• 대한골관절종양학회지
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• 제12권1호
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• pp.71-77
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• 2006

연골 육종은 가장 흔한 원발성 골육종 중 하나로, 간엽성 연골육종을 제외하면 대체로 저 악성도 병변이며, 다발성 발현이나 원격 전이가 드문 것으로 알려져 있다. 다발성 내연골종(Ollier's disease)과 Maffucci's 증후군에서 다발성 연골육종이 발생한 례가 드물게 보고되었으며, 아직까지 한 관절을 사이에 두고 그 근위부와 원위부에서 연골육종이 동시에 발생한 례는 보고된 적이 없었다. 저자들은 30세 남자 환자에서 폐나 내장의 전이를 동반하지 않고, 한쪽 견관절을 사이에 두고 견갑골의 견봉과 상완골에서 동시에 발생한 다발성 연골육종을 경험하였으며, 이를 "동시성 다발성 관절 근접 연골육종"이라 명하였다. 견봉에 위치한 병변은 소파술과 함께 동종 골이식과 시멘트 충전술을 시행하였으며, 근위 상완골 병변은 설상 절제술과 시멘트 충전술을 시행하였다. 수술 후 18개월까지 재발의 증거가 관찰되지 않았으며, 통증 없이 전 범위 운동이 가능하였다.

• 대한관절경학회:학술대회논문집
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• 대한관절경학회 2007년도 제17차 추계학술대회 심포지움
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• pp.66-74
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• 2007

1931년 Burman은 주관절의 제한된 관절 공간, 관절낭 팽창의 어려움, 삽입구 주변에 근접한 신경-혈관 구조물에 의해 주관절 관절경은 불가능하다고 보고하였다. 비록 1935년 자신이 다시 여러 번 시도 끝에 주관절 전방 관절낭을 관절경으로 관찰한 후 주관절도 관절경적 접근이 가능하다는 점을 처음으로 언급하였지만 1980년대 중반까지도 몇몇의 보고를 제외하고 주관절 관절경에 대한 관심은 매우 적었다. 그 후 주관절 관절경은 관절경 기구들의 발달과 소관절을 위한 소구경 관절경의 발전과 함께 하였다. 1985 Andrew와 Carson이 supine position에서 전외측, 전내측 그리고 후외측 삽입구를 이용하여 주관절을 관찰하였으며 1989년 Poehling은 후방 주관절 접근이 용이하도록 prone position으로 관절경을 시행하였고 최근 새로운 접근 방법 및 확대된 적응증에 대한 보고가 점점 늘어나고 있다. 주관절 관절경의 합병증은 적지만 주관절 주변의 해부학적 구조물에 대한 정확한 이해를 가지고 있어야 심각한 합병증을 발생을 예방할 수 있다.

• 대한기계학회논문집
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• 제15권5호
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• pp.1640-1648
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• 1991

본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제22권1호
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• pp.29-34
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• 2001

본 연구의 목적은 대퇴부가 절단된 다리의 생체 역학적 기능을 복구할 수 있게 하는 의지의 개발을 위하여 5축 링크, 슬관절 완충장치를 사용하여 보행시 입각기를 제어할 수 있는 대퇴 의지 시스템 개발에 있다. 이를 위하여 입각기시 대퇴의지와 지면간 접촉 중 충격 에너지 흡수를 하는 슬관절 완충장치의 기계적 특성 및 거동을 분석하였다. 임상시험을 통하여 개발된 대퇴의지의 성능을 검증한 결과 대퇴 절단 피검자들의 보행특성은 정상인의 보행에 근접한 경향을 보였다. 결론적으로 본 연구에서 개발된 입각기 대퇴의지는 입각기시 현저한 보행 안전성을 보였다.

• 대한골관절종양학회지
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• 제16권2호
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• pp.95-98
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• 2010

활액막성 연골종증은 관절 활액막으로부터 기원하는 증식성의 결절성 연골성 양성 종양이다. 영상의학적 소견은 다양하게 나타나는데 드물게 연골육종, 골육종 그리고 활액 육종과 같은 악성 종양과의 감별을 요하는 수가 있다. 저자들은 컴퓨터 단층 촬영에서는 관절 내 다 발성의 연골성 무기질침착이 뚜렷한 종괴로 인해 활액막성 연골종증을 예상할 수 있으나, 단순 방사선 소견 상 피질골에 근접하고 균질한 방사선비투과의 모습을 보여 방골성 골육종과 유사해 보이는 근위 경골의 후면에 발생한 원발성 활액막성 연골종증 1예를 보고한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권1호통권94호
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• pp.42-48
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• 1999

A control method for a robot hand grasping a object in a partially unknown environment will be proposed, where a proximate sensor detecting the distance between the fingertip and object was used. Particularly, the finger joints were driven servo-pneumatically in this study. Based on the proximate sensor signal the finger motion controller could plan the grasping process divided in three phases ; fast aproach, slow transitional contact and contact force control. That is, the fingertip approached to the object with full speed, until the output signal of the proximate sensor began to change. Within the perating range of the proximate sensor, the finger joint was moved by a state-variable feedback position controller in order to obtain a smooth contact with the object. The contact force of fingertip was then controlled using the blocked-line pressure sensitivity of the flow control servovalve for finger joint control. In this way, the grasping impact could be reduced without reducing the object approaching speed. The performance of the proposed grasping method was experimentally compared with that of a open loop-controlled one.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제7권3호
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• pp.248-259
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• 2001

