• 한국항공우주학회지
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• 제49권5호
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• pp.383-388
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• 2021

항공기에 사용되는 공기 흡입식 엔진은 고도가 높아질수록 성능의 한계를 가지며, 이는 실용상승한도(Service Ceiling)와 절대상승한도(Absolute Ceiling) 고도로 나타나게 된다. 고정익 항공기가 순항비행(Level Flight) 상태에서 고전제어기법(Classical Control)을 사용하여 고도 및 속도 유지를 하는 방법은 일반적으로 속도 증/감속을 위해 추력을 사용하고, 고도 증/감을 위해 피치 자세를 사용한다. 실용 상승 한도 고도 부근에서 이 방법을 사용하는 경우 고도 오차를 줄이기 위해 피치를 증가시키면 속도 감속으로 나타나게 된다. 따라서 피치 자세를 사용하여 속도를 먼저 유지하는 방법을 사용해야 한다. 특히 무인기의 경우 이 두 가지의 방법을 자동으로 적절한 시점에 사용할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 고도 상승률이 둔화되는 실용상승한도 부근에서 속도와 고도유지 알고리즘의 전환 방법을 제안하고, 비행시험을 통해 개선된 효과를 확인하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2011년도 춘계학술발표대회
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• pp.3-6
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• 2011

IT 기술의 발전에 따른 전력 사용량 증가로 인해서 친환경 재생 에너지에 대한 관심이 집중되고 있는 상황으로 다양한 재생 에너지자원 가운데 풍력에너지 개발이 전 세계적으로 급속히 증가하고 있다. 그러나 풍력발전기를 제어하는 제어기의 소프트웨어·하드웨어적인 문제로 인해 불규칙한 에너지 생산과 유지보수를 위한 비용이 증가함에 따라 최근에는 풍력제어기의 고장분석 및 고장 감내 제어에 대한 연구가 활발히 진행되고 있는 상황이다. 본 논문에서는 이와 같은 풍력발전기가 지속적으로 일정한 에너지 생산과 유지보수 절감이 가능하도록 하기 위해 풍력제어시스템 차원에서의 고장에 대해서 감내 가능한 고가용성의 미들웨어에 대한 구조를 제안한다. 풍력제어시스템의 고 가용성 미들웨어는 가상 운영체제를 기반으로 이중화 구조를 가지고 있으며, 주 운영체제에서 소프트웨어적인 고장이 발생 시 다음 우선순위의 가상 운영체제에서 지속적인 서비스를 제공할 수 있도록 각각의 가상 운영체제 환경을 관리한다.

• 한국원자력학회:학술대회논문집
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• 한국원자력학회 1997년도 추계학술발표회논문집(1)
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• pp.357-362
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• 1997

PWR 원전 계획 예방정비 기간 중에는 Crud 제거를 위한 정지화학 제어가 수행되고 있으나, 불시정지시 화학제어에 대한 접근은 거의 전무하다. 이에, 정지시 냉각재화학 변화에 따른 Nickel Ferrite의 안정성에 대해 검토하고, 불시정지시 냉각재 화학제어의 방향을 도출하였다. 계획정지 화학제어가 가능한 불시정지시에는 Nickel Ferrite 용출 증대를 위한 조기 붕산화와 고농도 용존수소 (Fig. 1 참조) 유지 및 산성-산화 단계의 도입이, 적용이 불가능한 경우에는 Nickel Ferrite 용출 억제를 위한 붕산화 연기 및 용존수소의 저농도 유지가 타당할 것이다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제17권1호
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• pp.31-38
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• 2011

주파수 영역에서 제어기를 설계하기 위해서는 시스템의 대역폭, 초대 주파수 응답, 저주파에서의 이득, 고주파에서의 이득 감쇄 정도를 고려한다. 또한 나이퀴스트 선도, 보우드 선도 등을 활용하여 폐루프 제어 시스템의 이득여유, 위상 여유를 확보할 수 있도록 한다. 일반적으로 저주파 영역에서는 개루프의 이득이 기준치보다 크도록 하고, 고주파수 영역에서는 기준치보다 작도록 설계를 하며, 폐루프 응답에서 대역폭이 유지되고, 공진피크점의 응답 크기는 1에 비하여 과도하게 크지 않도록 설계를 한다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.173-173
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• 2017

