• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.438-444
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• 2004

가까운 미래에 필요로 하게 될 지능형 로봇은 인간과 공존하고 효과적으로 인간을 도울 수 있는 인간 친화적인 로봇이다. 이러한 목적을 실현하기 위해서 무엇보다 로봇은 주어진 환경에서만 아니라 미지의 환경에서도 주행중인 자신의 위치와 자세를 인식할 수 있어야 한다. 더욱이, 자신의 위치가 자연스럽게 인식될 수 있어야 할 것이다. 그래서 이동로봇의 주행에서 발생되는 불확실을 해결함으로써 로봇의 위치를 추정할 수 있어야 할 것이다. 본 논문에서는 이동물체의 영상정보를 이용하여 이동로봇의 자기위치추정을 위한 방법을 제시하고 있다. 이것은 엔코더의 관측 위치정보와 이동로봇의 위치정보를 추정하기 위한 카메라영상에서의 추정된 위치정보를 결합하는 방법이다. 기준좌표계상에 이동물체의 사전 경로정보와 투영된 카메라 모델, 기하학적 구속식을 이용함으로써 이동물체에 대한 영상 좌표와 추정된 이동로봇의 위치 정보간의 관계를 표현 할 수 있다. 제시된 식은 추정된 위치에 근거하기 때문에 측정오차를 항상 가지게 된다. 제안된 방법은 관측되고 추정된 영상좌표간의 오차정보를 이용하여 이동로봇의 위치를 추정할 수 있었다. 이러한 추정을 위해서 칼만필터를 적용하였으며 제안된 방법의 성능은 시뮬레이션과 실험을 통하여 제시하고 있다.

• 한국지역지리학회지
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• 제22권4호
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• pp.887-911
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• 2016

횡사구는 높이에 반비례하는 속도로 이동하므로 속도가 빠른 작은 사구가 속도가 느린 큰 사구에 계속 충돌한다. 충돌이 병합으로만 이어지면 일정한 규모의 사구열이 정상상태를 유지한 채 이동하는 현상은 설명할 수 없다. 최근 연구들은 사구의 충돌이 병합만을 유발하는 것이 아니라 모래의 재분배로 이어질 수 있다는 데 주목한다. 반면 사구 배후에 발달하는 바람그늘의 역할에 대해서는 아직 상세한 분석이 이루어지지 않았다. 이 연구는 기존 연구들을 토대로 횡사구 거동을 기술하는 지배 방정식을 유도하고, 횡사구의 지형발달을 '거동 공간' 상의 궤적으로 치환 분석하는 기법을 이용하여 바람그늘이 횡사구 지형발달에서 담당하는 역할을 규명하고자 한 것이다. 이를 위해 횡사구를 위치와 높이를 지닌 막대로 단순화하고, 사구의 형태 비율적 특징과 바람맞이 사면에 따른 풍속의 증가 현상, 사구의 모래포집 효율 등의 개념을 토대로 횡사구의 이동과 성장을 결정하는 관계식을 유도하였다. 유도된 관계식은 인접한 두 사구열 높이의 순서쌍으로 정의되는 평면(거동 공간) 상에서 사구의 거동 양상을 결정하는 영역과 사구의 진화 방향을 지시하는 벡터장으로 표현된다. 분석 결과 바람그늘의 기울기는 거동 공간에 수렴 영역을 생성하는 역할을 하지는 못하며, 다만 횡사구 지형발달의 경로에 영향을 미치는 요인으로 작용한다. 이 논문의 모형은 횡사구의 지형 안정성을 재현하지는 못했지만, 사구 간격-높이 관계의 지수를 관측값과 유사하게 제시한다는 점에서 주목할 만하다.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제52권4호
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• pp.206-225
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• 2019

