• 전자공학회논문지 IE
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• v.45 no.4
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• pp.11-18
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• 2008

This study is implementation of attitude control system(ACS - Attitude Control System). for a multi legs robot. This study designs H/W of Inertial Measurement Unit (IMU) and attitude control algorithm S/W. Compare performance with Mtx and MTx in order to verify action performance of this system after implementation, and will verify a system integrated IMU of a multi-legs robot. ACS uses Gyro and an accelerometer and an earth magnetism sensor, and it is a system controlling a roll, pitch angle attitude of an object. Generally, low price MEMS is difficult to calculate a correct situation of an object as an error occurs severely the Inertial sensor. This study implements IMU in order to develop ACS as use MEMS, accelerometer, Gyro sensor and earth magnetism sensor. Design algorithm each a roll, pitch, yaw attitude guaranteeing regular performance, and do poling in a system as include an attitude calculation program in an IMU system implemented. Mixed output of Gyro and an accelerometer, and recompensed a roll, pitch angle, and loaded in this study on a target platform in order to implement the ACS which guaranteed performance more than a continuously regular level, and operated by real time, and did porting, and verified.

• Journal of Digital Contents Society
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• v.10 no.2
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• pp.199-207
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• 2009

The Q-switching the shutter or the different optical science element puts in within the laser light resonator and the storehouse departs from the within the resonator it loses the mortar and the reversal distribution which when is sufficient creates from within the active medium, opens the shutter instantaneously and it is to do to be made to emit with the light where the energy which is accumulated within the resonator is strong very. Like this Q-switching of laser resonator--It decreases factor increasing suddenly to make. To method of Laser Q-switching mechanical switching methods, electro-optic switching methods and switching by saturable absorber methods, acousto-optic switching method etc. 4 kind are being used on a large scale. In these people the conversion which is electric in compliance with the effect which is electrooptics is widely being used the Q-switching pulse of short pulse width because being it will be able to create. Consequently, Pockel cell where it has the quality of electrooptics effect) the Q-it is become known that it is suitable it uses with switch. From the research which it sees FET and one-chip microprocessor where it is a switching element and pulse transfomer to plan and produce pockel cell Q-switch driving gears, pulse style Nd: It applied in YAG Laser system and it investigated and researched the operating characteristic of the Q-switch. Also, the Q-switch leads and Nd where it is output: YAG with forecast in compliance with a theoretical calculation it comes to buy laser beam side politics it compared and laser beam qualities which had become Q-switching it analyzed.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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• 1999.07a
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• pp.229-229
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• 1999