드론의 시장규모가 커짐에 따라 초창기 군사 목적에서 현재 민간부문으로 확대되고 있다. 현재 드론은 실외에서 사용될 목적으로 제작된 것이 많으나 실내에서도 드론의 활용 여부가 증가할 것으로 예상된다. 본 연구에서는 실외에서만 사용 가능한 GPS를 대신하여 영상 촬영으로 획득한 이미지를 CNN으로 학습을 시켜 자율고도제어비행을 하도록 한다. 첫 번째로 수동 조작하는 드론에 IMU센서를 부착하여 획득한 고도 데이터를 표로 제시함으로써 GPS를 사용하지 않는 드론의 실내주행에서 일정한 고도 유지는 다소 무리가 있음을 보여준다. 두 번째로 드론의 수동 조작은 일정하지 않은 고도 때문에 CNN의 학습할 영상 획득이 어렵다. 일정한 고도의 영상 획득을 위한 실험용 높이 조절 Base를 제작하여 고도별 영상을 획득한다. 획득한 영상을 통해 얻은 이미지를 CNN 학습을 시킨 후, 학습에 사용되지 않은 이미지를 사용하여 고도 판별을 확인한다. 대조군으로 실내장소를 바꾸어 미리 학습된 CNN으로 고도 판별을 확인한다. 학습에 사용된 이미지의 환경(생명공학관)과 대조군(제 2 공학관)이 촬영된 장소의 환경요소의 차이로 오차가 발생한다. 오차는 실내 장소의 총 높이의 차이 및 서로 상이한 천장 구조물에 따른 것으로 사료되며 Data crop을 통해 획득한 이미지의 천정 부분을 제거하여 노이즈를 줄여 고도 판별의 정확도를 높일 수 있을 것으로 예상한다. 세 번째, CNN으로 학습을 통해 Model을 도출하여 자율 고도 제어 프로세스를 제시한다. 그리고 해당 프로세스를 이용한 자율고도제어 주행과 수동조작을 통한 주행에서의 Z축 가속도 데이터의 표준편차를 비교하여 본 연구의 실효성을 보여준다

• 전기의세계
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• 제35권11호
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• pp.694-698
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• 1986

최근 전자설비를 바탕으로 한 고도 정밀산업의 발달과 국민 생활수준 향상은 전력의 고품질화와 고신뢰성을 절실히 요구하고 있다. 즉, 전력이라는 에너지를 수용가에게 공급하는 것으로 그치지 않고 전력의 품질(주파수와 전압을 규정값 이내로 유지)에 엄격한 제한을 두어야 함은 물론 공급의 신뢰성, 즉 중단없는 전력 공급이 요구되고 있다. 이러한 미래의 전력 경영상의 어려운 과제를 해결하기 위하여 지금까지 이용되어 왔던 자동 급전시스템(ALD:Automatic Load Dispatching)을 최신 기술이 집약된 급전종합자동화시스템(EMS:Energy Management System)으로 교체운용할 계획이다. 지금까지의 분산 설차 운용되어 왔던 지역급전 시스템(SCADA)과 한강수계제어시스템을 EMS시스템과 연계하여 운용함으로써 전력계통을 종합 감시 제어하게 될 것이다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.1379-1380
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• 2015

본 논문에서는 고도유지 제어기를 포함한 자율이동체의 수직 채널 안정화 루프를 제안한다. 제안된 방법은 일반적으로 널리 사용되고 있는 고전적인 수직채널 댐핑루프와 달리 고도정보와 함께 속도정보를 이용하여 궤적의 고도변화가 큰 이동체에 대하여 빠른 응답특성을 갖도록 한다. 루엔-버거(Luenberger) 관측기 구조를 이용함으로써 속도정보를 활용한 수직채널 안정화루프의 체계적 설계가 가능함을 보인다. 제안된 설계 방법에 대하여 모의실험을 통해 제안한 기법의 성능 및 유용성을 확인한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제4권2호
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• pp.24-26
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• 1998