조선시대 문헌에서는 유리거울을 서양경(西洋鏡), 양경(洋鏡), 파리경(玻璃鏡), 파려경(玻瓈鏡), 석경(石鏡) 등 다양한 명칭으로 불렀고, 이를 경험하고 느꼈던 당시의 상황과 교역에 관한 자세한 내용을 살필 수 있다. 이를 통해 17세기 이후 청·러시아와의 교역을 중심으로 유리거울이 수입되었고, 조선 후기에 들어와 수입금지 품목에 포함되는 등 18세기에 들어와 사회적으로 큰 반향을 일으켰던 신문물로 확인되었다. 19세기에는 일상생활에 필요한 상품으로 더 크게 확대되었고, 특히 일본과의 교역이 눈에 띄게 성장하였다. 18~19세기의 유리거울은 개인이 용모를 확인하는 기본적인 용도에서 벗어나 상업적인 용도로까지 폭넓게 활용되었다. 당시 중국이나 일본을 방문했던 조선의 지식인들은 이에 관한 시각적 충격과 경험들을 글로 남겼고, 유리거울에 대한 유용함은 조선의 소비 욕구로 이어져 유리거울의 수입을 자극하였다. 이로 인해 18세기 이후 유리거울은 조선의 청동거울을 빠르게 대체하였고 유리거울을 이용한 새로운 공예품들이 제작 및 사용되기 시작하였다. 특히 실내에서 사용하는 공예품으로 일체식 유리경갑(一體式 琉璃鏡匣)을 개발해 전통적으로 사용해왔던 빗접과 함께 이용해 편리하였다. 당시 경갑의 인기는 국립중앙박물관 소장 <태평성시도(太平城市圖)>를 비롯해 조선시대 풍속화에서도 잘 볼 수 있다. 또한 중국의 기형으로 볼 수 있는 경대(鏡臺)도 조선에서 많이 제작했는데 서랍 개수와 크기, 상자 형태 등 다양한 방식으로 제작한 여러 형태의 경대를 살필 수 있다. 또한 휴대용의 작은 면경도 조선만의 미감으로 표현한 길상 문양, 장식 기법을 통해 품격 있는 공예품들로 제작되었다. 19세기에 들어와 프랑스, 네덜란드, 영국 등 유럽에서도 유리거울을 수입했지만 19세기 말 이후에는 일본식의 공예품들이 성행하였다. 일본 명치~대정시대에 유행했던 유리경대가 수입되었고 대형의 유리거울을 이용한 공예품들이 사용되었다. 이른 시기부터 있었던 경병의 경우 응접실처럼 큰 공간에 진설하거나 연회를 위해 중국·일본으로부터 수입했으며, 서양식으로 거울을 벽에 걸거나 부착해 공간의 밝기를 조절하고 외부의 풍경을 들여와 실내를 장식하는 방법이 도입되었다.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제56권1호
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• pp.46-61
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• 2023

삼척 흥전리사지는 2014년부터 2020년까지 시·발굴조사를 통해 서원인 예불영역과 동원인 생활영역으로 나누어진 다원식 가람이라는 것이 밝혀졌다. 흥전리사지의 시·발굴에서 금동투조장식과 청동정병, 금동사자진병향로의 사자 등 비교적 다양한 불교공예품이 출토되었다. 흥전리사지의 서원 금당지 출토 금동투조장식은 불전 장엄에 사용했던 금동번으로 추정되고 현재까지 발견된 통일신라의 금동투조장식 중 가장 수준 높은 예로 왕경에서 제작한 것으로 보인다. 동원 출토 금동사자진병향로의 사자와 청동정병은 생활영역에서 출토된 공양구로 행향 등의 의례에 사용했을 것으로 보인다. 사자진병향로는 왕경보다는 지방에서 출토된 것들이 제작시기가 앞서고 있어 지방에서 왕경으로 전파된 것으로 보이고, 청동정병은 석굴암 범천의 지물로도 표현되고 있어 8세기 후반 이전 왕경에 군지형 정병이 있었을 것으로 보이나 출토품이 없어 영향관계는 추후에 밝혀야 할 것으로 생각된다. 청동대접과 청동합은 왕경의 월지와 황룡사지, 인왕동사지 출토품과 유사하여 왕경의 청동기명이 지방으로 확산된 것으로 생각된다. 청동인장은 흥전리사지 이외의 지방에서도 출토되었지만, 황룡사지 출토품과 형식과 인장의 서체 등이 동일하여 『삼국사기』 문무왕조의 기록처럼 왕경에서 제작하여 보낸 것으로 보았다. 더불어 인장의 '범웅관아지인(梵雄官衙之印)'은 흥전리사지가 당시 승단조직과 관련된 것을 보여주는 것이라 할 수 있다. 삼척 흥전리사지 출토 불교공예품은 '국통(國統)'명 비편 등의 내용으로 보아 비의 주인공이었던 선종 승려가 선종 사찰에서 9세기 전반에서 중반 경에 사용했던 것으로 보인다. 또한 금동투조장식과 금동사자진병향로의 사자, '범웅관아지인'의 청동인장 등의 제작수준으로 보아 흥전리사지의 사격은 상당히 높았던 것으로 보이며, 9세기 전반에서 중반경 통일신라의 왕경과 지방의 공예품이 일방적인 영향이 아니라 양방향의 영향이 있었다는 것을 보여주는 중요한 예라고 할 수 있다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 1991년도 춘계학술대회논문집; 한국해사기술연구소, 대전; 1 Jun. 1991
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• pp.147-152
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• 1991