이 논문은 사람의 비언어적 행동을 자동적으로 분석하는 것을 목적으로 60 가지의 기본적인 사람의 윗몸 동작들을 인식하는 방법을 제안한다. 사람 몸동작을 인식하기 위한 방법으로 확률적 문법 추론법을 이용하였으며 모든 관절의 움직임 분석으로 임의의 동작을 인식하는 방법을 사용하였다. 시스템의 입력 데이타로 쓰여지는 각 관절의 실세계 3 차원 좌표들을 일정간격으로 양자화한 후, 각각 xy, zy, 평면에 투영하고, 이들을 다시 4방향 코딩하여 확률적 문법 추론법에 적합한 입력형식으로 변환한다. 또한 비언어적 행동 분석을 위한 사람의 동작 인식에는 손과 다른 부위와의 관계인 근접 정보가 동작 구분의 중요한 요소가 됨을 감안하여, 확률 문법 추론 방법을 확장하고, 일반적인 확률 문법 추론 방법과 비교하여 인식률이 향상됨을 실험결과를 통해 확인하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제19권4호
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• pp.403-416
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• 1998

본 연구는 대퇴 및 하퇴 의족 착용자의 소켓의 적합성 및 기능성을 평가하기 위하여 소켓내부압력을 측정하였다. 발목관절을 중립, 배굴, 저굴 상태로 조절하였을 때, 배굴 및 저굴에 비하여 중립상태에서 분속수나 보행속도는 증가 하였다. 다른 보행 인자들 역시 발목관절을 중립상태로 조절하였을 때 정상인의 보행인자에 근접하고 있다. 대퇴 절단 환자의 경우 발목관절을 배굴 상태로 조절하면 소켓의 외측부분에 압력집중이 나타나고, 저굴상태로 조절하면 소켓의 내측 부분에 압력집중이 발생하였다. 하퇴 절단 환자의 경우 발목관절을 배굴상태로 조절하면 중간입각기때 소켓의 전면 외측에 압력집중 현상이 나타나며, 저굴시에는 배굴시와 같은 위치에 약간의 압력이 증가하는 것으로 나타났다. 본 연구는 의족의 부적절한 정렬상태로 인한 소켓내에서의 압력집중 현상을 설명하고자 하였으며, 의족의 올바른 정렬은 적절한 보행을 유도하기 위한 소켓과 스텀프와의 접촉 상태를 결정하는데 있어 매우 중요한 인자중 하나이다.

• 대한치과의사협회지
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• 제21권4호통권167호
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• pp.293-297
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• 1983

Bruxism이란, 일반적으로 기능이외의 목적으로 상하악 치아를 악물거나 갈음질 하는 것이라고 정의된다. 동일한 상태를 서술하는 용어로 neuralgia traumatica, Karolyi effect, occlusal habit neurosis, parafunction 등이 있으며, 수면중의 이갈음질을 bruxism, 주간의 습관성 이갈음질을 bruxomania로 구분하기로 한다. 또한 centric bruxism과 eccentric bruxism으로 분류하기도 한다. eccentric bruxism은 통상적 의미의 수면중의 bruxism이며, 하악의 측방운동중의 이갈음질이고 뽀드득하는 갈음질 소리를 냄, 저작근육의 긴장도가 증가되어 있으면서 등장성수축을 나타내고, 비중심위의(eccentric) 교합간섭이 주요 유발인자인 반면에 centric bruxism은 중심교합위에서 상하악 치아를 간헐적으로 악무는 것(clenching)은 의미하고 - 지속적으로 악무고 있는 것은 clamping이라고 함.- 주로 주간에 행하며 갈음질소리를 들을 수 없고, 역시 저자근육의 긴장도가 증가되어 있으며 등률성수축을 나타내고, 중심교합위에 근접하여 존재하는 교두간섭이 유발인자이다. bruxism이나 clenching과 부정교합의 관계는 bruxism과 clenching은 부정교합을 야기할 수 있고, 부정교합도 역시 bruxism과 clenching을 유발시키는 작용을 할 수 있는 악순환적 관계이다. 현저한 부정교합을 가지고 있는 bruxism환자의 교정치료는 그 목적이 bruxism의 치료라기보다는 오히려 부정교합의 치료이며 부차적으로 bruxism의 치료를 기대하게 된다. 그러나 bruxism이 장기간 지속되어 치아 및 그 주위조직, 악관절과 신경근계에 심한 손상을 주었을때의 교정치료는 일반적으로 제한을 받을 뿐만아니라 bruxism의 처치에는 거의 무의미한 치료가 될 수 있다. 따라서 거자는 bruxism 환자의 교정치료라는 제목의 원고 청탁을 받았으나 편집위원의 양해아래 장치를 이용한 bruxism의 치료에 관하여 서술하려 한다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.60-68
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• 1999

본 논문은 미지이거나 변화하는 산업용 로봇 매니퓰레이터의 추종문제를 다룬다. 제시된 방법은 간접적응 제어기 구조를 근거로 퍼지추론에 의한 스위칭 구조를 통해 다중모델 적응제어기를 설계하고자 한다. 매니퓰레이터 한 개의 식별기를 이용한 다중 식별기들은 미지 관성 파라미터와 부하무게의 초기 추정치를 제외하고는 동일하다. 관절 액츄에이터에 가해진 토크입력은 매순간 로봇 동적시스템의 가장 근접한 식별기 모델에 의해 결정된다. 제시된 방법을 이용하여 용접라인 및 부품조립 자동화 설비 등의 적용 예로서 산업용 로봇 매니퓰레이터의 추종성능이 개선됨을 컴퓨터 모의 실험을 통해 보인다.