• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2020.08a
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• pp.242-244
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• 2020

본 논문은 PMSM 센서리스 운전 중에 적은 속도 오차로 플라잉스타트하는 방법을 제안한다. 철도 차량 운전시 손실을 줄이기 위해 인버터의 스위치를 모두 off하고 관성으로만 운전하는 타행운전을 자주 하게 되는데 센서리스 운전시 타행운전 상태에서 회전자의 속도와 위치를 알 수 없어 문제가 된다. 따라서 플라잉스타트에서 회전자의 속도와 위치를 빠르게 추정할 수 있는 방법이 필요하다. 기존의 방법은 플라잉스타트에서 3번의 영전압 합성을 통해 회전자의 속도와 위치를 추정해 내는 방법인데, 이 때 전류 정보에 오차가 존재할 경우 속도와 위치 오차가 발생하게 된다. 따라서 본 논문에서 4번의 영전압 합성을 통해 전류 정보에 오차로 인한 속도와 위치 오차를 저감시킬 수 있는 방법을 제안한다.

• Journal of the Society of Disaster Information
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• v.17 no.3
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• pp.521-534
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• 2021

Purpose: In this paper, we propose an indoor positioning scheme based on pedestrian dead reckoning using inertial measurement unit. By minimizing the effects of the orientation error of smart-phone, the more accurate estimation for the direction, the step count, and the stride can be achieved. Method: The effectiveness and the performance of the proposed scheme is evaluated by experiments, and it is compared with the conventional scheme in the same conditions. Result: The results showed that the positioning error of the proposed scheme was 0.76m, while that of the conventional scheme was 1.84m. Conclusion: Sine most people carry his/her own smart-phone, the proposed scheme can be helpful to recognize where he/she was and was heading when the fast evacuation is needed in indoors.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.1115-1117
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• 2017

균형 장애나 비정상적 보행 패턴으로 인한 질환을 예방하고 치료하기 위해서는 균형 능력과 보행 패턴에 대한 정량적인 평가가 필수적이다. 본 논문에서는 임상에서 사용하는 균형 및 보행 분석 시스템과 임상적 평가의 단점을 보완하기 위한 임상적 평가를 위한 다중 센서 내장 깔창 시스템을 제안한다. 이 시스템은 검사 대상자가 압력 센서들과 관성 센서가 내장된 깔창을 착용하고 임상적 검사를 수행하면 균형 및 보행과 관련된 다양한 지표를 정량적으로 제시하고 현재 족저압력 분포 및 자세 등을 실시간으로 시각화 한다. 본 논문에서 제안한 시스템을 보완하여 임상에 적용한다면 간편하게 정량적인 평가가 가능한 환경을 제공할 것으로 기대한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.18 no.10
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• pp.2586-2592
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• 2014

Lost fishing gears become a major cause of marine pollution, and many policy and technical efforts have been conducted for that. For efficient retrieving lost fishing gears in underwater, It is important to know the current position. Using GPS in the sub-sea environment is impossible and localization requires the use of special systems, and mobility due to water currents for underwater localization also has to be considered. In this paper, described with respect to the system for a self-generated location informations without using an external signal, such as a GPS and Sonar and storing them. Using the characteristics of the geomagnetic and INS principle, proposed informations and a way for estimating self position during movement. Embedded based system suggested and implemented in this study is tested for validating it's functionality.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.13 no.9
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• pp.4131-4138
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• 2012

In this paper, we propose a Pedestrian Position Information System(PPIS) using low-cost inertial sensors in GPS-disabled area. The proposed scheme estimates the attitude/heading angle and step detection of pedestrian. Additionally, the estimation error due to the inertial sensors is mitigated by using additional sensors. We implement a portable hardware module to evaluate performance of the proposed system. Through the experiments in indoor building, the estimation error of position information was measured as 2.4% approximately.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.52 no.5
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• pp.190-196
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• 2015

