The calculation of the optimal trajectory of the stepped top-down robot was made using a genetic algorithm and a computational torque controller. First, the total energy efficiency was minimized using the Red-Cold Generic Algorithm (RCGA) consisting of reproductive, cross, and mutation. The reproducibility condition related to the position assembly of the start and end of the stride and the joints, angles, and angular velocities are linear constraints. Next, the unequal constraint accompanies the condition for preventing the collision of the swing leg at the corner with the outer surface of the stairs, the condition of the knee joint for preventing kinematic peculiarity, and the condition of no moment in safety in the traveling direction. Finally, the angular trajectory of each joint is defined by fourth-order polynomial whose coefficient is to approximate chromosomes. This is to approximate walking. In this study, the energy efficiency of the optimal trajectory was analyzed by computer simulation through a biped robot with seven degrees of freedom composed of seven links.
Lee Jung-Myung;Lee Seong-Wook;Han Dong-Seop;Han Geun-Jo
Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
/
2005.10a
/
pp.235-240
/
2005
Articulation type container cranes are the boom forms an inverted L shape when raise. The inner boom section is nearly vertical when raise and the outer boom section is nearly horizontal. Articulation type container cranes were developed as a lower height crane to meet aircraft clearance requirements. Because the height of an Articulation type container crane is about 70m, the crane is subjected to the effect of Wind load. Therefore, the problem on the effect of Wind load is receiving carefully study. The researches for the effect of wind load on the structural stability of a conventional container crane are conducted. In this study, we carried out the investigation for an articulation type container crane. When a wind load is applied to a container crane, we analyzed the reaction force distribution at each supporting point of a crane with respect to a wind load direction and the effect of the change of the machinery house location on the structural stability rf a crane by carrying out Finite Element Analysis.
KIPS Transactions on Software and Data Engineering
/
v.2
no.10
/
pp.723-730
/
2013
This paper presents the design of an arm gesture recognition system using Kinect sensor. A variety of methods have been proposed for gesture recognition, ranging from the use of Dynamic Time Warping(DTW) to Hidden Markov Models(HMM). Our system learns a unique HMM corresponding to each arm gesture from a set of sequential skeleton data. Whenever the same gesture is performed, the trajectory of each joint captured by Kinect sensor may much differ from the previous, depending on the length and/or the orientation of the subject's arm. In order to obtain the robust performance independent of these conditions, the proposed system executes the feature transformation, in which the feature vectors of joint positions are transformed into those of angles between joints. To improve the computational efficiency for learning and using HMMs, our system also performs the k-means clustering to get one-dimensional integer sequences as inputs for discrete HMMs from high-dimensional real-number observation vectors. The dimension reduction and discretization can help our system use HMMs efficiently to recognize gestures in real-time environments. Finally, we demonstrate the recognition performance of our system through some experiments using two different datasets.
The purpose of this paper is to evaluate the image of the Styrofoam Wedge that can minimize the position change by supporting the wrist during the True PA and lateral examination of the wrist. In 50 people, the gap between the distal radius joint facet and the wrist bone was measured after the wrist True PA and lateral images were obtained using a general examination(vertical), tube angle(vertical:10°, lateral:20°) and Styrofoam Wedge(vertical). When joint spacing was measured in the True PA and lateral images of the wrist, general examination(5.54mm, 9.42mm), tube angle(2.05mm, 5.07mm) and Styrofoam Wedge(1.79mm, 5.46mm) were shown to be small. The smaller the joint spacing, the easier it is to observe that is open. Therefore, True PA and lateral imaging of the wrist Styrofoam Wedge can reduce the distortion of the image and thus acquire images of high diagnostic value. In addition, it may be possible to reduce the deviation caused by the change of patient's position during re-projection.
The purpose of this study was to analyze differences in kinematic variables for mogul short turn motion between superior and inferior group, so that it can explore more effective mogul short turn motions. To meet the goals, this study selected total 10 ski players who would participate in mogul short turn event of the National Technical Ski Championship 2007, so that it could analyze kinematic variables by way of 3D motion analysis using DLT method. As a result, this study came to the following conclusions; For total and phase-specific duration, it was found that superior group took shorter time than inferior group. Superior group's Center of Mass was stands for more high value in up-down movement skill than inferior group. However right-left movement scale was less than them. In this reason, superior group was made a straight descent at the same time made a fast front-rear velocity. In the part of up-down movement velocity show that move slowly in the drop-in phase while increased in the bump-up phase. It is show that superior group was less tinny than inferior group include joint angle and knee joint angle. However leaning angle of trunk and the body inclination angle were more high figured than inferior group. Leaning angle of lower limbs also showed high figure at the center mogul. Lastly, In the part of body torsion angle show that superior group was high figure direction of right turn in the drop-in phase while in bump-up phase, made a high figure direction of left turn.
