• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.311-312
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• 2011

• 한국정보통신학회논문지
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• 제18권7호
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• pp.1525-1530
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• 2014

본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어 기반의 연마면의 보정과 작업자의 감각을 기반으로 한 정확한 연마면 작업을 대체하기 위한 교시방법을 적용한 연마 결과를 제시하였다. 교시방법은 연마작업의 위치, 경로, 반응에 대한 정밀도 개선을 위해서 연마로봇에 적용하였다. 힘 센서 기반의 교시방법에 의해 연마가 가능한 선박용 연마로봇을 제시하였고, 힘 센서에 의한 교시방법을 연마로봇에 적용하여 실험한 결과를 제시함으로써 그 유효성을 검증하였다. 또한, 로봇교시 포인터의 수를 줄이기 위하여 가공면의 특이점들만을 이용하여 곡면 가공이 가능하도록 로봇 궤적을 생성하는 방안을 제시하여 실험결과를 제시하였다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제27권10호
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• pp.24-33
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• 1990

한 대의 자동차에는 많은 용접자들이 분포하므로 각 로보트에 할당되는 용접점의 수가 커지는데, 전체 공정에서 용접 작업이 차지하는 시간을 줄이기 위해서 용접 순서를 적절하게 계획할 필요성이 있다. 본 논문에서는 점 용접용 로보트의 효과적인 교시를 위한 오프라인 프로그래밍 방법을 제안한다. 이는 용접 로보트와 작업 대상물과의 충돌을 고려하여, 충돌 회피를 보장하며 최단 거리를 갖는 용접 순서를 계획하는데에 고전적인 TSP 알고리듬을 변형하여 적용한 것으로서 자동차 용접 작업에 응용한다. 또한 작업을 계획아는데에 필요한 모델 데이터로 기존의 일반적인 CAD 시스템과 그의 데이터를 이용할 수 있도록 하므로써, 데이터 베이스의 구축을 한층 용이하고 또 정교하게 할 수 있다록 한다. 자동차 생산 공정의 한 예에 본 교시 방식을 적용하므로써, 이의 효율성을 보인다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제35권9호
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• pp.1071-1076
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• 2011

본 연구에서는 산업용 다관절 로봇을 이용한 3 차원 곡면가공 방안에 대하여 연구하였다. 가반중량이 큰 산업용 로봇의 경우 반복위치정밀도가 높지 않아 위치오차와 가공 깊이 방향 오차를 발생시키며, 본 연구에서는 레이저 변위센서를 이용하여 이를 보정하는 방법을 제시하였다. 로봇교시포인터의 수를 줄이기 위하여 가공면의 특이점들만을 이용하여 곡면 가공이 가능하도록 로봇 궤적을 생성하는 방안을 연구하였다. 본 연구에서는 실제 산업용 로봇을 이용하여 가공시험을 수행하였다. 회전수, 가공각도, 가공깊이, 가공속도 등의 가공조건을 변경해가며, 표면조도, 실제 가공깊이, 진동 및 소음 발생에 대한 시험을 수행하여 적용 가능한 가공조건을 도출하였다.

• 대한수의사회지
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• 제18권1호
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• pp.10-11
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• 1982

1981년 8월 (Vol. 17. Mo.2)에 수정란이식에 관한 연구개요와 1). 수정란이식 또는 인공임신 2. 우수정란이식의 실용화의 시작 3. 수정란이식의 각 단계 그리고 4. 수정란이식의 이익과 문제점을 기재(上) 하였읍니다. 저자의 글을 보시고 여러 개업수의사로 부터 쌍자의 생산을 성공시킬수 있는 방법을 교시해 달라는 문의가 있었읍니다만 수정란이식에 필요한 여러 가지 필수 기기를 구비하고 있지 않은 현황으로는 교시하기에 매우 힘든 점이 있읍니다. 따라서 저자의 글을 잘 읽으시고 그 방법을 다론 학술지에서도 숙독하시므로서 지식을 축적해 두었다가 우리나라에서 실용화될 단계에 이르렀을 때 충분히 활용하시기를 바랍니다. 수정란이식에 성공하려면 필수적인 기기의 구비와 더불어 상당한 기간의 기술훈련이 요구됩니다. 이점 이해해 주시기 바랍니다. 지난 호(上)에서 계속합니다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제18권1호
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• pp.13-21
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• 2009

