• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2387-2389
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• 2003

Acrobat은 대표석인 비선형, underactuated 시스템이며, acrobot의 제어목적에는 swing-up 제어와 balancing 제어가 있다. 이 두 가지 제어목적을 달성하기 위해 기존에 많은 연구가 진행되었다. 그러나 이 방법들은 두 개의 독립적인 제어기를 acrobot의 상태에 따라 전환하여 사용하는 방법으로서 전환 시점의 선정기준에 대한 어려움과 두 가지 제어목적의 달성을 위한 전체 학습 시간지연의 문제점이 있다. 이를 개선하기 위하여 우리는 acrobot의 두 가지 제어목적을 동시에 해결할 수 있도록 기존에 연구하였던 연속적인 상태공간의 근사화가 가능한 영역기반 Q-학습(Region-based Q-Learning)[11]을 기반으로 한 하나의 제어기로 구현하는 방법을 연구하였다. 제안한 방법을 제작한 acrobot에 적용한 실험을 통하여 그 유용성을 검증하였다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2014.11a
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• pp.913-916
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• 2014

본 논문의 수중로봇 도미(Domi) ver1.0는 관상어용 물고기 로봇 개발을 목표로 연구 개발되었다. 물고기 로봇은 머리, 1단, 2단 몸체와 꼬리부분과 2개의 구동 관절로 구성되어 있다. 물고기 로봇의 추력에 적합한 구동부 선정을 위하여 물고기 로봇 모델링과 유영 해석을 통하여 관절 구동부가 설계되었다. 또한 물고기 로봇의 유영알고리즘은 Lighthill 운동학 해석을 기초로 생체 모방의 유영 근사화 방법을 적용하였다. 설계된 물고기는 수동유영 및 자율운영모드로 동작된다. 수동유영모드는 RF 송수신에 의하여 구현된다. 본 설계된 물고기로봇 도미 ver1.0은 수중 현장시험 평가을 통하여 추력, 내구성, 방수성 등의 성능이 우수함을 확인하였다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2018.05a
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• pp.300-303
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• 2018

최근, 불균일 기억 장치 접근 (NUMA) 구조가 부각됨에 따라 NUMA 구조 기반의 관계 연산 기법들이 제안되고 있다. 본 논문에서는 NUMA 구조 기반의 효율적인 해시 조인 기법을 제안한다. NUMA 구조에서 조인 속성 값의 분포가 편중된 릴레이션들 간의 조인은 NUMA 노드들 간의 부하 불균형과 과도한 원격 메모리 접근을 발생시킬 수 있다. 제안 기법에서는 근사 히스토그램을 이용하여 조인 속성 값의 분포를 파악하고, 이를 기반으로 원격 메모리 접근을 줄이는 전달 방안을 제안한다. 실험에서는 입력 릴레이션들에 대해 조인 속성 값의 분포를 변화시키면서 제안 기법에 대한 성능을 평가한다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2009.04a
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• pp.230-233
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• 2009

본 논문은 볼륨 데이터를 입력받아 계층성을 지원하는 등밀도 표면을 재구성하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 먼저 입력 볼륨 데이터에서 볼륨 피라미드를 구성하고 해상도가 최저인 피라미드의 최상단 볼륨에서부터 셀경계표현 방법을 이용하여 조악한 초기 메쉬를 생성하며, 이 메쉬를 표면축소기법을 사용하여 반복적으로 변형하여 O(3)-인접성 조건하에서 추출한 등밀도점을 잘 근사할 수 있도록 한다. 제안된 방법은 생성되는 표면이 압축이나 점진적인 전송 등과 같은 다중 해상도 알고리즘에 활용될 수 있다는 장점이 있다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2011.11a
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• pp.369-372
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• 2011

양 방향성 필터는 이미지표면 평탄화와 잡음제거에 좋은 성능을 보이지만 특유의 연산 복잡도로 인하여 연산 시간이 오래 걸린다는 단점이 존재한다. 따라서 본 논문에서는 고도의 병렬수행을 바탕으로 하는 그래픽연산장치(GPU)에 적합하도록 수정된 효율적인 양 방향성 필터를 NVIDIA 의 CUDA 를 사용하여 GTX 285 GPU 에서 구현하였다. 영상의 전 영역을 참조하는 대신 인접하고 연속된 영역으로의 근사화, 적은 메모리 사용량, 빠른 접근속도를 가지며 충돌이 최소화된 공유메모리 버퍼, Warp 를 고려한 병합된 메모리 접근방법을 바탕으로 병렬화 하였다. 그 결과, 같은 방식의 순차실행 알고리즘 대비 최소 약 34 배에서 최대 약 76 배의 속도 개선과 30dB 내외의 PSNR 을 갖는 양 방향성 필터를 구현할 수 있었다.