교류형 플라즈마 방전 표시기(AC Plasma Display Panel, AC PDP)의 구동에서의 방전 현상은 기입방전, 유지방전, 소거 방전이 있다. 이중 유지 방전은 표시장치로서의 휘도와 계조의 표현을 위한 방전으로 표시기로서의 효율을 결정하게 된다. 본 연구에서는 유지 방전 전압의 상승 시간의 변화에 따른 방전현상과 휘도, 효율의 변화를 살펴 보았다. 방전 현상에서의 가장 큰 변화는 교류형 플라즈마 방전 표시기의 방전 개시 전압과 방전 유지 전압의 변화이다. 유지 전압의 상승시간이 증가할수록 방전 개시 전압과 방전 유지 전압의 변화이다. 유지 전압의 상승 시간이 증가할수록 방전 개시 전압과 방전 유지 전압의 차(sustain margin)는 감소하여 상승 시간이 1$\mu$s/100V 이상의 영역에서는 방전 개시 전압과 방전 유지 전압이 차이가 없어지게 된다. 이는 방전 유지 전극 위의 유전체에 쌓이게 되는 벽전하(wall charge) 양의 감소에 의한 방전 약화의 영향을 보여질 수 있다. 그러나 방전 유지 전압의 형태와 전류의 시간적인 변화를 살펴보면 이러한 약한 방전은 벽전하의 감소에 의한 방전 시의 전계 감소보다는 방전 전류의 발생 시간이 방전 전압이 증가하여 최고점에 이르지 못한 시간에 위치하여 방전이 형성될 때의 전계가 강하지 못하기 때문인 것을 알 수 있다. 방전 전류를 측정한 결과에 의하면 방전 전류의 시작은 변위 전류가 흐르고 난 후부터 시작되며 그 결과 방전 전류가 최고점에 도달하는 시간은 방전 전압 상승 시간이 길어질수록 낮은 전압에서 형성되게 된다. 또한 방전 유지 전압의 상승 시간이 길어질수록 플라즈마 방전표시기의 휘도와 효율은 낮아지고 이 결과 또한 약한 전계에서의 방전에 의한 결과로 생각되어진다.플라즈마의 강도값을 입력하여 플라즈마의 radiation을 검출하고, 스퍼터링 공정중 실질적인 in-situ 정보로 이용하였다. PEM을 통하여 In/Sn의 플라즈마 강도변화를 조사하였다. 초기 In/Sn의 플라즈마 강도(intensity)는 강도를 100하여, 산소를 주입한 결과, plasma intensity가 35 줄어들었고, 이때 우수한 ITO 박막을 얻을 수 있었다. Pulsed DC power를 사용하여 아크 현상을 방지하였다. PET 상에 coating 된 ITO 박막의 표면저항과 광투과도는 4-point prove와 spectrophotometer를 이용하여 분석하였고, AES로 박막의 두께에 따른 성분비를 확인하였다. ITO 박막의 광투과도는 산소의 유량과 sputter 된 In/Sn ion의 plasma emission peak에 따라 72%-92%까지 변화하였으며, 저항은 37$\Omega$/$\square$ 이상을 나타내었다. 박막의 Sn/In atomic ratio는 0.12, O/In의 비율은 In2O3의 화학양론적 비율인 1.5보다 작은 1.3을 나타내었다.로 보인다.하면 수평축과 수직축의 분산 장벽의 비에 따라 cluster의 두께비가 달라지는 성장을 볼 수 있었고, 한 축 방향으로의 팔 넓이는 fcc(100) 표면의 경우 동일한 Ed+Ep값에 대응하는 팔 넓이와 거의 동일한 결과가 나타나는 것을 볼 수 있다. 따라서 이러한 비대칭적인 모양을 가지는 성장의 경우도 cluster 밀도, cluster 모양, cluster의 양 축 방향 길이 비, 양 축 방향의 평균 팔 넓이로부터 각 축 방향의 분산 장벽을 얻어낼 수 있을 것으로 보인다. 기대할 수 있는 여러 장점들을 보고하고자 한다.성이 우수한 시

• Korean Chemical Engineering Research
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• v.56 no.1
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• pp.24-28
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• 2018

The redox flow battery (RFB) is a large-capacity energy storage equipment, and the vanadium redox flow cell is a typical RFB, but VRFB is expensive. Iron-chrome RFBs are economical because they use low-cost active materials, but their low performance is a urgent problem. In this study, the crossover of iron and chromium ion through Nafion membrane and the stability of Nafion membrane in HCl solution were investigated. The permeability of iron and chrome ion through Nafion were $5.5{\times}10^{-5}$ and $6.0{\times}10^{-5}cm^2/min$, respectively, which was 18.9~20.7 times higher than that of vanadium ion ($2.9{\times}10^{-6}cm^2/min$). The crossover of iron and chromium ions were shown to be a cause of performance decrease in Iron-chrome RFB. As the temperature increases, the crossover increases rapidly (activation energy 38.8 kJ/ mol), indicating that operation at low temperature is a methode to reduce the performance loss due to crossover. Nafion membranes were relatively stable in 3 M HCl solution.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.26 no.11A
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• pp.1827-1840
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• 2001

In digital data transmission/storage systems, the compensation for channel distortion is conducted normally using a training sequence that is known a priori to both the sender and receiver. The use of the training sequences results in inefficient utilization of channel bandwidth. Sometimes, it is also impossible to send training sequences such as in the burst-mode communication. As such, a great deal of attention has been given to the approach requiring no training sequences, which has been called the blind equalization technique. On the other hand, to utilize the limited bandwidth effectively, the concept of partial response (PR) signaling has widely been adopted in both the high-speed transmission and high-density recording/playback systems such as digital microwave, digital subscriber loops, hard disk drives, digital VCRs and digital versatile recordable disks and so on. This paper is concerned with blind adaptive equalization of partial response channels whose transfer function zeros are located on the unit circle, thereby causing some problems in performance. Specifically we study how the problems of blind channel equalization associated with the PR channels can be improved. In doing so, we first discuss the existing methods and then propose new structures for blind PR channel equalization. Our structures have been extensively tested by computer simulation and found out to be encouraging in performance. The results seem very promising as well in terms of the implementation complexity compared to the previous approach reported in literature.