Interactive Graphic Robotics Integrated Programming(IGRIP) can handle various types of robot models and can exchange graphic or numerical data easily with other CAD software. In a cutting process of shape-steels, however. IGRIP is inconvenient because the users must generate all the tag points manually. In this study we developed an automation program module in order to generate the tag points automatically in IGRIP This program can read and analyze the macro data containing the information for cutting processes of shape-steels and can generate automatically the parts, the devices, the tag points and the Graphic Simulation Language(GSL) program files useful in IGRIP.

• 전자공학회논문지
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• 제52권3호
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• pp.206-212
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• 2015

본 논문에서는 ITO 터치 패널 센서를 로봇의 피부로 이용하여 로봇 팔을 제어하는 물리적 인간-로봇 상호작용 방법을 제안한다. 사람과 로봇간의 물리적 상호작용을 구현하기 위해서는 힘/토크 센서를 사용하는 방법과 작은 소자 타입의 센서를 배치하여 만든 촉각 센서를 사용하는 방법이 연구되고 있다. 하지만, 이러한 센서들은 가격적인 측면이나 성능적인 측면에서 장단점이 존재하며, 본 연구에서는 터치 패널을 로봇의 피부로 사용하여 물리적 상호작용을 하는 방법을 제안하고 전체적인 시스템을 구축하여 실험을 통해 힘/토크 센서의 정확성과 소자 타입 센서의 경제성을 보이고자 한다. 실험은 터치 패널에서 기준점을 잡아 제스처를 생성하여 로봇 팔을 제어하는 방법과 엔드이펙터에 장착하여 로봇 팔을 제어하는 방법에 대해 진행하였다. 이러한 실험을 통해 터치 패널을 이용한 교시 제어의 가능성도 확인하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권12호
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• pp.446-452
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• 2016

최근 해양, 석유화학 플랜트 등에서는 내마모, 내식성, 내열성이 요구되는 초내열 합금이 기본적인 구조재료로 많이 사용되고 있다. 하지만 고가의 초내열 합금 소재로 밸브를 제작할 때 원가 상승과 가격 경쟁력 저하의 원인이 되고 있다. 이에 유체에 흐르는 특정부위만 육성 용접하는 기술이 효과적인 방법으로 사용되고 있다. 하지만 기존의 볼 육성용접의 경우 사람이 직접 수동으로 작업을 진행하기 때문에 많은 시간이 소요되고 정확한 용접하기 어렵다. 이러한 문제를 해결하기 위해 볼 밸브용 볼 육성용접을 균일하게 할 수 있는 로봇자동화 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 용접토치를 장착한 용접용 로봇 6축, 포지셔너 회전을 위한 부가 2축, 제어장치 및 로봇경로는 오프라인 프로그램으로 구성되어 있다. CAD 도면 데이터를 오프라인 프로그램에 입력하여 로봇 교시점과 로봇 구동 소스를 얻을 수 있도록 하였고, 볼 육성용접 궤적은 Matlab을 통해 구현하였다. OLP 시스템을 통해 용접층 두께가 균일하게 얻으므로 용가재의 소모량을 약 20% 절약할 수 있었고, 모재와 용접봉 사이의 아크길이를 일정하게 유지하여 육성용접 불량율을 약 50% 정도 감소시켜 품질을 확보하였다. OLP를 활용한 육성용접 자동화 시스템을 통해 작업소요시간이 88시간에서 41시간으로 단축되어 생산성이 2.58배 향상 되었다.