양단이 고정된 보가 변형할 때에는 중간 평면의 신장을 수반하게 된다. 운동 의 진폭이 증가함에 따라 이 신장이 보의 동적 응답에 미치는 영향은 심각 하게 된다. 이러한 현상은 응력과 변형도와의 관계가 선형적이라 하더라도 변형도와 변위와의 관계식은 비선형이 되며 결국은 보의 비선형 운동방정식 을 낳게된다. 보는 연속계이긴하지만 근사를 위하여 다자유도계로 간주할 수 있다. 비선형 다자유도계에 있어서는 선형화된 계의 고유진동수끼리 적절한 관계를 가질 때 내부공진이 발생할 수 있다. 양단이 고정된 곧은 보의 비선 형 동적응답이 그동안 많이 연구되어 오고 있으며, 집중질량을 가지고 직각 으로 굽은 보의 해석을 위하여 내부공진을 고려한 해석적 혹은 실험적 연구 가 이루어져 왔다. 그중에서도 Nayfeh등은 조화가진 하의 핀과 꺾쇠로 고정 된(hinged-clamped) 보의 정상상태응답을 해석하기 위해 두 모우드 사이의 내부공진을 고려하였다. 이 연구에서는 세 모우드 사이의 내부공진을 고려하 여 강제진행 중인 보의 비선형 해석을 다루고자 한다. 이 문제에 관심을 갖 게 된 동기는 "연속계의 비선형 해석에서 더 많은 모우드를 포함시키면 어 떤 결과를 낳게 될 것인가\ulcorner"라는 질문에서 생겨난 것이다. 갤러킨 법을 이용 하여 비선형 편미분 방정식과 경계 조건으로 표현되는 이 문제를 연립 비선 형 상미분 방정식으로 변환한다. 다중시간법(the method of multiple scales) 을 이용하여 이 상미분 방정식을 정상상태에서의 세 모우드의 진폭과 위상 에 대한 연립비선형 대수방정식으로 변환한다. 이 대수방정식을 수치적으로 풀어서 정상상태 응답을 구하고 Nayfeh등의 결과와 비교한다. 결과와 비교한다. studies, the origin of ${\alpha}$$_1$peak was attributed to the detrapping process form trap with 2.88[eV] deep of injected space charge from the chathode in the crystaline regions. The origin of ${\alpha}$$_2$ peak was regarded as the detrapping process of ions trapped with 0.9[eV] deep originated from impurity-ion remained in the specimen during production process of the material, in the crystalline regions. The origin of ${\beta}$ peak was concluded to be due to the depolarization process of "C=0"dipole with the activation energy of 0.75[eV] in the amorphous regions. The origin of ${\gamma}$ peak was responsible to the process combined with the depolarization of "CH$_3$", chain segment, with the activation energy of carriers from the shallow trap with 0.4[eV], in he amorp

• 한국산림과학회지
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• 제111권4호
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• pp.667-675
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• 2022

