• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.10
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• pp.1879-1885
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• 2017

This paper discusses the trajectory tracking system of unmanned ground vehicles based on predictive control. Because the unmanned ground vehicles can not satisfactorily complete the path tracking task, highly efficient and stable trajectory control system is necessary for unmanned ground vehicle to be realized intelligent and practical. According to the characteristics of unmanned vehicle, this paper built the kinematics tracking models firstly. Then studied algorithm solution with the tools of the optimal stability analysis method and proposed a tracking control method based on the model predictive control. The controller used a kinematics-based prediction model to calculate the predictive error. This controller helps the unmanned vehicle drive along the target trajectory quickly and accurately. The designed control strategy has the true robustness, simplicity as well as generality for kinematics model of the unmanned vehicle. Furthermore, the computer Simulink/Carsim results verified the validity of the proposed control method.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06c
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• pp.52-54
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• 2006

RFID를 이용하는 물류 시스템에서 태그 객체의 위치 추적을 위해서는 태그 객체의 궤적을 모델링하고 효율적으로 검색하기 위한 색인 구성이 필수적이다. 태그 객체의 궤적은 리더의 인식 영역에 들어오고 나가는 두 점을 연결한 시공간 선분으로 표현할 수 있다. 그러나 태그 객체가 리더의 인식영역 밖으로 벗어나게 되면 태그 객체의 궤적을 표현 할 수 없으므로 위치 추적이 불가능하게 되는 문제를 가진다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 리더의 비 인식 영역에서 GPS를 이용한 태그 객체의 위치 추적을 병행할 필요가 있다. 본 논문에서는 RFID 시스템과 LBS 시스템을 연동한 환경에서 태그 궤적을 표현하기 위한 위치 추적 시스템의 모델을 제시하고. 제시된 모델에서 태그 객체의 위치 추적을 효율적으로 처리하기 위한 색인 구조를 제안한다. 제안된 색인 구조는 태그 객체의 현재 위치뿐만 아니라 과거 궤적을 효율적으로 처리하기 위한 새로운 삽입 및 분할 알고리즘을 제안하여 노드가 차지하는 영역을 최소화한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.11 no.2
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• pp.402-409
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• 2007

In this paper recognized for trajectory using Condensation algorithm. In this pater used fuzzy controller for recognized trajectory using fuzzy reasoning. The fuzzy system tract to the three-dimensional space for raw and roll movement. The joint angle ${\theta}_1$ of the manipulator rotate from $0^{\circ}\;to\;360^{\circ}$, and the joint angle ${\theta}_2$ rotate from $0^{\circ}\;to\;180^{\circ}$. The moving object of velocity display for recognition without error using Condensation algorithm. The tracking system demonstrated the reliability of proposed algorithm through simulation against used trajectory.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.19 no.6
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• pp.53-61
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• 2014

For monitoring the flight trajectory and the status of a launch vehicle, the mission control system in NARO space center process data acquired from the ground tracking system, which consists of two tracking radars, four telemetry stations, and one electro-optical tracking system. Each tracking unit exhibits its own tracking error mainly due to multi-path, clutter and radio refraction, and by utilizing only one among transmitted informations, it is not possible to determine the actual vehicle trajectory. This paper presents a way of generating flight trajectory via post-processing the data received from the ground tracking system. The post-processing algorithm is divided into two parts: compensation for atmosphere radio refraction and multi-sensor fusion, for which a decentralized Kalman filter was adopted and implemented based on constant acceleration model. Applications of the present scheme to real data resulted in the flight trajectory where the tracking errors were minimized than done by any one sensor.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.27 no.10
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• pp.825-834
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• 2000

광학식 동작 포착(optical motion capture)시스템에서 신뢰할만한 3차원 좌표의 획득과 마커의 궤적 추적은 매우 중요한 문제이다. 3차원 좌표를 획득하기 이해서는 다중의 카메라로부터 2차원의 데이터 간의 대응관계를 구해야 한다. 본 논문에서는 각 카메라에서의 3차원 마커들 간의 대응관계를 k-partite graph로 모델링하고, 릴렉세이션 알고리즘을 사용하여 고스트가 제거된 신뢰성있는 클릭을 추출한다. 이를 통해 정확하고 안정적인 3차원의 좌표를 생성할 수 있다. 또한 추출된 3차원 마커의 궤적의 추적을 위해 칼만 필터를 사용한 마커의 예측과 데이터 연계 문제의 해결을 위한 전략을 제안하고. 사라진 마커의 궤적을 유지시키기 위해 다이나믹 모델을 사용한 추적 알고리즘을 제시한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SP
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• v.38 no.6
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• pp.648-656
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• 2001

