• 한국정밀공학회지
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• 제22권6호
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• pp.118-126
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• 2005

There are many types of walking robots in the world. For dynamic walking of the robots it is necessary to keep its dynamic stability. The dynamic stability is influenced by the position of ZMP (zero moment point). In this paper we study the control of the ZMP position of walking robot. For experiment we developed a quadruped robot and analyzed the dynamic stability of the robot. Developed robot has 2 joints at each leg and WBO (weight balancing oscillator) on the body of the robot. The WBO is designed to move linearly from side to side when the robot walks dynamically. Walking test was performed to verify the validity of the proposed methods. Especially we showed that the dynamic stability of the robot can be improved without sacrifice of the walking speed by control the WBO.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권1호
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• pp.89-96
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• 2005

This paper is concerned with a balancing motion formulation and control of the ZMP (Zero Moment Point) for a biped-walking robot that has a prismatic balancing weight or a revolute balancing weight. The dynamic stability equation of a walking robot which have a prismatic balancing weight is conditionally linear but a walking robot's stability equation with a revolute balancing weight is nonlinear. For a stable gait, stabilization equations of a biped-walking robot are modeled as non-homogeneous second order differential equations for each balancing weight type, and a trajectory of balancing weight can be directly calculated with the FDM (Finite Difference Method) solution of the linearized differential equation. In this paper, the 3dimensional graphic simulator is developed to get and calculate the desired ZMP and the actual ZMP. The operating program is developed for a real biped-walking robot IWRⅢ. Walking of 4 steps will be simulated and experimented with a real biped-walking robot. This balancing system will be applied to a biped humanoid robot, which consist legs and upper body, as a future work.

• 턱관절균형의학회지
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• 제12권1호
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• pp.15-21
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• 2022

본 증례에서는 턱관절 문제가 시작 된 후 연축성 사경증이 발병한 뒤 다년간의 치료로 호전이 없던 환자에게서 턱관절 음양균형요법(Yin-yang Balancing Therapy of TMJ)을 위주로 침, 추나, 약물요법 등의 한의학적 치료를 통해 유의한 효과를 얻어 보고하는 바이다.

• 유체기계공업학회:학술대회논문집
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• 유체기계공업학회 2004년도 유체기계 연구개발 발표회 논문집
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• pp.527-532
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• 2004

An effective balancing method for mil compressors is developed based on vibration plane model. By assuming the design range of balancer size is not large and considering only the radial axial direction rigid vibration of the mil compressors, we can find the vibration plane (V-plane) describing the vibration level of the scroll compressor depending upon balancer design specifications. By in the intersection of two minimum lines (areas) obtained from the couple of V-Planes we can find the design lesion to minimize vibration level of the compressor. The full design process is described by using an illustrative example with upper and lower balancer weights. Further more sensitivity analysis of parameters important for designation of size and positioning of the balancer is analyzed.

• 기술혁신학회지
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• 제20권3호
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• pp.754-780
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• 2017

본 연구는 일과 삶의 균형(WLB:Work-Life Balance)의 한 영역인 일 성장 균형(WGB: Work-Growth Balance)이 대인 조화와 창의적 노력 및 조직 내 혁신 행동을 향상시키는지 여부, 그리고 대인 조화와 창의적 노력이 일 성장 균형(WGB)과 혁신 행동 간의 관계에 간접 효과가 있는지 여부를 알아보기 위해 수행되었다. 본 연구의 가설 검증을 위해서는 Hayes(2013)의 PROCESS Macro를 활용하였다. 분석결과 혁신행동에 영향을 주는 것은 일 성장 균형(WGB)과 대인조화 그리고 창의적 노력으로 나타났고 대인조화에 영향을 주는 변수 역시 일 성장 균형(WGB)으로 나타났다. 또한 창의적 노력에 영향을 미치는 변수는 일 성장 균형(WGB)과 대인조화였다. WGB와 혁신행동 사이의 관계에서 대인조화와 창의적 노력의 간접 효과 역시 확인되었다. 더불어 PROCESS Macro 분석을 통하여 매개변수 간의 효과의 크기를 알아보았다. 이를 통해 일 성장 균형(WGB)이 대인조화, 창의적 행동 및 혁신행동 간에는 시너지 관계가 존재함을 알 수 있었다. 향후 다양한 다른 산업 간의 일 성장 균형(WGB)에 대한 연구와 일 성장 균형(WGB)과 혁신행동에 이르는 좀 더 다양한 매개변수에 대한 연구 그리고 일 가정 균형, 일 여가 균형에 대한 추가 연구도 기대된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1991년도 추계학술대회 논문집
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• pp.146-154
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• 1991

