• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.1229-1230
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• 2015

Monitoring of mechanical properties of tissues as well as direction/quantities of forces is considered as an essential way for disease diagnosis and haptic feedback systems. There are extensively increasing interests for measuring normal/shear force and touch feelings, especially for surgery systems. Highly sensitive and flexible tactile sensor is needed in palpation for detecting cancer cyst as well as real time pressure monitoring in minimally invasive surgery (MIS). Importantly, MEMS technique with miniaturized fabrication technique is essential for the on-chip integration with biopsy and biomedical grasper. Here, we propose the flexible tactile sensor with high sensitivity based on piezoresistive effect. We analyzed the sensitivity according to the pressure and directions and showed the ability of discrimination of the different materials surfaces, illustrating the feasibility of the flexible tactile sensor for biomedical grasper by mimicking human skin.

• Journal of Chest Surgery
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• 제42권1호
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• pp.72-78
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• 2009

배경: 최근 종격동 내 양성 신경종에 대한 흉강경 수술은 비교적 보편적으로 시행되고 있다. 그러나 흉강 첨부에 위치하는 신경종에 대해서는 시야확보 및 접근의 어려움으로 인해 수술 도중 근처 신경 및 혈관 구조물의 손상으로 인한 합병증의 위험이 높다. 이에 저자들은 이 질환에서 흉강경 수술의 경험을 분석하고, 그 외 접근방법에 의한 수술을 비교하여 흉강경 수술의 적정성을 평가하고자 한다.대상 및 방법: 1996년 1월부터 2008년 9월까지 31예(남자 15명, 여자 16명)의 환자가 흉강 첨부에 위치하는 양성 신경종으로 절제수술을 시행 받았다. 3예의 환자가 von Recklinhausen씨 병 환자였다. 환자들의 나이는 8세부터 73세로 평균 45세였다. 종양 절제수술은 흉강경 수술이 14예, 측방 개흉술이 10예, 경부 및 경흉부 절개술이 6예 그리고 정중흉골절개술이 1예였다. 흉강경 수술(VATS군)과 그 외 침습적인 방법에 의한 수술(OP군) 결과를 의무기록을 통해 후향적으로 비교 분석하였다. 결과: VATS군에서 조직학적으로 신경초종(schwannoma) 9예, 신경섬유종(neurofibroma) 4예, 신경절신경종(ganglioneuroma)이 1예였다. 수술시간은 VATS군이 평균 113분으로 OP군의 153분 보다 적게 소요되었고, 흉관 거치기간 및 수술 후 입원기간도 VATS군이 각각 2일, 5일로 타군의 5일, 11일에 비해 짧았다(p<0.05). 흉강경 수술의 경우 개흉술로의 전환은 없었다. 술 후 합병증은 VATS군 경우 호너씨 증후군 2예 및 상완 신경총과 관련된 신경증상이 2예에서 발생하였고, OP군은 상기 증상이 각각 1예씩, 성대마비 증상이 1예, 그리고 비신경계 합병증이 2예에서 발생하였다. 흉강 첨부에 위치하는 양성 신경종의 흉강경을 이용한 절제수술 후 신경계 합병증 발생의 가장 의미 있는 위험인자는 비적출적 방법(non-enucleating method)에 의한 종양 절제인 경우였다(p=0.029). 결론: 흉강경을 이용한 흉강 첨부의 양성 신경종의 제거술은 타 방법에 비해 비침습적인 유용한 방법이다. 그리고 흉강경을 이용한 종양 적출술(enucleation)은 신경계 합병증 발생을 줄일 수 있는 방법이라고 생각된다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제29권7호
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• pp.747-752
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• 1996

