• Journal of Power System Engineering
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• v.10 no.4
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• pp.172-180
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• 2006

본 논문은 Dijkstra 알고리즘에 기초한 최단거리 경로계획을 하며 이 경로를 추적하기 위한 슬라이딩 모드 제어를 제시한다. 슬라이딩 모드 제어기는 동적매개변수 불확실성과 입력외란이 존재 시에도 강인 점근적으로 계획된 경로를 추적하도록 한다. 더불어 작업장 내의 이동로봇의 위치를 USB 카메라에 의해 감지하며, Pin-hole 카메라모델로 하여 카메라에 의해 관측되는 작업장 내의 이륜구동로봇의 위치좌표를 결정하였으며, 이 위치를 정확히 감지하기 위해 Tsai법을 사용하여 카메라 보정한다. 시뮬레이션 결과는 슬라이딩 모드 제어기의 성능을 검증하기 위해 보였다.

• 전기의세계
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• v.32 no.2
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• pp.73-79
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• 1983

본고의 내용은 다음과 같다. 1. 연속경로제어 방법 2. 하드웨어의 구성 3. 연속경로방식의 제어 알고리즘 4. 소프트웨어의 구성 5. 실험결과 및 검토

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.1153-1156
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• 1996

본 논문은 새로운 지역 경로 계획 알고리즘으로 DPH(Distance Profile Histogram)방법과 뉴럴네트워크를 사용한 주행 방법을 제안한다. DPH방법은 격자형 환경 모델을 기반으로 장애물의 존재 유무와 거리정보와 같은 장애물의 기하학적 배치정보를 사용하게 된다. 또한 긴 장애물이나 막힘상황(Dead end)과 같이 지역 경로 계획만으로는 회피하기 어려운 상황에서는 뉴럴네트워크에 의해 학습된 정보에 의해 주행하는 방법을 사용했다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.2
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• pp.225-231
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• 2012

In this paper, we propose a method for designing the path tracking controller using an approach angle concept for an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV). The AUV is controlled by the surge speed and yaw rate: there is no side thruster. To solve this underactuated AUV problem in the path tracking, we introduce an approach angle concept which makes the AUV converge to the reference path. And we design the path tracking controller using the proposed approach angle. To design the path tracking controller, we obtain the new vehicle's error dynamics in the body-fixed frame, and then design the path tracking controller based on Lypunov direct method. Finally, some simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controller.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2417-2419
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• 2003

이동성에 nonholonomic 제약을 받는 차륜 구동 이동 로봇의 불확실한 환경에서의 자율 주행 제어기를 제안하였다. 전체 시스템은 on-line으로 지역경로 계획을 하는 planner 부분과 차륜 구동 이동 로봇의 nonholonomic 제약을 극복하면서 계획된 지역 경로를 충실히 추종하기 위한 제어기 부분의 두 부분으로 구성하였다. Planner는 빠른 응답을 생성하고, 전역적인 정보를 사용하지 않기 위하여 반사적인 제어 방식에 의한 경로 생성 방식을 채택하였고, 제어기 부분은 비선형 posture feedback stabilizer로 설계하였다. 제안된 시스템은 단순한 형태의 제어 방식으로 완전한 자율적인 판단에 의한 장애물 회피와 목표 지점으로의 수렴 능력을 보여 준다. 본 시스템의 단순하면서도 효과적인 자율주행 능력은 반사제어 방식의 장점과 feedback 제어기의 증명된 안정성에서 기인한다. 시뮬레이션과 자체 구현한 차륜 구동 이동 로봇인 "MARI"로 실제 환경에서의 실험을 실시하여 제안된 제어기의 유효성을 검증하였다.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.13 no.8
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• pp.349-355
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• 2024

This paper proposes a new congestion control algorithm, Dynamic Bandwidth Aware Congestion Control (DBAC), to enhance data transmission efficiency in modern network environments that require the use of multiple paths. Traditional single-path TCP has limitations that are addressed by Multipath TCP (MPTCP), which can utilize multiple paths simultaneously to maximize bandwidth and improve transmission reliability. However, MPTCP suffers performance degradation in high-speed, long-distance networks due to path characteristic asymmetry. To overcome this, DBAC combines TCP CUBIC for paths with high BDP and LIA for regular paths, optimizing resource utilization and fairness. Experimental results show that DBAC significantly improves resource utilization and transmission performance, effectively using over 80% of the bandwidth on high BDP paths, compared to less than 20% with traditional LIA.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.5
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• pp.1649-1656
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• 1991

본 연구에서는 가변구조제어에 의한 조준경 고각 안정화를 모색하였다. 이 를 위해 조준경 고각 안정화 시스템의 운동 방정식을 이용하여 가변구조제어기를 설계 하였으며 방정식을 이용하여 가변구조제어기를 설계하였으며 실제 주행시험결과 측정 된 차량의 각속도를 외란으로 사용하여 컴퓨터 시뮬레이션하여 가변구조제어에 의한 조준경 고각 안정화가 동적안정도를 충족시킴을 보였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11b
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• pp.181-183
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• 2005

본 논문에서는 워크플로우 마이닝을 위한 제어경로 분석 알고리즘에 관하여 기술한다. ICN(Information Control Nets)은 워크플로우를 모델링하기 위한 방법이다. 본 논문은 ICN 기반의 워크플로우 모델 정보로부터 워크플로우의 제어경로를 파악하기 위한 제어경로 분석 알고리즘을 제안한다. 제어경로은 실제 워크케이스로 발생할 수 있는 워크플로우 모델의 유형을 의미하며, 제어경로 분석은 각 워크케이스의 유형을 분류해 내는 것을 의미한다. 분류된 워크케이스의 유형 정보는 워크플로우 로그와의 비교 분석을 통해 마이닝에 적용할 수 있다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2003.07e
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• pp.2479-2482
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• 2003

능동소음제어 시스템에서 많이 사용되어 온 적응 알고리듬은 filtered-X LMS (FXLMS) 알고리듬으로, 이 알고리듬에서의 수렴속도는 필터링 된 신호에 의해서 좌우되기 때문에 FXLMS 적용시 실제 수렴성능이 저하되거나 수렴이 안 되는 경우도 발생할 수 있다. 본 논문의 목적은 변환영역에서 능동소음제어 시스템의 2차 경로 모델링을 행함으로써 전체 능동소음제어 시스템 동작의 수렴성능을 향상시키려는 것이다

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.31 no.8
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• pp.50-57
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• 2003

Controlling rotorcraft to fly precisely through multiple, irregularly, and closely spaced waypoints is a common and practical mission. However, finding an optimal trajectory for this kind of mission is quite challenging. Usability of traditional approaches such as inverse control or direct methods to this kind of problem is limited because of either limitation on the specification of the constraints or requirement of extensive computation time. This paper proposes a method that can easily compute the full trajectory and control history for rotorcraft to pass through waypoints while satisfying other general constraints of states such as velocities and attitudes on each waypoint. The proposed method is applied to rotorcraft guidance problems of slalom and linear trajectory in the middle of general curved trajectory. The algorithm is test for various situations and demonstrates its usability.