• 한국해양공학회지
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• 제21권3호
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• pp.33-39
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• 2007

The more deeply the researches make progress in ocean researches including the seabed resource investigation or the oceanic ecosystem investigation, the more important the role of UUV gets. In case of study on the deep sea, there are difficulties in telecommunications between AUV and ships, and in data communication and recharging. Therefore, docking is required. In AUV docking system, the AUV should identify the position of docking device and make contact with a certain point of docking device. MOERI (Maritime & Ocean Engineering Research Institute), KORDI has conducted the docking testing on AUV ISIMI in KORDI ocean engineering water tank. As AUV ISIMI approachs the docking device, there is some cases of showing an unstable attitude, because the lights which is on Image Frame are disappeared. So we propose the docking algorithm that is fixing the rudder and stem, if the lights on image frame are reaching the specific area in the Image Frame. Also we propose the new docking device, which has a variety of position and light number. In this paper, we intend to solve the some cases of showing an unstable attitude that were found in the testing, which, first, will be identified the validity via simulation.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2006년 창립20주년기념 정기학술대회 및 국제워크샵
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• pp.335-338
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• 2006

The more deeply the researches make progress in ocean researches including the seabed resource investigation or the oceanic ecosystem investigation, the more important the role of UUV gets. In case of study on the deep sea, there are difficulties in telecommunications between AUV and ships, and in data communication and recharging. Therefore, docking is required. In AUV docking system, the AUV should identify the position of docking and make contact with a certain point of docking device. MOERI (Maritime & Ocean Engineering Research Institute), KORDI has conducted the docking testing on AUV ISIMI in KORDI Ocean Engineering Water Tank. As AUV ISIMI approachs the docking device, it is presented that attitude is unstable, because the lights Which is on Image Frame are disappeared. So we fix the rudder and stem, if the lights on Image Frame are reaching the specific area in the Image Frame. In this paper, we intend to solve the problems that were found in the testing, which, first, will be identified via simulation.

• 정보와 통신
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• 제31권3호
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• pp.39-45
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• 2014

본 고에서는 디지털 홀로그램의 생성 및 복원 방법에 관한 주요 이슈를 다룬다. 디지털 홀로그램 특히 컴퓨터 생성 홀로그램은 최근 디지털 디스플레이 및 고속 병렬 컴퓨팅 기술의 발달과 더불어 급속한 발전을 보이고 있다. 컴퓨터 생성 홀로그램은 메쉬, 점 집합 등으로 구성된 가상 객체의 표면에서 발생한 광파가 회절되는 분포를 수치 계산하여 생성된다. 이를 위하여 파동 방정식으로부터 유도되는 주요 회절식들을 살펴보고 이를 바탕으로 한 수치 계산 모델을 제시한다. 생성된 디지털 홀로그램을 광학 장치를 통한 재생 없이 수치적 복원을 통해 복원 결과를 확인하는 기법과 관련 이슈 또한 설명한다.

• 로봇학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.411-418
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• 2017

During the intramedullary nailing procedure, surgeons feel difficulty in manipulation of the X-ray device to align it to axes of nailing holes and suffer from the large radiation exposure from the X-ray device. These problems are caused by the fact the surgeon cannot see the hole's location directly and should use the X-ray device to find the hole's location and direction. In this paper, we proposed the robotic guidance of the distal screwing using an optical tracking system. To track the location of the hole for the distal screwing, the reference marker is attached to the proximal end of an intramedullary nail. To guide the drill's direction robustly, the 6-degree-of-freedom robotic arm is used. The robotic arm is controlled so as to align the drill guiding tool attached the robotic arm with the obtained the hole's location. For the safety, the robot's linear and angular velocities are restricted to the predefined values. The experimental results using the artificial bones showed that the position error and the orientation error were 0.91 mm and $1.64^{\circ}$, respectively. The proposed method is simple and easy to implement, thus it is expected to be adopted easily while reducing the radiation exposure significantly.

• 한국재난정보학회 논문집
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• 제18권4호
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• pp.806-816
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• 2022

연구목적:본 연구에서는 지하공동구 내 실시간 탈출 유도를 위한 비주얼 시그널 표출 광색에 대하여 연기발생 상태의 휘도측정 분석 결과에 대하여 고찰하고자 한다. 연구방법: 대기 중의 빛의 산란 특성 및 시인성 이론에 근거한 광학적 기술을 분석하고 탈출 유도를 위한 비주얼 시그널 표출 장치 시작품을 통하여 유도기능으로서의 요소기술을 분류하고자 한다. 연구결과: 연기 발생 조건 상태에서 수행한 실험에서 적색, 녹색, 황색 순으로 휘도비가 낮고 가시성이 좋은 것으로 결과가 도출되었다. 단, 본 결과는 연색성이 고려되는 일반 조명과는 다른 결과로 신호용, 감지용 등의 시그널에 국한된다. 결론: 신호용, 감지용 비주얼 시그널의 표출 광색에 대한 연기 발생 이벤트 상황에서의 휘도 측정 결과와 선행 연구에서 실시된 선호도 조사 결과를 모두 반영하여 결론을 도출하였다. 연기발생 이벤트 발생 시 적색 또는 녹색의 광색으로 탈출 유도 비주얼 시그널을 적용하는 것이 좋을 것으로 판단된다.