최근 비디오흥강경의 발달로 인하여 많은 수의 외과의사들에 의하여 자연기흥에 대하여 비디오흥강 경을 이용한 기포절제술이 적절한 치료법으로 제시되고 있지만 지금까지 이 수술 후의 추적관찰 결과 등에 대하여는 크게 보고된 바가 없다. 저자는 1994년 6월부터 1995년 12월까지 38회의 비디오흥강경을 이용한 기포절제술을 시행받은 자연기흥 환자 34례(1군)를 대상으로 그 수술결과와 조기 추적관찰 결과 를분석하였으며 동시에 이 결과를 같은 기간에 액와절개술을통해 기포절제술을시행받은환자 14례(2 군)의 결과와 비교하였다. 성별, 나이, 기흥의 위치와 정도, 수술적응증, 그리고 수술후 합병증 발생률은 두군에서 유의한 차이 를 보이지 않았다. 그러나 2군에서 1군에 비해 기포의 숫자와 위치가 다발성인 경향이 있었으며 1군에 서 기포절제술시 사용한 자동봉합기의 숫자는 2개에서 4개 사이로 평균 2.6개를 차지하고 있었다. 흥관제거시까지의 기간은 두군에서 차이가 없었으나(3.7일, 3.9일)퇴원시까지의 기간은 1군(5.6일)에 서 2군(8.9일)에 비해 유의하게 짧았다. 수술후2개월에서 21개월까지 평균 12개월의 추적관찰기간중 1 군에서는 3례(7. %)의 기흥재발이 있었으나 2군에서는 기흥의 재발례가 없었다. 이상의 결과로 기흥에 대한 비디오홍강경수술이 액와절개술에 의한 수술보다 덜 침습적 이고 재원기 간이 팎아지는등의 장점이 있으나 수술후 기흥의 재발률이 높은 것으로 관찰되어 이의 적용에는 신중을 기해야 할 것으로 판단된다.

• 대한관절경학회지
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• 제10권1호
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• pp.118-122
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• 2006

목적: 슬개대퇴관절 불안정성에 대한 치료 방법 중 하나인 관절경적 all inside 관절막 중첩술 및 외측 지대 유리술을 소개하고자 한다. 방법: 슬관절의 관절경적 기본 검사 후, 관절경을 전내측 도달법을 개설하여 위치한 후, 외측 지대의 근위부에서 원위부까지 유리술을 시행하기 위하여 상외측 도달법을 개설하여 관절경 scissor를 위치한다. 슬개골의 가장자리부터 5 mm에서 1 cm정도에서 외측 지대 유리술을 시행한다. 외측 지대 유리술 후, 관절경을 전외측 도달법을 개설하여 위치한 후, 상외측 도달법을 개설하여 5 mm 배관을 삽입하고, 조작용 상내측 삽입구를 개설한다. 경피적으로 만곡 침을 상내측 삽입구를 통해 통과시킨 후 봉합사를 상외측 삽입구를 통해 회수하는, all inside 수기로 시행된다. 결론: 근위부 재정렬을 위한 여러 가지 관절경적 방법이 제시되었지만, 대부분이 내측 절개를 이용한 관절경 보조수기 방법들이었다. 관절경적 all inside 관절막 중첩술 및 외측 지대 유리술은 기존의 관절경 보조 수기 방법들에 비해 내측 절개를 피함으로써 내측 광사근에 손상을 주지 않는 점에서 장점을 가진다. 이 수기는 최소 침습적이면서 직접 관찰하면서 내측 슬개대퇴 인대의 긴장의 정도를 조절하기가 쉬운 수술 수기로 사료된다.

• 대한두경부종양학회지
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• 제30권1호
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• pp.1-4
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• 2014

배경 및 목적 타액선 선양낭성암종은 느린 성장 속도와 늦은 원격 전이를 특징으로 하는 드문 상피성종양이다. 본 연구는 다양한 임상 병리학적 변수를 통해 선양낭성암종의 원격 전이에 영향을 주는 인자를 조사하고자 하였다. 대상 및 방법 1999년 10월부터 2011년 12월까지 본원 이비인후과에서 타액선 선양낭성암종으로 진단되어 치료 받은 44명(남자 19명, 여자 25명)을 대상으로 원격전이를 유발하는 위험 인자를 조사하였다. 8명의 환자는 배제 기준에 따라 제외하였다. 환자의 평균 연령은 54세였다. 환자의 병리 보고서, 종양의 크기, T 병기, 수술 절제연의 종양 존재 유무, 신경 조직 침습, 림프절 전이가 조사되었다. 결 과 15명의 환자가 원격전이가 있었으며 21명은 원격 전이가 없었다. 원격 전이를 유발할 수 있는 여러 인자들을 비교하였을 때, 원격 전이는 수술 절제연의 종양 세포 잔존(p=0.014), 종양의 크기(p=0.038), 진행된 T 병기(p=0.024)가 통계적으로 유의하게 연관성이 있었다. 림프절 전이와 신경 조직 침습은 원격 전이와 연관이 없었다. 결 론 종양의 크기, 진행된 T 병기, 수술 후 절제연의 종양 세포 잔존은 원격 전이의 예측 인자로 생각된다. 따라서 이에 해당하는 환자의 경우 더욱 철저한 관리 및 경과 관찰을 요한다.