• Journal of the Microelectronics and Packaging Society
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• v.19 no.2
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• pp.67-72
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• 2012

In recent days, the wire width of IC is narrowed and the degree of integration of IC is increased to obtain the higher capacity of the devices in electronic industry. And then the surface quality of FCCL(Flexible Copper Clad Laminate) became increasingly important. Surface defects on FCCL are bump, scratch, dent and so on. In particular, bumps cause low reliability of the products. Even though there are bumps on the surface, if leveling characteristic of plating solution is good, it does not develop significant bump. In this study, the leveling characteristics of additives are investigated. The objective of study is to improve the leveling characteristic and reduce the surface step through additives and plating conditions. The additives in the electrodeposition bath are critical to obtain flat surface and free of defects. In order to form flat copper surface, accelerator, suppressor and leveler are added to the stock solution. The reason for the addition of leveler is planarization surface and inhibition of the formation of micro-bump. Levelers (SO(Safranin O), MV(Methylene Violet), AB(Alcian Blue), JGB(Janus Green B), DB(Diazine Black) and PVP(Polyvinyl Pyrrolidone) are used in copper plating solution to enhance the morphology of electroplated copper. In this study, the nucleation and growth behavior of copper with variation of additives are studied. The leveling characteristics are analyzed on artificially fabricated Ni bumps.

• Korean Journal of Agricultural and Forest Meteorology
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• v.2 no.4
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• pp.204-208
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• 2000

Little information is available for the temporal variation in air temperature profile within rice canopies under development, while much works have been done for a fully developed canopy. Fine wire thermocouples of 0.003 mm diameter (chromel-constantan) were installed at 10 vertical heights by a 10 cm step in a paddy rice field to monitor the air temperatures over and within the developing rice canopy from one month after transplanting (June 29) to just before heading (August 24). According to a preliminary analysis of the data, we found neither the daytime temperature maximum nor the night time minimum at the active radiation surface (the canopy height with maximum leafages) during this period, which is a typical profile of a fully developed canopy. Air temperature within the canopy never exceeded that above the canopy at 1.5 m height during the daytime. Temporal march of the within-canopy profile seemed to be controlled mainly by the ambient temperature above the canopy and the water temperature beneath the canopy, and to some extent by the solar altitude, resulting in alternating isothermal and inversion structures.

• The Journal of Korea Institute of Information, Electronics, and Communication Technology
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• v.9 no.3
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• pp.257-265
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• 2016

In this study, an optimal design for motor-driven track type traveling system applied into high clearance working machineries in orchard is proposed. Tractive performance and hill climbing ability were predicted and evaluated for the optimal motor traveling system by taking into account of soil characteristics in orchard utilizing the high clearance working machineries. Design criteria for tractive performance were based on the traction force calculated from tractive effort subtracted by motion resistance, while hill climbing ability had its design criteria that fulfill the climbing 20% slope ground at a speed of 3km/h. Based on the evaluation results of traction and climbing ability, two DC48V, 4500rpm, 1.6kW AC motors were independently applied to both left and right side of orbits; each motor is designed to transmit power on driving sprocket of track type traveling system via 50:1 reduction gear ratio. The motor-driven track type traveling system developed in the study found to have 396 kgf of tractive force, which is 12.5% higher than climbing resistance at orchard soil having 20% slope ground (352 kgf), demonstrating sufficient tractive performance and hill climbing ability.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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• 2000.02a
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• pp.46-46
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• 2000