As the application of robotic systems expand its scope, more research efforts are given in providing mobility to the robotic systems so that they can travel across various paths including those with formidable obstacles such as stairways or rough terrains. Legged locomotion is mainly concerned because the walking motion, like that of animal behavior, has many advantages over wheel type or track type locomotion especially in rough terrain. Walking robot, in general, having a discrete number of legs, have inherently low static stability. Static stability can be increased to a certain degree, by improving walking method, but it has many limitations such as reduced travel speed. A very promising possibility lies in the use of balancing weight, nevertheless its actual implementation is very rare. In this study, a 4-legged walking machine is developed and the static stability margin is increased with the balancing weight. In the future, this robot will be used to take an experiment on the walking in mush terrain.

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2012년도 춘계학술발표대회논문집
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• pp.394-395
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• 2012

승강기관련 사고의 요인은 많은 것이 있다. 많은 요인 중 건물의 노후화와 보수 및 설치부실로 인한 가이드레일 변형과 가이드슈의 이탈은 사망사고를 일으킬 수 있는 치명적인 요인이 될 수 있다. 이러한 사고를 방지하기 위해서는 엘리베이터의 카와 균형추의 위치를 실시간으로 감시하여 두 구조물이 가이드레일에서 이탈하는 것을 감지할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 자이로센서를 이용하여 엘리베이터의 이탈을 감지하기 위한 시스템을 설계하는 방법을 보인다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1185-1188
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• 1996

In this paper we present a genetic approach for trajectory control algorithm of balancing weight for IWR biped walking robot. The biped walking robot, IWR that was made by Automatic Control Lab. of Inha University has a trunk which stabilizes its walking by generating compensation moment. Trunk is composed of a revolute and a prismatic joint which roles balancing weight. The motion of balancing weight is determined by the gait of legs and represented by two linear second order ordinary differential equations. The solution of this equation must satisfy some constraints simultaneously to have a physical meaning. Genetic algorithm search for this feasible motion of balancing weight under some constraints. Simulation results show that feasible motion of balancing weight can be obtained by genetic algorithm.

• 소음진동
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• 제10권1호
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• pp.97-106
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• 2000

The dynamic behavior of crankshaft-bearing system in scroll compressor has been investigated using the combined methodologies of finite elements and transfer matrices. The finite element formulation is proposed including the field element for a shaft section and the point element at balancer weight locations, bearing locations, etc., whereas the conventional method is used with the elements. The Houbolt method is used to consider the time march for the integration of the system equations. The linear stiffness and damping coefficients are calculated for a finite cylindrical fluid-film bearing by solving the Reynolds equation, using finite difference method. The orbital response of crankshaft supported on the linear bearing model is obtained, considering balancer weights of motor rotor. And, the steady state displacement of crankshaft are compared with a variation in balancer weight. The loci of crankshaft at bearing locations are composed of the synchronous whirl component and the non-synchronous whirl component.

• 한국운동역학회지
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• 제18권2호
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• pp.19-27
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• 2008

이 연구는 요가 수련 그룹 7명과 비수련 그룹 7명을 대상으로 눈뜨고 눈감고 외발서기 시 COP 95% confidence ellipse area를 이용하여 균형 제어 능력을 평가하는데 그 목적이 있다. 요가 수련 그룹이 눈뜨고 눈감고 외발서기 모두에서 COP 전후 좌우 표준편차와 COP 95% confidence ellipse area가 비수련 그룹보다 유의하게 작게 나타나 요가 수련이 균형 제어 능력 개선에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 요가 수련 그룹 내에서는 COP 전후 좌우 표준편차와 COP 95% confidence ellipse area 모두에서 눈뜨고 외발서기가 눈감고 외발서기보다 작게 나타나 시각이 균형 제어 능력에 영향을 미치는 것으로 나타났다. COP 95% confidence ellipse area는 균형 제어 능력 평가 시 분별력이 높은 변수로 생각되며, 차후 다양한 그룹과 많은 대상자를 이용하여 다른 변수들 간의 비교 분석을 통한 추가 연구가 기대된다.