• 한국의학물리학회:학술대회논문집
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• 한국의학물리학회 2003년도 제27회 추계학술대회
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• pp.49-49
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• 2003

목적 : 심초음파는 비침습적이므로 반복적으로 정확히 심질환의 경과를 관찰하여 치료효과 및 수술시기를 정할 수 있는 검사로서 임상적으로 매우 유용하다. 실시간 심근조영심초음파에 의한 time intensity 평가는 부위별로 수행됨으로 연속적으로 위치하는 관심영역이 intensity에 있어 심장의 움직임 변화에 영향을 받는다. Time intensity 곡선의 최적의 곡선맞춤을 위해 주기적인 심장 운동 매개변수를 조합해 기존의 모델을 보정한 안정적인 측정방법을 제시한다. 방법 : 심장의 운동에 의한 특징적인 정보를 설명하기 위해 기존의 문헌에 제시된 지수 함수에 주어진 심박수로 만들어진 시간에 관한 일반적인 정형파 함수를 추가한다. C(t) = A[1 - exp($\beta$t)] + Dsine(2$\pi$ft + $\theta$) C(t): videointensity A: plateau videointensity (blood volume) $\beta$: capillary blood velocity (rate constant of rise in videointensity) t: pulsing interval (ms) D: displacement from the periodic variance of the curve (estimated motion field from the ejection point for the ratio between systole and diastole) f: heart rate $\theta$: transit time issue A $\times$ $\beta$ : myocardial blood flow 관상동맥의 관류 데이터에 대한 실험이 펄스간격에 대한 비디오 세기로 수행되었다. 그리고 이러한 결과들이 the sum of squares due to error, R square, root mean squared error로 평가되었다. 결과 : 실험결과, 주기적인 심장의 움직임과 심박출 시점으로부터의 변위를 잘 기술하고 곡선에서의 측정 점들이 예측된 심장 움직임에 따라 성공적으로 표시되었다. 뿐만 아니라 보정된 모델이 현저한 적합도의 향상을 보여주었다. 결론 : 제시된 접근방법은 각각의 측정에서 심장 운동 영역의 변화에 독립적이며 측정 시점에 의해 영향받지 않고 심근 관류의 안정적인 측정이 가능하다. 심장의 움직임에 관한 매개변수를 조합한 모델로 곡선접합을 수행함으로써 관류의 정량적 정보를 좀더 정확하게 얻을 수 있으며 임상적 이용을 가능하게 할 것으로 기대된다.

• 센서학회지
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• 제12권5호
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• pp.225-230
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• 2003

최근 최소 침습적 수술(minimal invasive surgery)방법에 대한 관심이 높아지면서 인체 내부의 악성 종양을 치료하는 방법 중의 하나로 레이저를 이용한 온열 치료법(laserthermia)이 사용되고 있다. 인체 심부의 암세포에 대한 레이저 열 치료는 레이저를 조직에 흡수시키면서 발생되는 열을 이용하여 암세포를 제거하는 방법이다. 본 시스템은 레이저 전달용 광섬유, 영상 획득용 내시경, 온도 측정 센서 등으로 구성된다. 온열 요법은 치료할 암세포를 적절한 온도($42{\sim}43^{\circ}C$)로 유지시켜주면서 정상 세포는 레이저의 조사에 의한 열 발생을 최소화시키는 것이 중요한데 이러한 온도 유지를 위해서는 신속 정착한 온도 측정이 요구되고 있다. 본 연구에서는 새로운 형태의 LC(liquid crystal)-광섬유 온도 측정 센서를 개발하기 위해 온도 변화에 따른 LC물질의 색 변화 정도를 수광-발광 광섬유로서 측정하였고 측정된 수광량과 온도 변화 사이의 관계식을 도출하였다. 그리고 광섬유와 LC물질간의 복잡한 거리 문제를 해결하고, 보다 향상된 실험 결과를 얻기 위해 Y-coupler를 제작하여 LC물질의 반사 광량과 온도 사이의 관계도 알아보았다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제32권3호
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• pp.263-272
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• 2007