최근의 자동화 추세에 따라 전세계 전력 수요의 50% 이상이 각종 전동기와 관련되어 있다는 추정이 있을 정도로 전동기의 사용은 일반화되어 있다. 특히, 유지 보수 측면에서 경제적인 장점을 지니는 BLDCM, 유도전동기 등의 교류 전동기는 기존에 많이 사용되던 직류전동기를 점차 대치해 가며 그 적용범위를 크게 넓혀가고 있는 상황이다. 광범위하게 이용되는 전동기를 더욱 효율적으로 떠한 더욱 고성능으로 제어하고자 하는 요구도 그 사용의 확대와 더불어 증가되어 최근에는 고성능의 디지털 제어방식을 채용한 드라이버를 이용하여 전동기를 제어하는 것이 일반화되었으며, 특히 1 사이클에 곱셈이 가능하다는 우수한 계산상의 장점을 지닌 DSP를 채용한 전동기 드라이브 시스템은 전에는 구현이 불가능했던 계산량이 많은 고성능의 제어 알고리즘들을 구현 가능하도록 한다는 점에서 큰 관심의 대상이 되고 있다. 이제 전동기 제어 및 드라이브 시스템과 관련된 최근의 주요 이슈들을 알아보고 DSP를 이용한 전동기 드라이브 시스템의 구현 사례, 최근의 전동기 드라이브 시스템용 DSP의 추세 그리고 DSP를 이용한 전동기 드라이브 시스템이 이런 상황에서 어떤 장점을 지닐 수 있는가에 관해 생각해 보고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2163-2165
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• 2001

화력 발전소 드럼수위의 제어는 보일러 시스템의 효율적인 운용을 위해 중요한 위치를 차지하고 있다. 드럼수위의 제어 목적은 드럼수위를 외란에 관계없이 항상 설정치로 유지하는 것이다. 정상 운전중에는 드럼의 중앙이하 부분에는 물이 차 있고, 상부에는 증기가 차 있으나 만일 수위가 너무 높아지면 carry over 현상이 발생하며 반대로 너무 낮으면 드럼 하부의 과열 및 튜브의 손상을 초래하여 대사고를 유발하게 되므로 드럼수위는 항상 정상으로 유지해야 한다. 드럼수위 제어루프는 처음에는 드림수위만을 제어입력으로 취하는 PI 제어기에 의해 이루어지다가, 주증기량이 일정량 이상 유지되면 드럼수위가 일정한 설정치를 유지하도록 급수량, 드럼수위, 주증기량에 의한 PI-PI 캐스케이드 형태의 제어로 절환되어 제어가 이루어진다. 또한 드럼 수위는 차압검출기에 의해서 측정되어지는데, 드럼의 압력에 따라 물과 증기의 밀도가 변하기 때문에 차압검출기에 의한 드럼수위 지시치는 드럼압력에 의한 보상도 요구되어진다. 본 논문에서는 중용량 화력발전소를 대상으로 드럼수위 보상과 드럼수위 제어기를 구현하고, 적용하여 실제 발전출력 증발시의 드럼수위 제어결과를 보임으로서 구현한 드럼수위 제어기의 효용성을 보인다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.1062-1064
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• 2000

본 논문은 위치 및 속도 검출기가 없는 매입형 영구자석 전동기(interior permanent magnet motor, 이하 IPMM)의 위치 제어 기법에 관한 것이다. IPMM은 기본적으로 자기적인 돌극성(magnetic saliency)을 가지고 있지만, 그것은 부하 조건에 의해 쉽게 변하는 특성을 가지고 있기 때문에 제어 성능이 쉽게 떨어질 수 있다. 본 논문에서는 기존의 방법과 같이 그 돌극성. 혹은 임피던스 차이를 이용한다. 하지만, 회전자 위치 정보를 나타내는 임피던스 차이를 극대화하고 어떤 부하 조건에서도 성능을 유지하기 위한 고주파 신호 주입 방법이 제안된다. 제안된 방법은 IPMM의 위치 및 속도 검출기가 없는 센서리스 제어를 가능하게 한다. 단위 전류 당 최대 토오크 제어도 제안한다. 제안된 방법을 위해 다양한 부하 조건에서 IPMM의 토오크와 고주파 임피던스 특성을 분석한다. 그 특성을 기본으로 하는 속도 및 위치 추정 방법을 제안한다. 제안된 방법은 회전자 위치와 관련된 고주파 임피던스 성분을 추출한다. 실험 결과를 통해 여러 부하 조건에서 제안된 방법의 성능을 확인하였다.