• 기계와재료
• /
• v.9 no.3 s.33
• /
• pp.17-30
• /
• 1997

• TTA Journal
• /
• s.166
• /
• pp.92-98
• /
• 2016

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
• /
• v.16 no.5
• /
• pp.653-658
• /
• 2013

For towing the new type armored vehicle and maintaining the close support, the armored recovery vehicle(ARV) with winch and crane has been developed. In case of crane, it is mainly used to salvage heavy objects by rotational and vertical motion. Especially, the crane bracket is very important parts due to fixing the ARV's body and rotary joint and preventing the force rotation of crane. Therefore, the crane bracket needs to have an enough strength to endure the high load and it is very important to analyze the stress distribution under loads. In the present work, the experimental and analytical investigation on structural integrity evaluation of crane bracket were carried out. The simulation of three-dimensional finite element method(FEM) was compared with experimental datum. From the numerical results, the FEM simulations corresponded well with th experimental results and the structural safety was confirmed by safety factor.

• Defense and Technology
• /
• no.8 s.162
• /
• pp.48-59
• /
• 1992

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2009.11a
• /
• pp.111-113
• /
• 2009

침몰한 잠수함 승조원의 구조용으로 사용되는 구난잠수정은 주 전원과 보조전원으로 축전지가 필수적으로 사용된다. 그러나 사용 중인 축전지 모듈이나 뱅크의 일부 셀(Cell)에 불량이 발생하면 전체 축전지 뱅크의 기능이 저하되어 구난정 시스템을 적절히 운영하지 못하여 제대로 임무를 수행하지 못하거나 커다란 손실을 가져온다. 그리고 축전지에 과 충전이나 과 방전이 발생하면 축전지가 폭발하여 화재가 발생하거나 축전지 내부 구조의 파괴로 더 이상 사용 못하는 경우가 발생한다. 따라서 이와 같이 축전지에 손상을 줄 수 있는 상황을 미연에 방지하여 축전지가 최적의 동작 상태를 유지할 수 있도록 해주고 전체 시스템의 신뢰성을 향상시키기 위하여 본 논문에서는 구조잠수정용 리튬폴리머 (Lithium Polymer) 축전지 관리장치의 개발을 수행하였다. 본 논문을 통해 축전지 관리 장치(BMS : Battery Management System)의 핵심기술인 H/W 및 S/W 설계기술, 각 Cell의 전압 제어기술, SOC(State of Charge) 제어 알고리즘 도출 및 시스템 운영 기술을 구현하였으며 개발된 알고리즘과 기능은 충 방전 부하시험과 한국 선급인증시험을 통해 유효한 방식임을 확인하였다.

• Information and Communications Magazine
• /
• v.21 no.5
• /
• pp.46-55
• /
• 2004

최근에 새롭게 관심이 고조되고 있는 텔레매틱스는 통신과 정보기술(Informatics)의 합성어로 무선망을 통한 음성 및 데이터통신과 인공위성을 이용한 위치정보시스템(GPS)을 기반으로 차량에 정보를 주고받음으로써 새로운 부가 서비스를 제공하는 기술을 의미한다. 좀 더 구체적으로 말하면 측위 시스템과 이동통신망을 이용해 운전자와 탑승자에게 위치정보, 교통정보, 최적경로안내, 응급상황에 대한 긴급구난, 원격차량진단, 인터넷 이용(금융거래, 뉴스, e-메일, VOD 등) 등 차량에서의 "Mobile Office" 환경을 제공하는 기술로 설명할 수 있다.(중략)

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
• /
• v.18 no.4
• /
• pp.451-458
• /
• 2015

This paper handles self-collision avoidance for a rescue robot with redundant manipulators. In order to detect all available self-collisions in advance, minimum distances between arbitrary robot parts should be monitored in real-time. For the minimum distance estimation, we suggest a modified method from a previous skeleton algorithm which has less computation burden and realize collision avoidance based on a potential function using the proposed algorithm. The resultant command by collision avoidance should not disturb a given primary task, so null-space of joint solution from a CLIK is utilized for collision avoidance by a gradient projection method.

• Information and Communications Magazine
• /
• v.21 no.8
• /
• pp.129-143
• /
• 2004

재난은 다양한 원인에 의하여 예측 불가능하게 발생되고 있다. 정보화의 진전에 따라 네트워크는 모든 경제활동의 근간이 되어 있으며, 재난이 발생하면 재난복구 및 구난 활동 등에 통신기능의 활용도가 더욱 높아진다. 특히 통신 장애를 일으키는 통신재난이 발생하면 그 파급효과는 빠르고, 넓게 확산되는 경향을 보인다. 본 고에서는 표준단체에서 비상통신과 관련하여 표준화 활동을 수행하고 있는 동향을 살펴보고 비상통신서비스를 제공하기 위한 기능요구사항 및 광대역통합망 구축 시 비상통신서비스를 제공하기 위해서 고려해야 할 기능에 대해서 기술한다.

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
• /
• v.17 no.6
• /
• pp.853-860
• /
• 2014

This paper introduces a Korean rescue robot and presents a whole body kinematic control strategy. The mission of the rescue robot is to move and lift patients or soldiers with impaired mobility in the battlefields, hospitals and hazardous environments. In order for a robot to rescue and assist humans, reliable mobility in various environments, large load carrying capacity, and dextrous manipulability are required. For these objects the robot has variable configuration mobile platform with tracks, dual arm manipulator, and two types of grippers. The electric actuators provide the strength to lift a wounded soldier up to 120 kg using whole body joints. To control the robot with multi degree of freedom, we need to synthesize complex whole-body behaviors, and to manage multiple task primitives systematically. We are to present a whole body kinematic control methodology, and demonstrate its effectiveness through numerical simulations.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
• /
• 2009.05a
• /
• pp.509-512
• /
• 2009

최근 차량용 IT 기술이 발달함에 따라 네비게이션, 위치추적, 인터넷 접수, 원격 차량 진단, 사고감지, 긴급구난, 교통정보 등을 제공하는 서비스들이 등장하고 있다. 또한 차량의 편의성과 안정성을 추구함과 동시에 친환경 등에 대한 요구도 증가하고 있다. 그리고 최근 차량 상호간 정보의 교환이 더욱 필요해짐에 따라 차량간의 무선 통신 기능이 중요해지고 있으며 차량 내의 네트워크 기술에 대한 연구도 필요하다. 현재 차량 내 네트워크로는 CAN, LIN, MOST등의 유선으로 된 버스 시스템을 중심으로 한 차량 제어 시스템과 멀티미디어 시스템으로 크게 구분할 수 있다. 그러나 자동차 내에 장치 배선이 복잡해짐에 따라 차량의 무게 증가, 고장율의 증가, 연비 저하 등으로 이어지고 있다. 이러한 문제를 보완하기 위해 차량 내에 무선 센서 네트워크 시스템과의 통합 개발이 요구되고 있다. 본 논문에서는 빠르게 발전하고 있는 차량 내 네트워크에 대한 기술개발 동향을 분석하고, 유무선 통합형 차량 내 네트워크 응용 서비스들을 제시하고자 한다.