L-spine 3~4, L-spine 4~5, and L-spine 5~Sacrum 1 intervertebral disc(IVD) angle according to gender, age, body mass index(BMI), lumbar lordosis angle(LLA) were compared and analyzed. The anteriorposterior incidence angle of L-spine 3 ~ 4, L-spine 4 ~ 5 and L-spine 5~Sacrum 1 in body mass index were 5.66, 13.23 and 29.13 degrees in the head direction and L-spine 3 4, L-spine 4 ~ 5, L-spine 5~Sacrum 1 had 6.32 degrees, 16.09 degrees and 35.36 degrees in the head direction. The distortion area ratio comparison was performed with the phantom image using the proposed incidence angle. There was a significant difference in L-spine 4~5 and L-spine 5~Sacrum 1 IVD angle relative to body mass index and LLA(p<0.05), IVD angle and LLA were positively correlated(p<0.05).As a result of evaluating the usefulness of the image by applying the incidence angles of the disc angles according to the phantom angle of deviation to the head direction as 11 degrees for L4 and 26 degrees for L5, the distortion ratio area decreased from 14.90% to 12.11% in L4, And from 15.25% to 13.72% in L5. In anteriorposterior image of the Lumbar spine applying the incidence angle according to the measured disc angle, it is possible to reduce the distortion to purpose L4, L5. And improved the quality and diagnostic information of the target site.
This paper proposes a human action recognition scheme to recognize nonverbal human communications automatically. Based on the principle that a human body action can be defined as a combination of multiple articulation movements, we use the method of inferencing stochastic grammars to understand each human actions. We measure and quantize each human action in 3D world-coordinate, and make two sets of 4-chain-code for xy and zy projection plane. Based on the fact that the neighboring information among articulations is an essential element to distinguish actions, we designed a new stochastic inference procedure to apply the neighboring information of hands. Our proposed scheme shows better recognition rate than that of other general stochastic inference procedures. ures.
Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
/
v.41
no.4
/
pp.261-267
/
2013
In this paper, wind tunnel test and analytical prediction are compared for result of flapping motion in helicopter forward flight condition. Tests were performed at low speed wind tunnel at Chungnam National University, test section of wind tunnel has 1.8 by 1.8 meter open-jet test section area. According to the results of measured data for aerodynamic performance of model rotor in forward flight. It has to observed the difference of analytical and measured results of power coefficient for fixed thrust coefficient. And calculated and measured data of helicopter rotor flapping angles in forward flight are compared for a model rotor in a wind tunnel. A test was conducted to verify the measured data of coning and lateral/longitudinal flapping angle with predicted values.
We present a method to recognize hand gestures using skeletal joint data obtained from Microsoft's Kinect sensor. We propose a combination feature of multi-angle histograms robust to orientation variations to represent the observation sequence of skeletons. The proposed feature efficiently represents the orientation variations of gestures that can be occurred according to person or environment by combining the multiple angle histograms with various angular-quantization levels. The gesture represented as combination of multi-angle histograms and random decision forest classifier improve the recognition performance. We conduct the experiments in hand gesture dataset obtained from a kinect sensor and show that our method outperforms the other methods by comparing the recognition performance.
Wrist PA-grip view is used to diagnose triangular fibrocartilage complex (TFCC) tear because it can easily diagnose damage to the surrounding wrist ligaments. However, despite advances in radiology equipment, distortion of images due to geometric elements still has many limitations. In this paper, we propose a method that can minimize the distortions of images by analyzing the distortions occurring in the wrist PA-grip view. A source of image distance (SID) were set at 130 cm and 150 cm for comparison with 110 cm. Depending on the SID, the phantom of wrist was moved at 0, 2, 4, 6, 8, and 10 cm in the X-axis and Y-axis directions, respectively. For quantitative evaluation, the difference of distance between the radius and ulna was measured in picture archiving and communication system (PACS) system. As a qualitative evaluation, survey was conducted among 20 radiologic technologists who examined the Wrist PA-grip view. The Kruskal Wallis test was performed to compare the distortion according to the phantom movement in the X-axis and Y-axis directions based on the SID, and the Tukey test was performed as a post-test. In the quantitative evaluation results, the measured values obtained in the X-axis was not significantly different in all groups (p>0.05). The measured values obtained in the Y-axis was significantly different in the most groups (p<0.05). Therefore, to reduce distortion while maintaining image quality, we recommend what examine the SID at 150 cm than 110 cm.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.