과학기술 및 산업의 발달로 인하여 실험 중 또는 공정 상에서 in situ, 실시간으로 측정하고 분석하며 이를 되먹임하는 품질제어의 중요성이 대두되고 있다. 반도체 공정 또는 박막제조 공정 중에서 박막의 두께, 굴절율, 물질의 조성비 등을 알아내는 것이 긴요한 과제로 대두되고 있으며, 이를 위하여 공정중인 제품의 품질을 실시간으로 평가하는 장비가 요구되고 있는 것이다. 나아가 공정중의 예상하지 못한 시료의 특성변화를 그대로 감지하여 적절히 보정해 주는 되먹임 기법은 높은 수율을 보장하는 첨단기법이라 할 수 있다. 이러한요구에 부응할 수 있는 본 제품(Elli-situ 2000)은 박막의 두께 표면변화를 sub 의 정밀도를 가지고 in situ, 실시간으로 정밀 측정할 수 있는 첨단 계측장비로서 빛의 편광상태 변화를 측정하기 때문에 공정 중의 시료에 영향을 주지 않는 비간섭 특성과 비접촉 특성의 장점 뿐만 아니라 공기중에서는 물론 진공이나 액체 등의 매질에서도 사용될 수 있어서 매질에 대한 제약이 거의 없다는 장점도 가지고 있다. 편광상태의 제어 및 측정을 필요한 광학장비의 경우, 제작이 까다롭기 때문에 대부분 가격이 높은 편이고 사용방법이나 측정 데이터에 대한 해석이 어렵다는 단점이 있으나, Elli-situ 2000의 경우 상용화된 외국제품(국내제품은 없슴)과 비교하여 성능 및 가격경쟁력에 있어서도 우위에 있으며 간단, 명료한 장비조작 및 컴퓨터를 사용한 구동의 전자동화를 이룸으로써 초보자도 쉽게 측정하고 데이터를 처리할 수 있도록 하였다. 또한 취부대의 경우, 진공포트 플랜지의 표준규격(2-3" Del-Seal 플랜지 규격)에 맞춤으로써 기존의 진공챔버에 부착하여 진공에 전혀 영향을 주지 않는 상태에서 시료의 변화를 in situ, 실시간으로 정밀 측정할 수 있도록 하였다. 하였다.O 박막은 산소 가스압력과 기판온도, 인가 전류를 변화시켜가며 증착하였으며 이에 따른 박막의 결정성 변화를 알아보았다. 기판온도를 실온에서 점차 증가시켜나가면 $\Delta$$\theta$50은 급격히 감소하며 30$0^{\circ}C$에서는 결정성이 우수한 막을 얻을 수 있었다. 또한 산소 가스 압력이 0.5~1mTorr에서 $\Delta$$\theta$50은 양호한 값을 나타내었지만 그 이상에서는 c-축 배향성이 나빠짐을 확인하였다. 따라서 대향타겟식스퍼터 장치를 이용하여 ZnO 박막을 증착시 가스압력 0.5~1mTorr, 기판온도 20$0^{\circ}C$이상의 막 제작조건에서 결정성이 우수하게 나타나는 것을 확인할 수 있었다. gluten이 단단해졌음을 알수 있었다. 유화제 stearly 칼슘, 혹은 hemicellulase를 amarans 10% 대체한 밀가루에 첨가하면 확연히 비용적을 증대시킬 수 있다는 사실을 알 수 있었다. quinoa는 명아주과 Chenopodium에 속하고 페루, 볼리비아 등의 고산지에서 재배 되어지는 것을 시료로 사용하였다. quinoa 분말은 중량의 5-20%을 quinoa를 대체하고 더욱이 분말중량에 대하여 0-200ppm의 lipase를 lipid(밀가루의 2-3배)에 대하여 품질개량제로서 이용했다. 그 결과 quinoa 대량 7.5%에서 비용적, gas cell이 가장 긍정적 결과를 산출했고 반죽의 조직구조가 강화되었다. 또 quinoa 대체에 의해 전분-지질 복합제의 흡열량이 증대된 것으로부터 전분-지질복합제의 형성 촉진이 시사되었다.이것으로 인하여 호화억제에 의한 노화 방지효과가 기대되었지만 실제로 빵의 노화는 현저히 진행되었다. 이것은

• Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing
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• v.20 no.6
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• pp.538-544
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• 2000

A phased array ultrasonic nondestructive inspection system is being developed to obtain images of the interior of steel structures by modifying a medical ultrasound imaging system. The medical system consists of 64 individual transceiver channels that can drive 128 array elements. Several modifications of the system were required mainly due to the change of sound speed. It was necessary to fabricate array transducers for steel structure and to obtain A-scan signal that is necessary for the nondestructive testing. Boundary diffraction wave model was used for the prediction of radiation beam field from array transducers, which provided guidelines to design array transducers. And a RF data acquisition board was fabricated for the A-scan signal acquisition along a selected un line within an image. For the proper beam forming in the transmission and reception for steel structure, delay time was controlled. To demonstrate the performance of the developed system and fabricated transducers, images of artificial specimens and A-scan signals for selected scan lines were obtained in a real time fashion.