본 연구의 목적은 발치 및 임프란트 수술 이후 발생하는 지각이상을 분석하여 추후 지각이상의 평가 및 처치시 예측 가능한 지침을 확립하기 위함이다. 발치 및 임프란트 수술 이후 지각이상의 경험여부를 묻는 설문조사에 응답한 276명의 치과의사를 대상으로, 지각이상이 발생한 환자의 연령 및 성별, 지각이상이 발생한 위치, 동반증상, 회복율 및 회복기간에 대한 분석을 시행하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 지각이상은 환자의 성별, 연령과 상관성이 없었다. 2. 지각마비의 발생부위는 하악 구치부에서 가장 많이 발생되었으며 이는 발치 및 임프란트 시술시 지각마비가 발생한 경우에 모두 적용되었다(발치군: 93.2%, 임프란트군: 100%). 3. 가장 많이 동반된 증상은 동통으로, 발치의 경우 46.5%, 임프란트의 경우 44.8%로 지각마비 이후 통증을 호소하고 있었다. 4. 회복율은 발치의 경우 72.3%, 임프란트 수술 후 71.8%로 보고되었다. 대부분의 경우 지각이상이 6개월 이내에 해소되었다. 결론적으로, 발치 및 임프란트 수술 후 발생한 대부분의 지각이상은 발병 후 약 1년내에 해소된다고 볼 수 있다. 그러나 영구적인 지각이상의 발생가능성 또한 무시할 수 없다. 따라서 임상가는 환자에게 신경손상의 가능성을 미리 고지하고, 동의서 양식에 이에 대한 내용을 포함하도록 해야 한다. 또한 지각이상이 발생한 후, 객관적으로 예후를 평가하기 위하여 다양한 방법을 통해 지각이상의 경과를 기록할 수 있어야 하며, 보다 효과적이고 비침습적인 처치를 위하여 조기에 구강안면통증 전문가에게 의뢰하는 것을 고려해 보아야 할 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권7호
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• pp.685-696
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• 2011

An efficient laparoscope manipulator robot was designed to automatically control the position of laparoscope via a passive joint on end-effector position. The end position of the manipulator is controlled to have corresponding velocity defined in the global coordinate space using laparoscopic visual information. Desired spatial position of laparoscope was derived from detected positions of surgical instrument tips, then the clinical viewing plane was moved by visual servoing task. The laparoscope manipulator is advantageous for automatically maintaining clinically important views in the laparoscopic image without any additional operator. A laparoscope is mounted to a holder which is linked to four degree of freedom manipulator via universal joint-type passive rings connection. No change in the design of laparoscope or manipulator is necessary for its application to surgery assistant robot system. Expanded working space and surgical efficiency were accomplished by implementing slant linking structure between laparoscope and manipulator. To ensure reliable positioning accuracy and controllability, the motion of laparoscope in an abdominal space through trocar was inspected using geometrical analysis. A designed laparoscope manipulating robot system can be easily set up and controlled in an operation room since it has a few subsidiary devices such as a laparoscope light source regulator, a control PC, and a power supply.

• Journal of Chest Surgery
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• 제36권9호
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• pp.699-702
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• 2003

내시경을 이용한 기도 종양 절제술은 비침습적인 방법으로 개흉수술에 따른 각종 부작용을 감소할 수 있을 뿐만 아니라 폐실질을 보존할 수 있으며, 고령 등의 고위험군의 환자에서 안전하게 이용되고 있다. 기관내 종양(양성 지방종)과 기관지 내 종양(과오종)의 2예 환자에서 국소마취상태에서 굴곡형 기관지경직시하에 폴립제거용 기구와 전기소작술을 이용하여 완전절제를 시행하였다. 기관 내 지방 종환자는 술 후 6년째, 기관지내 과오종환자는 2년 6개월 째 재발없이 추적 중이다. 저자들의 방법이 환자에게 안전하며 좋은 시야에서 시술할 수 있는 장점이 있는 것으로 생각되었다.