• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.395-402
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• 2015

본 논문에서는 곤충형 다리 구조를 갖는 4족 로봇의 정적 계단 보행 시 계단과의 충돌 제약이 없는 효율적인 걸음새 궤적 생성 방법을 제안한다. 우선 4족 로봇의 순기구학 및 역기구학 모델을 각기 대수학적 방법과 기하학적 방법으로 유도한다. 제안한 방법에서는 보행 시작 위치에서 수직 상승 후 사인 파형의 계단 보행 궤적을 생성하고, 계단과의 충돌을 피하기 위한 보행 궤적의 계수를 설정한다. 또한 안정적인 계단 보행을 위한 걸음새 순서를 결정한다. 마지막으로, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 계단 보행 방법의 효용성 및 실제 적용 가능성을 검증한다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제32권1호
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• pp.68-75
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• 1993

우리나라에 발생하고 있는 벼멸구 생태형의 형태적 차이를 구명하고자 생태형 1, 2, 3의 단시형 암컷과 숫컷의 다리부분의 형태를 관찰하였다. 앞다리, 가운데 다리 그리고 뒷다리의 제3부절의 형태를 51개 부위에서 조사한 다음 통계학적 분석을 위하여 정준 판별 분석법을 도입하였다. 각 생태형간의 Mahalanobis distance는 숫컷의 경우 생태형 2와 3 사이에서 가장 짧았고, 암컷은 생태형 1과 2 사이에서 가장 길었다. Scatter plot diagram상에서 각 생태 형간 분리현상이 뚜렷하여 중심점이 각각 다르게 나타났고 각 생태형에 속하는 개체는 중심점 부근에 고르게 분포하였다. 각 생태형간의 Group membership 조사에서 암수 모두 각 생태형은 각각 동일한 생텨형을 분류되었다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
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• pp.301-306
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• 2001

In this paper, we developed a quadruped walking robot, FRAMIX-T, with insectile leg mechanism and we inspected the efficiency of it in detail. In robotics, the legs of insect type are appropriate for the stability and the agile movement. So we first performed a gait analysis using duty factor, stride, phase etc., and analyzed the stability margin to improve the stability of robot. On the basis of this research, we planned the wave gait suitable for FRAMIX-T and performed a walking experiment. From this result, we proved the high efficiency using insectile leg mechanism and the possibility of walking with improved stability and mobility.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권9호
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• pp.1039-1048
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• 2015

본 논문에서는 곤충형 다리 구조를 갖는 4족 로봇의 효율적인 계단 보행을 위해 유전 알고리즘(Genetic Algorithm: GA)에 기반한 계단 보행 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 우선 계단 보행을 위한 요소와 도달 영역을 정의한다. 또한 GA 수행을 위한 유전자와 적합도 함수를 설정하고, GA를 이용하여 최소 이동 거리와 최적 에너지 안정도 여유(Energy Stability Margin: ESM)을 갖는 4족 로봇의 착지 지점을 탐색하여 걸음새 궤적을 생성한다. 마지막으로, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 계단 보행 방법의 효용성 및 우수성을 검증한다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제32권3호
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• pp.317-322
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• 1993

벼멸구 생태형 1, 2, 3의 형태의 차이를 구별하고자 장시형과 단시형 암수를 대상으로 형태적 변화를 관찰하였다. 암컷은 생식 부위인 Abdominal lateral lobes의 좌우 부위를 비교 조사하였다. 수컷은 앞다리, 가운데 다리, 뒷다리 부절의 Unguitractor plate를 조사하였다. 생태형 2의 단시형 암컷은 Abdominal lateral lobes의 기부가 잘라진 것으로 생태형 1과 3보다 많았다. Unguitractor plate의 경우 생태형 2는 장단시형 암 수 모두 부절 안쪽으로 함입되어 있었다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제45권1호
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• pp.87-90
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• 2006

톱다리개미허리노린재(Riptortus clavatus)의 집합페로몬 트랩에 먹이(건조 대두 + 건조 땅콩 + 물)를 첨가함으로써 트랩의 유인력을 증가시킬 수 있는지를 수반트랩과 원형트랩을 사용하여 조사하였다. 수반트랩의 경우, 페로몬+먹이를 달아준 트랩이 페로몬 만 달아준 트랩이나 무처리 트랩보다 더 많은 수의 암컷과 수컷을 유인하였다. 원통형트랩에서도 페로몬 + 먹이를 달아준 트랩이 더 많은 암수성충과 약충을 유인하는 경향이 있었지만 통계적 차이는 없었다. 페로몬 트랩에 먹이를 첨가하는 것이 트랩의 유인력을 증가시킬 수 있을 것으로 판단되지만 트랩형태와 유인력에 관한 앞으로의 연구가 요망된다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제31권1호
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• pp.37-44
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• 1992