혼농임업(agroforestry)은 임업, 농업, 축산업을 병행하여 지속적인 농업을 가능케 하는 생태·경제적 토지이용 체계로, 임농복합경영은 혼농임업의 북한식 표현이다. 북한은 경사 산지 및 산림황폐지 복구를 위한 전략으로 임농복합경영을 선택하였다. 임농복합경영은 남북산림협력 분과회담의 의제로 제시된 바 있으며, 한반도 산림탄소흡수원을 확충하고 '2050 탄소중립 전략'과 '한반도 그린데탕트'를 추진하기 위한 수단으로 주목받고 있다. 본 연구는 북한 산림황폐지 상시 모니터링 지역이자 ICRAF(세계혼농임업센터) 혼합임농경영 시범지인 황해북도 수안군을 대상으로 하여 임농복합경영 대상지 적지 분석을 수행하였다. 문헌 분석을 통해 임농복합경영 대상지 입지조건을 분석하여 대상지 선정의 기준을 정하고, GIS 중첩분석을 응용하여 임농복합경영 적지 분석 지도를 제작하여 시각화하였다. 약 8,839 ha의 경사지가 임농복합경영에 적합한 지역으로 선정되었으며, 이는 수안군 전체 면적의 약 15%에 해당하였다. 본 연구에서 제작한 지도와 구글 어스 위성영상을 대조하여 육안판독을 통해 수안군의 임농복합경영 등 토지이용 현황을 확인하고 결과를 검증하였다. 본 연구는 향후 자연환경적인자와 사회경제적인자에 대한 고찰을 통해 인자 간 상대적 중요도를 평가하고, 전국적 단위에서 정확도 높은 임농복합경영 적지 분석 지도를 제작하여 남북산림협력 정책의 기초자료를 제작하는데 기여할 것이다.

• 심성연구
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• 제30권1호
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• pp.1-30
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• 2015

2013년 대만 타이페이에서 열린 국제학술대회(주제 : 융, 아시아, 그리고 횡 문화성)에서 'The Red Book : East and West' 제하로 발표한 논문으로 C.G. 융의 '붉은 책'의 <논평> 가운데 나타난 노자도덕경의 사상과 유사한 부분을 들어서 노자도덕경의 해당되는 대목과 비교 고찰하였다. 또한 극동아시아(한.일) 문화의 나-너, 권위자 관계와 체험양식의 특징과 서구적 체험방식의 차이가 붉은 책에 기술된 융의 환상속의 자아의 태도(예 : 필레몬에 대한)에 어떻게 반영되었는지를 제시했다. 도덕경과의 비교에서는 '멸시받는 신' , '소박함' , '언어도단', '작은 것', '조롱', '선과 악', '비움', '미명(微明)'의 주제별로 살펴보았는데 상당한 사상적인 공통점을 발견하였다. 다만 '비움'(emptiness, das Leere만은 충일(fullness, das Volle)의 대자 격으로 사용하고 비움 본연의 노자적 의미와는 다르게 쓰고 있음을 발견했다. 「붉은 책」 <논평>에서의 융과 노자의 유사성이 바로 융이 노자도덕경의 영향을 받은 때문이라고 속단할 수는 없고 오히려 고대그리스 철학, 중세 자연철학자들의 사상에 깊은 통찰을 가진 융 자신의 무의식에서 올라온 관념의 표현이라고 생각해 본다.

• 대한방사선기술학회지:방사선기술과학
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• 제27권4호
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• pp.11-16
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• 2004