• 대한치과교정학회지
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• 제27권3호
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• pp.421-430
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• 1997

치조골은 치아의 치배와 치근의 발육에 따라 발달하고 치아의 맹출에 따라 골침착이 계속된다. 골의 성분은 끊임없이 소실되고 다시 첨가되며 균형이 깨지는 경우 치조골의 흡수 또는 과다 침착이 일어난다. 교정치료에 의한 치아의 재위치시 치조골의 흡수로 인한 치조골높이의 상실이 나타날 수 있으며 이의 평가를 위한 여러 선학들의 연구가 시도되었다. 임상연구방법중 재현성과 규격성이 가능한 방사선사진을 이용하게 되었고 그중 치조골의 변화에 관한 객관적인 평가를 위한 구치부의 교익사진을 사용하게 되었다. 교정치료 전후에 치조골높이가 어느 정도의 변화를 나타내는지를 알아보기 위해 치료전 구치부의 관계가 Cl I인 10-13세(평균 12.2세)아동을 대상으로 구강내 상태가 양호하며 선천적 결손이 없으며 심한 치주질환이나 전신질환이 없고, 치료전후의 교익사진이 있는 환자를 무작위로 총 20명을 축출하여 연구대상으로하였고 상하악 좌우측의 견치, 소구치, 구치부의 치아의 이동량, 장축의 변화와 치주높이의 변화를 분석한 결과 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 상하악좌우측의 견치, 소구치, 구치부의 치아의 이동량, 장축의 변화와 치주높이의 변화량을 나타내는 계측치의 평균 표준편차와 중앙값을 구하였다. 2. 상하악좌우측의 치조골의 높이의 치료전후 계측치비교시 거의 모든 계측치에서 하악보다는 상악에서 변화량이 크게 나타났다. 3. 근원심간의 비교시 3D3과 4M3은 상하 좌우측 모두 원심측이 4M3과 4D3은 근심측이, 4D3과 5M3은 원심측이, 5M3과 5D3은 근심측이, 5D3과 6M3은 근심측이 변화량이 큰 것으로 나타났다. 4. 상하악좌우측의 견치, 소구치, 구치부의 치아의 이동량(TX,TY)과 장축의 변화 (A)를 나타내는 계측항목의 비교시 좌우측 모두 상악의 34TX, 34TY, 34A가 크게 나타났고 이 부위의 치조골높이의 변화가 다른 부위에 비해 컸다.정중구개봉합부를 급속확장시킨 후 신생골 형성은 보정 14일이 지난 후부터 관찰되기 시작하였으며, 보정 28일이 지난 후에는 신생골형성이 훨씬 왕성하게 진행되었음을 관찰할 수 있었다.위 판별식으로 본 연구대상을 판별한 결과, 전체정판별률은 $92.86\%$였다.왜소치가 발견되지 않았다. 작은 군(S군)사이에 수평적 골격관계는 차이가 없으나 수직적 골격관계는 L군이 S군에 비해 하악골이 하방으로 많이 성장한 경향을 보여주었다. 하지만 성인 남자군인 G2군에서는 이부비율에 따른 안면골격의 뚜렷한 형태적 차이를 보여주지 않았다.교하면 bisphosphonate는 indomethacin에 비해 골흡수 억제효과가 더 크며 투여시간에 따른 제약도 더 적은 것으로 사료된다.ubstance P는 인간의 치주인대세포에서 교원질 합성을 억제하였다. 이 효과는 procollagen mRNA와 gelatinase 생성의 정상(steady-state) 수준의 변화 때문이 아니라 prostaglandin 생성과 연관이 있음을 알았다.EX>는 골기질의 주성분인 type I 교원질의 합성을 선택적으로 억제하는 기능과 alkaline phosphatase의 활성을 크게 증가시키지 못한 점 등으로 미루어 볼 때, 골개조를 억제하는 방향으로 작용한다고 볼 수 있으며, 교정치료 과정중 골개조를 억제하는 부위에서 사용을 시도해 볼 수 있겠다.>신뢰구간은 상악에서 정상교합군은 $79.5-81.0\%$, 비발치군은 $81.6-84.9\%$, 발치군은 $70.1-72.2\%$로 나타났으며, 하악에서 정상교합군은 $79.8-82.2\%$, 비발치군은 $82.1-85.5\%$, 발치군은 $73.1-75.1\%$로 나타났다. 7. 최대치아근원심폭경합, 기저악궁폭경,