In this paper, we propose multiple location error compensation algorithm for GPS/INS fusion using kalman filter and introduce the way to reduce location error in 9-axis navigation devices for implementing inertial navigation technique. When evaluating location, there is an increase of location error. So navigation systems need robust algorithms to compensate location error in GPS/INS fusion. In order to improve robustness of 9-axis inertial sensor(mpu-9150) over its disturbance, we used tilt compensation method using compensation algorithm of acceleration sensor and Yaw angle compensation to have exact azimuth information of the object. And it shows improved location result using these methods combined with kalman filter.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.360-362
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• 2016

본 논문에서는 실 승마 코칭을 수행하기 위해 Stacked 오토엔코더를 이용한 승마 보법을 분류하고자 한다. Staked Auto-encoder(SAE)에서 은닉층 수를 조절하여 승마데이터에 적합하게 쌓고, 성능을 비교하고 은닉층의 수를 수정한다. 데이터베이스 구축 환경은 16개의 관성센서로 이루어진 무선 네트워크로 구성된 슈트를 착용하고 국가대표급 승마 전문가로부터 데이터베이스를 취득한다. DB를 이용하여 보법별(평보, 속보, 경속보, 구보)로 각각 특징들(볼기 y축 포지션, 허리각도)을 이용하여 보법분류를 한다. 구축된 승마 모션데이터로 실험한 결과, 은닉층의 수가 1층일 때 성능은 95%를 보여주었고 은닉층의 수가 2층일 때 94%의 성능을 나타내었다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2014.07a
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• pp.357-360
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• 2014

화재 현장에 투입된 소방대원들은 각종 위험한 환경에 장시간 노출된 상태로 활동을 하고 있으며 또한 열과 연기 등으로 인하여 시야 확보가 매우 어렵고 장시간 화재 진압 및 구조 활동으로 인하여 급격한 체력 저하로 야기되는 소방대원의 인명 피해가 발생되고 있다. 그러므로 본 논문에서는 이러한 인명 피해를 막기 위하여 투입된 소방대원의 위치 추적 및 상태 등을 확인하여 만약에 고립된 소방대원이 있을 경우 안전하게 탈출 할 수 있는 실내 측위 및 추적 기술에 대하여 연구한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2008.06b
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• pp.400-404
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• 2008

무인항공기를 이용한 실시간 공중 모니터링은 재난 재해, 테러 등의 위기상황을 사전에 대비하고, 사고 발생 시 피해상황을 신속하게 파악할 수 있는 효율적인 관리 시스템이다. 실시간 공중 모니터링을 위해 무인항공부문에서는 고성능의 카메라, 관성항법장치, 레이저 스캐너, GPS 수신기 등의 다중 센서들을 장착하고, 제어하며 각 센서들로부터 입력받은 데이터 처리 및 지상국으로 데이터 전송이 실시간으로 가능해야 한다. 기존 무인 모니터링 시스템들은 카메라와 같이 단일 센서의 운용을 목적으로 설계되었으나, 본 연구에서는 레이져 스캐너, 적외선카메라를 포함하는 다중센서를 위한 컴퓨터를 설계하였다. 최근 다중센서를 장착한 관측시스템에 관한 연구가 미국 및 유럽에서 수행되고 있으나, 아직 개발이 완료되지 않은 상태이다. 본 논문에서는 고성능 다중 센서 데이터 처리를 위해 실시간 소프트웨어, 고속 대용량 데이터처리 기술, 고속 압축 기술, 이기종 다중 센서들 간의 시각 동기화 기능을 제공하는 탑재컴퓨터의 설계결과를 소개하였다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.44 no.2
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• pp.123-130
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• 2016

This paper describes the design and implementation scheme of HTS(Helmet Tracking System) providing coincident LOS(Line of Sight) between aircraft and HMD(Helmet Mounted Display) which displays flight and mission information on Pilot helmet. The functionality and performance of HMD system depends on the performance of helmet tracking system. The target of HTS system design is to meet real-time performance and reliability by predicting non-periodic latency and high accuracy performance. To prove an availability of a proposed approach, a robust hybrid scheme with a fusion optical and inertial tracking system are tested through a implemented test-bed. Experimental results show real-time and reliable tracking control in spite of external errors.