식도의 운동장애에 대한 분류는 새로 기술되는 질환도 있고, 분류가 바뀌는 경우도 있으며 제외되는 경우도 있어 아직 확립이 되지 않고 계속 진행 중인 상태이다. 방사선학적으로 일차연동운동은 없으며 식도의 하부 끝은 특징적으로 새 부리모양(Smooth, Tapered, Beak-like appearance)을 보인다. 대부분의 식도운동장애는 평활근 부위에서 발생되며 여러 질환에 의해 식도의 정상 연동이 감소되거나 소실되고(Hypomotility), 비정상적으로 증가되는 경우(Hypermotility)도 있다. 적절한 방사선학적 검사와 진단을 위하여 식도의 해부학과 생리학을 이해하는 것이 중요하다. 또 방사선학적 진단 시에는 환자의 증상이나 Manometry 소견을 참고해야 한다. 하부식도괄약근의 기능은 정상일 수 있으며 음식이 내려갈 때 완전히 열린다. Sperandio M 등은 diffuse esophageal spasm의 대부분이 평활근으로 되어 있는 distal esophagus에서 일어나기 때문에 diffuse 대신 distal로 바꾸어 DES로 표현해야 한다고 주장하고 있다. 식도 운동 장애의 진단에 있어 바륨 검사의 유용성은 Ott 등에 의하면 Achalasia 95%, DES 71%, NEMD 46%로 Overall sensitivity는 56%이지만 방사선 검사로 진단하지 못하는 Nutcracker esophagus나 Nonspecific disorder를 제외하면 89%의 sensitivity를 보인다. Videofluoroscopy를 이용하고 5번 swallows를 시켰을 때의 진단율은 평균 90%이었다. 결론적으로 식도 운동 검사에서 식도 바륨 검사는 쉽게 할 수 있는 일차적인 검사이며, 식도의 해부학과 생리학에 대한 지식을 갖고, 정지 영상뿐만 아니라 Videofluoroscopy를 이용하여 검사하면 정확한 진단을 할 수 있으리라 생각한다. 더욱 발전했는데 그는 Fast T2 weighted turbo spin echo 기술을 이용하여 영상을 좀더 세밀하게 얻을 수 있게 되었다. 지금까지의 앙와위에서의 검사로 진단에 한계가 있었던 Intussusception 등의 질환을 Open MR 등의 방법으로 극복할 수 있다면 장래에는 방사선학적 배변조영술을 대체할 수 있는 검사법으로 발전할 수 있을 것으로 생각된다., 신장, 고환, 흉선에서는 각 군간에 별다른 차이가 없었으나, 간의 경우 방사선 처리군과 방사선 처리전 추출물 투여군에서 분자량 90, 53, 32 kDa 크기의 단백질이 감소하였고, 방사선 처리군에서는 감소하였으나 추출물 투여군에서는 감소되지 않은 단백질도 관찰되었다. 따라서 본 실험을 통해 생쥐에 방사선을 처리했을 경우 저령의 열수추출물을 투여한 생쥐 군이 투여하지 않은 군에 비해 생존율이나 내장 장기무게의 감소에 있어서 생존율은 20% 증가하였고 비장의 무게는 44.4%, 고환의 무게는 66.6%, 그리고 흉선의 무게는 66.6% 증가한 방호효과를 나타내는 것을 확인할 수 있었다.경이 증가($0.32\;mm{\sim}0.91\;mm$)함을 알 수 있었으며, 그 차이를 분산분석(ANOVA)을 통해 비교한 결과 하부경추로 갈수록 유의한 차이가 있는 것으로 나타났다(P<0.001). IV. 결 론 : 우리나라 성인에 있어서 추간공을 관찰하기 위한 전 후 사방향촬영각도는 상부 경추의 경우 전 후사방향 $50^{\circ}$에서, 하부 경추의 경우 $55^{\circ}$에서 추간공을 가장 크게 관찰할 수 있었다. 따라서 향후 경추의 퇴행성 질환을 진단하는데 본 연구의 촬영법이 유용할 것으로 사료된다.서 기존 조청의 특성을 변화시키지 않는 제품을 제조할 수 있을 것으로 보인다.mic acid의 생성량(生成量)은 0.78 mole이다.한 경우도 비교적

• 대한환경공학회지
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• 제32권2호
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• pp.193-200
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• 2010