• 공연문화연구
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• 제20호
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• pp.31-61
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• 2010

본고는 해방기 북한의 연극을 공연적 관점에서 주목하여, 이 시기 북한 연극의 공연미학을 발견하고자 하는 목적으로 시작했다. 1950년 한국전쟁부터 전쟁 60주년을 맞는 2010년 현재까지 남북한의 연극은 '다름'의 선상에 있다고 할 수 있다. 본고가 해방기에 주목한 이유는 해방기는 그 '다름'이 태동하는 기간이기 때문이다. 현재까지 해방기 북한연극에 대한 비평은 같은 시기 남한 연극인들의 비평이 기본틀을 제공했다. 일례로 이해랑의 '연극이 아닌 잡스러운 정치가 큰 얼굴을 했다'는 글은 이 시기 북한 연극에 대한 남한 연극인의 관점을 단적으로 보여준다. 해방기는 좌우익 연극인들이 각자 자신의 체제 옹호와 타자의 비판에서 자유로울 수 없었기에 이 같은 남한 연극인의 시각은 객관성이 결여되었다고 할 수 있다. 본고는 해방기 북한 연극의 객관적 의미발견을 위해 북한문헌을 기본으로 공연작품을 주제별로 분류하여 공연적 관점에서 분석해보았다. 연구과정에서 주의를 기울인 것은 연극론보다는 공연의 실제적 측면을 주목하는 것이었다. 연출, 연기, 대사 등을 중심으로 공연의 구체적 모습을 면밀히 탐색하면서 본 연구자는 다음과 같은 결론에 이르게 되었다. 북한 연극은 기본적으로 당 정책, 김일성 교시의 반영을 우선시 하며, 1956년 종파사건 이후에는 '김일성 찬양'이 주제였던 작품은 공연당시보다도 한층 우수한 작품으로 평가 받기도 한다. 그러나 주목할 것은 북한 내에서 우수작품의 반열에 들었던 작품은 내용에서 '김일성 찬양'을 다룬 작품뿐 아니라 공연의 측면에서 완성도 높은 작품이었다는 사실이다. <성장>은 인물에 적합한 대사가 구현됨으로써, <나란히 선 두집>은 연출자와 연기자들이 극중 인물의 미묘한 심리를 예민하게 포착함으로써, <리순신 장군>은 사실적 연기와 무대로서, <로씨야 사람들>은 인간들의 내면생활의 충실한 체험을 보여줌으로써 화제작에 올랐다는 점이 발견되었기 때문이다. 해방기 북한은 연극작업에서 당시 남한 연극인들의 표현을 빌려 '잡스러운 정치를 선전하는' 연극이었을 수 있다. 공연을 통해 당이 주도하는 정책을 반영해야 했기 때문이다. 그러나 당 정책을 반영하는 것이 곧 공연 미학의 결여와 동의어가 되는 것은 아니다. 북한 내의 연극비평을 살펴보면, 당 정책을 반영했다고 해도 억지스러운 전개, 유형적 대사, 진실성이 결여된 연기는 항상 지적의 대상이 되었다. 이 시기 북한은 '생활의 진실 구현과 생활의 왜곡 견제'를 위해 사실주의를 지향했기 때문이다. 또한 일제 강점기에 영향을 받은 공연형식, 북한의 정의에 의하면 '신파적 연기양식'을 배제하는 것에 주력했다. 따라서 해방기 북한 연극은 '연극 자체의 미를 곁방에 몰아' 두었다기보다는 뚜렷한 관점에 의해 사실주의 연출법과 연기법을 실현하는 과정에 있었으며, 그것이 해방기 북한 연극의 미학적 의미라고 하겠다.