In this paper, we propose a new feature-based vehicle tracking system using trajectory matching for intelligent traffic surveillance. The proposed system consists of three parts: feature extraction, feature tracking, and feature grouping using trajectory matching. For feature extraction and feature tracking, features of vehicles are selected based on the measure of cornerness and are tracked using linear Kalman filtering. We then group features from the same vehicle in the grouping step. We suggest a new grouping algorithm using the spatial information of features and trajectory matching to solve the over-grouping Problems of the feature-based tracking method. Finally, our proposed tracking system demonstrates good performance for typical traffic scenes with partial occlusion and neighboring conditions.

• The KIPS Transactions:PartD
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• v.16D no.1
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• pp.1-10
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• 2009

One of major purposes of a RFID system is to track moving objects using tags attached to the objects. Because a tagged object has both location and time information expressed as the location of the reader, we can index the trajectory of the object like existing spatiotemporal objects. More efficient tracking may be possible if a spatiotemporal trajectory can be formed of a tag, but there has not been much research on tag trajectory indexes. A characteristic that distinguishes tags from existing spatiotemporal objects is that a tag creates a separate trajectory in each reader by entering and then leaving the reader. As a result, there is a trajectory interruption interval between readers, in which the tag cannot be located, and this makes it difficult to track the tag. In addition, the point tags that only enter and don't leave readers do not create trajectories, so cannot be tracked. To solve this problem, we propose a tag trajectory index called TR-tree (tag trajectory R-tree in RFID system) that can track a tag by combining separate trajectories among readers into one trajectory. The results show that TR-tree, which overcomes the trajectory interruption superior performance than TPIR-tree and R-tree.

• 한국공간정보시스템학회:학술대회논문집
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• 2005.11a
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• pp.161-167
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• 2005

RFID 태그 객체의 위치정보는 시간에 따라 궤적 정보가 누적되는 이동체와 유사한 특성을 가지지만 태그의 위치는 논리적인 리더의 위치로 인식되며 위치보고가 리더의 인식영역 안에서만 이루어지므로 시간축에 평행한 이산적인 시간간격 형태로 나타나는 차이점이 있다. 기존 이동체의 위치 추적 색인에서는 이동체의 위치를 연결된 다중선으로 표현하여 색인에 저장을 하기 때문에 시공간적으로 연결되지 않은 태그의 위치 정보를 저장하면 궤적 검색 비용이 매우 높아지는 문제가 발생한다. 이 논문에서는 이동체와는 다른 태그의 위치 특성을 반영하여 태그의 궤적 검색을 효율적으로 수행하는 색인 기법을 제안한다. 제안된 색인에서는 시간적으로 연결되지 않은 태그의 궤적 정보를 검색하기 위하여 동일 태그의 위치 간의 연결 정보를 유지하는 기법을 제시하고 있다. 또한, 부모 태그와 자식 태그간의 포함관계를 유지하는 기법을 제시함으로써 상품의 역학조사와 같이 물품에 부착된 태그간의 포함관계를 이용한 순방향 및 역방향 궤적 검색을 효율적으로 수행할 수 있도록 하고 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.129-132
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• 2005

RFID 시스템에서 태그의 위치를 추적하기 위해서 궤적은 모델링되고 색인되어야 한다. 궤적은 태그가 판독기의 인식영역으로 들어갈 때와 나갈 때 보고되는 두개의 시공간 위치를 연결한 선분으로 표현될 수 있다. 만약 태그가 판독기의 인식영역에 들어와 나가지 않으면 시공간 위치는 오직 태그가 인식영역에 들어올 때만 보고된다. 따라서 판독기에 머물고 있는 태그는 궤적을 표현할 수가 없으므로 질의 시 이러한 태그를 검색할 수 없다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 이 논문에서는 태그의 궤적을 시간 매개변수 간격으로 정의한다. 시간 매개변수 간격은 시간에 따라 시간 축길이가 변하는 시간에 종속적인 선분으로 판독기에 머무는 객체의 궤적을 표현할 수 있다. 또한 RFID 시스템에서 사용되는 질의를 분류하고 효율적인 처리를 위해 태그의 식별자를 차원에 추가하는 방법을 제안한다.

• Magazine of the Korean Society of Hazard Mitigation
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• v.2 no.4 s.7
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• pp.30-32
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• 2002