복합 오염물질 처리를 위해 제조한 다기능성 흡착제인 철과 망간이 동시에 코팅된 모래(Iron and Manganese Coated Sand, IMCS)를 이용하여 용존 Mn(II) 처리 특성을 평가하였다. 실험에 사용된 IMCS는 0.05 M의 Mn(II)과 Fe(III) 용액을 pH 7에서 혼합하여 담체로 쓰인 모래에 코팅하여 제조하였다. IMCS는 ${\gamma}-MnO_2$ 형태의 Mn 산화물과 goethite 및 magnetite($F_{e3}O_4$) 형태의 철산화물이 동시에 존재하는 것으로 나타났다. Mn과 Fe의 함유량은 각각 826 및 1676 mg/kg으로 분석되었으며 $pH_{pzc}$는 6.40으로 측정되었다. IMCS와 산화제로서 NaOCl과 $KMnO_4$를 이용하여 Mn(II)의 제거에 관한 회분식 실험을 pH, 시간, 주입 농도를 변수로 하여 수행하였다. IMCS를 이용하여 Mn(II)을 처리하였을 때, pH 7.4에서 약 34%의 제거율을 나타내었고, 산화제인 NaOCl(13.6 mg/L)을 주입 후 IMCS와 반응시킨 결과 pH 7.0에서 96%의 제거율을 나타냈고, $KMnO_4$(4.8 mg/L)을 이용한 경우 pH 7.6에서 89%의 제거율을 나타내었다. IMCS와 산화제를 이용하여 Mn(II)을 제거할 경우, 용액의 pH가 증가함에 따라 제거율이 증가하는 양이온 형태의 제거 경향을 따랐으며, 반응 시간 6시간이 경과 후 거의 일정한 상태에 도달하는 것으로 나타났다. IMCS만을 이용하여 Mn(II)을 제거한 경우 833.3 mg/kg의 최대제거량을 나타냈고, 산화제로 NaOCl(13.6 mg/L), $KMnO_4$(4.8 mg/L)를 주입 후 IMCS와 반응시킨 경우 최대제거량은 각각 1428.6 및 1666.7 mg/kg으로 나타났다. IMCS에 의한 Mn(II)의 제거는 2차 반응속도식 및 Langmuir 식으로 잘 표현되었다.

• 대한임상검사과학회지
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• 제48권3호
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• pp.255-261
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• 2016

수면무호흡-저호흡를 가지고 있는 환자에서 과도한 주간졸음증의 표현형과 혈압 사이의 관계를 조사하고자 한다. 환자는 수면 다원검사 결과에 따른 무호흡-저호흡지수가 5미만인 그룹은 코골이 그룹(n=108), 5~15 사이는 경도 무호흡 그룹(n=186), 15~30 사이는 중증도 무호흡 그룹(n=179), 30 이상인 그룹은 중증 무호흡 그룹(n=233)으로 나누었다. 혈압 측정은 검사 시작 전과 후에 똑바로 누운 자세에서 3분 간격으로 2회 측정 후 평균값으로 야간 혈압과 아침 혈압을 측정하였다. 주간졸음증군과 비주간졸음증군의 수면 파라미터와 혈압과의 상관관계를 측정하였다. 수면 파리미터와 혈압과의 이변량 상관관계에서 평균 동맥혈압과 체질량지수, 무호흡-저호흡지수, 총 각성지수는 양의 상관관계로 나타났고(r=0.099, r=0.142, r=0.135, p<0.01, p<0.01, p<0.01), 최저산소포화도는 음의 상관관계로 나타났다(r=-0.258, p<0.01). 주간졸음증군은 비주간졸음증군에 비해 나이가 어리고($47.2{\pm}11.3$ vs $50.3{\pm}11.4$, p=0.023), 이완기 혈압이 높고(야간 이완기혈압과 아침 이완기혈압, $83.1{\pm}9.7$ vs $81.4{\pm}8.8$, $86.4{\pm}9.2$ vs $83.6{\pm}9.7$)(p=0.031, p=0.047), 수축기혈압도 높았다(야간 수축기혈압, 아침 수축기혈압, $126.7{\pm}11.2$ vs $123.4{\pm}12.4$, $128.9{\pm}12.4$ vs $125.3{\pm}12.9$)(p=0.021, p=0.021). 무호흡-저호흡를 가지고 있으면서 고혈압이 있고, 주간졸음증을 함께 가지고 있는 그룹은 그렇지 않은 그룹에 비해 나이가 어리고, 총 각성숫자가 높고, 아침과 야간 수축기 및 이완기혈압이 높았다(p<0.005, p=0.008, p<0.001, p<0.001). 결론적으로 주간졸음증의 표현형은 나이가 어리고, 아침 및 야간 수축기혈압과 이완기혈압이 높고, 수면 중 산소포화도가 더 떨어졌다.