한국, 중국, 필리핀산 흰등멸구의 계량형태학적 차이를 분석하기를 위하여 총 89개 부분의 형태적 특징(촉각 34, 다리45, 주둥이10)을 조사하고 계량형태적 분석을 위하여 정준 판별분석법을 이용하였다. Scatter plot diagram 상에서 3개 집단의 중심점은 분리현상이 뚜렷하였고 그 정도는 단시형 암컷에서 크게 나타났다. Mahalanobis distance(MD)는 단시형 암컷의 경우 3개 집단 모두 5%에서 유의성이 있었고, 장시형 암컷의 경우 MD는 중국산 대 필리핀산, 한국산 대 필리핀산이 각각 0.1%, 1%에서 유의성이 있었으나, 중국산 대 한국산은 유의성이 없었다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제59권4호
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• pp.443-449
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• 2020

자두수염잎벌(Monocellicampa pruni Wei, 1998) 유충은 자두(Prunus salicina Lindl)의 어린 과일 속에서 5령까지 경과하였다. 자두수염잎벌 유충의 형태적 특징을 관찰한 결과, 원통형의 몸 구조, 구형의 머리, 4마디의 더듬이, 뚜렷한 발톱을 가진 가슴다리, I ~ VIII복부마디 등쪽에 5개의 주름이 있어 수염잎벌아과(Nematinae) 유충의 일반적인 형태적 특징을 공유하였지만, 첫번째 탈피 이후 복부끝다리(anal prolegs)가 사라진다는 점에서 Hoplocampa속의 유충과 차이를 보였다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제54권4호
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• pp.431-435
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• 2015

톱다리개미허리노린재(Riptortus pedestris (Fabricius))는 콩과 작물을 가해하는 해충으로 국내 대부분의 지역에서 발견된다. 톱다리개미허리노린재는 성충 수명이 길고 발육기간이 짧아 야외에서 여러 세대가 혼재되어 발생하고 있어 각 세대를 구분하기 어렵다. 특히, 제2세대 성충의 발생시기는 콩의 착협기와 일치하여 큰 피해를 주고 있어, 제1세대 성충의 방제는 제2세대 밀도를 감소시켜 콩과 작물의 피해를 줄이는데 도움이 될 것으로 예상된다. 따라서 본 연구는 약충기간의 광주기가 성충의 체색변이에 영향을 주는 특성을 이용하여 야외 포장에서 월동세대와 제1세대의 발생시기를 구분하였다. 또한 톱다리개미허리노린재 개체군 모형을 수립하고 적용하여 이를 검증하였다. 여름형 성충의 비율이 20% 이상 되는 시기를 제1세대 톱다리개미허리노린재 성충의 발생시기로 추정할 수 있으며, 이는 제2세대 성충의 밀도를 억제하기 위한 방제시기를 결정하는데 활용될 것으로 기대된다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제52권4호
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• pp.437-448
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• 2013

농작물의 2차 해충이었던 노린재류가 최근 두류, 과수 및 유료작물의 가장 중요한 해충으로 등장하였다. 이들 중 가장 피해를 많이 주는 것은 톱다리개미허리노린재로 한국, 일본, 중국, 대만과 태국 등의 동남아시아 국가에 분포하고 있다. 기주식물로는 콩과 작물인 콩, 자운영, 헤어리베치, 붉은토끼풀 등과 단감, 유자와 같은 과수작물, 보리, 조, 기장, 수수와 같은 곡류작물이며, 이중 콩이 가장 적합한 먹이원이며 피해가 가장 크다. 콩의 착협기에 일어나는 노린재에 의한 섭식 피해가 수확량에 직접적인 영향을 주게 된다. 현재 노린재의 방제약제로는 다이아지논, 에토펜프록스수화제 등 17종이 등록되어 있으며 2-3회의 주기적인 방제를 실시하고 있다. 집합페로몬을 이용한 통발형 유인트랩은 주로 노린재 발생 모니터링에 이용되며 일부 방제를 위해 사용되고 있다. 집합페로몬은 동종의 암수 성충과 약충 모두를 유인하며, 성적인 기능보다는 먹이원 혹은 기주식물의 위치를 알려주는 기능을 한다. 또한 톱다리개미허리노린재의 집합페로몬은 천적 알기생벌인 노린재검정알벌과 노린재깡충좀벌에 의해 카이로몬으로 이용되기도 한다. 이를 이용한 불할성화된 노린재 알을 집합페로몬트랩에 같이 설치하여 노린재 유인뿐만 아니라 이들 기생벌의 기생률을 높이는 새로운 연구가 수행되었다. 또한, 노린재에 대한 저항성 작물을 이용할 수도 있는데, 협의 색과 길이가 저항성에 관여하는 형질로 보고되었다. 이외 작물의 정식시기의 변경 등을 통한 콩의 개화시기의 조절과 같은 경종적 방제도 응용될 수 있다. 효과적인 톱다리개미허리노린재의 관리를 위해서는 천적 등의 자연적 밀도감소 요인을 제공할 수 있는 작부체계를 개발함과 동시에 기존에 개발된 방제기술들을 종합적으로 투입하여야 할 것이다.