• Journal of Internet Computing and Services
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• v.6 no.1
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• pp.85-93
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• 2005

This paper describes how to distribute high multi-dimensional facial expression data of vast quantity over a suitable space and produce facial expression animations by selecting expressions while animator navigates this space in real-time. We have constructed facial spaces by using about 2400 facial expression frames on this paper. These facial spaces are created by calculating of the shortest distance between two random expressions. The distance between two points In the space of expression, which is manifold space, is described approximately as following; When the linear distance of them is shorter than a decided value, if the two expressions are adjacent after defining the expression state vector of facial status using distance matrix expressing distance between two markers, this will be considered as the shortest distance (manifold distance) of the two expressions. Once the distance of those adjacent expressions was decided, We have taken a Floyd algorithm connecting these adjacent distances to yield the shortest distance of the two expressions. We have used CCA(Curvilinear Component Analysis) technique to visualize multi-dimensional spaces, the form of expressing space, into two dimensions. While the animators navigate this two dimensional spaces, they produce a facial animation by using user interface in real-time.

• The KIPS Transactions:PartD
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• v.10D no.3
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• pp.427-438
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• 2003

In a data warehouse, users typically search for trends, patterns, or unusual data behaviors by issuing queries interactively. The OLAP range-sum query is widely used in finding trends and in discovering relationships among attributes in the data warehouse. In a recent environment of enterprises, data elements in a data cube are frequently changed. The problem is that the cost of updating a prefix sum cube is very high. In this paper, we propose a novel algorithm which reduces the update cost significantly by an index structure called the Δ-tree. Also, we propose a hybrid method to provide either approximate or precise results to reduce the overall cost of queries. It is highly beneficial for various applications that need quick approximate answers rather than time consuming accurate ones, such as decision support systems. An extensive experiment shows that our method performs very efficiently on diverse dimensionalities, compared to other methods.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.8 no.5
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• pp.45-50
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• 1998

This paper presents the process generating the 3-dimensional free f o r m hull form by using an ASMOD(Adaptive Spline Modeling of Observation Data) and a hybrid curve approximation. For example, we apply an ASMOD to the generation of a SAC(Sectiona1 Area Curve) in an initial hull form design. That is, we define SACS of real ships as B-spline curves by a hybrid curve approximation (which is the combination method of a B-spline fitting method and a genetic algorithm) and accumulate a database of control points. Then we let ASMOD learn from the correlation of principal dimensions with control points and make the ASMOD model for SAC generation. Identically, we apply an ASMOD to the generation of other hull form characteristic curves - design waterline curve, bottom tangent line, center profile line. Conclus~onally we can generate a design hull form from these hull form characteristic curves.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.5
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• pp.575-582
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• 2011

A cleaning blade is an attachment installed in the toner cartridge of a laser printer for removing the residual toner from an organic photo-conductive drum. There have been many studies on the performance and life of the rubber blade. We focus on optimally designing the blade shape parameters to minimize the maximum stress of the blade while satisfying design constraints on the cleaning performance and part interference. The blade is optimally designed using a design of experiments, meta-models and an optimization algorithm implemented in PIAnO (process integration, automation, and optimization), a commercial PIDO (process integration and design optimization) tool. We integrate the CAE tools necessary for the structural analysis of the cleaning blade, automate the analysis procedure, and optimize the solution using PIAnO. We decreased the maximum stress by 32.6% in comparison with that of the initial design.

• Computational Structural Engineering
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• v.11 no.1
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• pp.205-216
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• 1998

A solution method is presented to solve the eigenvalue problem arising in the dynamic analysis of nonclassicary damped structural systems with multiple eigenvalues. The proposed method is obtained by applying the modified Newton-Raphson technique and the orthonormal condition of the eigenvectors to the linear eigenproblem through matrix augmentation of the quadratic eigenvalue problem. In the iteration methods such as the inverse iteration method and the subspace iteration method, singularity may be occurred during the factorizing process when the shift value is close to an eigenvalue of the system. However, even though the shift value is an eigenvalue of the system, the proposed method provides nonsingularity, and that is analytically proved. Since the modified Newton-Raphson technique is adopted to the proposed method, initial values are need. Because the Lanczos method effectively produces better initial values than other methods, the results of the Lanczos method are taken as the initial values of the proposed method. Two numerical examples are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method and the results are compared with those of the well-known subspace iteration method and the Lanczos method.