘과 모멘트가 프레스의 메인프레임으로 전달되며 원하지 않는 진동을 수반한다. 이로 인하여 생산성과 정확한 스탬핑 작업의 저하를 초래한다. 이 논문은 기구학 및 동역학 분석에 기초하여 링크모션 펀치프레스의 다이나믹 언발란스를 저감하는 효과적인 방법을 제시한다. 그리고 디자인 변화가 필요할 때마다 메커니즘의 모델 구성을 자동화하기 위한 디자인 변수 방식을 소개한다. 질량, 질량관성모멘트, 질량중심 등의 링크들의 관성 성질을 얻기 위하여 3차원 캐드 소프트웨어를 활용하였다. 메커니즘의 기구학적, 동역학적 거동에 주요한 영향을 미치는 일부 링크들의 디자인을 변화시킬 때 얻을 수 있는 다양한 조합에 대하여 동역학 시뮬레이션을 수행하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.1106-1114
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• 2012

To achieve synchronized motion between a wearable robot and a human user, the redundancy must be resolved in the same manner by both systems. According to the seven DOF (Degrees of Freedom) human arm model composed of the shoulder, elbow, and wrist joints, positioning and orientating the wrist in space is a task requiring only six DOFs. Due to this redundancy, a given task can be completed by multiple arm configurations, and thus there exists no unique mathematical solution to the inverse kinematics. This paper presents analysis on the kinematic and dynamic aspect of the human arm movement and their effect on the redundancy resolution of the human arm based on a seven DOF manipulator model. The redundancy of the arm is expressed mathematically by defining the swivel angle. The final form of swivel angle can be represented as a linear combination of two different swivel angles achieved by optimizing different cost functions based on kinematic and dynamic criteria. The kinematic criterion is to maximize the projection of the longest principal axis of the manipulability ellipsoid for the human arm on the vector connecting the wrist and the virtual target on the head region. The dynamic criterion is to minimize the mechanical work done in the joint space for each two consecutive points along the task space trajectory. As a first step, the redundancy based on the kinematic criterion will be thoroughly studied based on the motion capture data analysis. Experimental results indicate that by using the proposed redundancy resolution criterion in the kinematic level, error between the predicted and the actual swivel angle acquired from the motor control system is less than five degrees.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.273-284
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• 2020

본 논문은 현재 자동화 공정에서 널리 쓰이는 델타 로봇을 저가형 DC 모터로 제작 및 제어하는 방법을 제안한다. 델타 로봇의 기구학 및 동역학을 해석하여 시뮬레이션을 한 후, 이를 기반으로 저가형 DC 모터를 선정하였다. 실험을 통하여 모터의 특성 값들을 획득하고 제어 이론을 적용하여 전류-위치 Cascade 제어 시스템을 설계하였다. 설계한 시스템의 성능을 검증하기 위해서 델타 로봇의 말단효과장치의 목표 경로를 설정하여 실험을 진행하였다. 실험을 통하여 저가형 모터를 사용함으로서 발생하는 문제점들을 보상 알고리즘을 설계하여 극복하고 End-effector의 위치 제어 성능을 입증하였다.

• 한국재료학회지
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• 제4권3호
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• pp.349-356
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• 1994

재료의고온소성변형과 수명예측 및 수명향상을 위하여 재료의 변형기구를 규명하는 것이 매우 중요하다. 이를 위하여 전위환모델이 자주 사용되며, 현재 실험적인 결과를 토대로 한 두개의 중요한 전위환모델로서, Orlova등고 Mills등이 제시한 모델들이 있다. 이들은 모두AI-5.5at.%MG을 사용하였으나 상호 상반된 전위환모델을 설명하고 있다. 그러므로 본 연구에서는 상반된 전위환 모델을 확인하기 위하여 AI-5.5at.%MG을 사용하여 573K의 약 30MPa에서 $\varepsilon$=0.03까지 크\ulcorner시험을 하고, 이러한 크\ulcorner시험후 이어서 각각 약 15,10 및 oMPa의 응력감소 시험도 수행하였으며, 동시에 응력감소 시험 전과 후의 전위구조를 관찰하여 전위환모델을 고찰하였다.

• 디자인학연구
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• 제14권
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• pp.109-119
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• 1996

디자인 작업환경에 있어서 가장 중요한 요소는 관련분야의 정보를 체계적으로 종합화 할 수 있는 디자인 프로세스이다. 특히 급속하게 발전하고 있는 컴퓨터 테크놀러지로 인해 이제 디자이너는 새로운 테크놀러지에 능동적으로 대처해야만 한다. 또한 그러한 프로세스에 알맞은 통합시스템 개발에 적극적으로 참여 할 수 있어야 한다. 이에 본 연구는 최근에 와서 많은 진행되고 있는 컴퓨터를 응용한 제품디자인 개발 단에서 워크스테이션의 모델 링 과정을 살펴보고, 3차원 모델 링 한 3D 데이타를 기구 설계 부서에서 그대로 활용할 수 있는지를 택시미터기 디자인 개발사례를 통해, 도면 드로 인 틀로 많이 사용하는 오토캐드용 데이터로 전환으로 방법을 제시하였다. 워크스테이션으로 3차원 모델 링 한 데이터를 기구 설계 엔지니어가 사용 가능한 형태의 데이터로 전달함으로서 빠른 시간 내에 생산에 전달할 수 있도록 하여, 디자인 부서에서 3차원 모델 링 한 데이터를 설계 부서 생산 부서에서 합리적으로 활용할 수 있는 기틀을 마련하는 것을 목적으로 하였다.