• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1754-1755
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• 2007

영구자석을 사용한 마커가 설치된 자기장 이동 경로에서 이동 로봇의 경로 인식을 위한 위치인식 시스템이다. 저가의 홀센서를 일정 간격의 열로 배치한 센서를 설계 제작하고, 그 센서를 이용하여 측정된 마커의 자계 값을 이용하여 경로상의 위치를 인식할 수 있도록 하였다. 마커의 극성을 인식하는 새로운 방법을 제시하고, 인식된 극성을 코드화하여 경로상의 특이점들에 배치함으로써 경로 이동 중에 그 점들의 위치를 인식하도록 하였으며, 로봇은 그 위치에서 미리 정해진 행동을 하도록 프로그램 하였다. 센서들 간의 통신 방법을 논하였고, 각 센서들에서 얻어진 정보로부터 이동 로봇의 경로상의 위치인 측방향 변위 오차와 방향각 오차를 기하학적으로 산출한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.05a
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• pp.747-750
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• 2013

알츠하이머병은 치매의 주요 원인 중 하나로 기억, 판단, 언어 등의 지적 기능의 감퇴뿐만 아니라 인격, 행동양상 장애 등을 동반하며 결국은 환자를 죽음에 이르게 하는 위험한 병이다. 본 연구는 뇌 백질의 비등방성을 잘 보여줄 수 있는 확산 텐서 영상 (diffusion tensor imaging; DTI) 데이터로 부터 신경섬유 경로를 생성하고, 알츠하이머병 환자와 정상인의 신경섬유 경로의 특징을 비교 분석 하였다. FSL 프로그램을 사용하여 생성한 신경섬유 경로에서 알츠하이머 환자와 정상인 집단간의 신경섬유 경로는 부피와 밝기에 커다란 차이를 보인다. 특히, 신경섬유 경로의 부피에서 현저한 차이가 있다는 점은 알츠하이머의 조기 진단에 유용하게 사용될 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.01a
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• pp.339-340
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• 2022

본 논문에서는 사용자의 다양한 물리적 속성 중 부드러운 헤비사이드 계단 함수와 다양한 물리적 속성(속도, 시점 등)을 활용하여 가중치 맵을 계산하고 이로부터 논플레이어 캐릭터(Non-player character, NPC)의 경로를 효율적으로 제어할 수 있는 NavMesh 제어 기법을 제시한다. 게임과 같은 가상환경에서 NPC는 일반적으로 네비게이션 메쉬(Navigation mesh, NavMesh)를 이용하여 이동한다. 하지만, NavMesh는 정적인 형태이기 때문에 사용자에 의해 디자인되어야 하고, 이러한 문제를 완화하고자 자동으로 NavMesh를 업데이트하는 기술이 연구되고 있지만, 메쉬 복원을 자동화할 뿐 실제 NPC 행동 제어라고 하기에는 힘든 접근법이다. 본 논문에서는 동적 네비게이션 프레임워크를 유지한 채, 사용자의 시점과 물리적 특성을 통해 NPC를 효율적이고 정확하게 경로 제어할 수 있는 방법을 제안하고, NavMesh의 형태에만 의존하던 NPC의 움직임을 완화하여 좀 더 사실적인 경로 제어를 보여준다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.658-660
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• 1999

본 논문에서는 축구로봇 시스템에서 상위 레벨 제어기에 해당하는 행동선택기를 다층신경회로망을 이용하여 설계한다. 축구로봇 시스템에서 로봇의 속도가 빠른 상태에서 제어가 가능하도록 로봇의 행동레벨을 설정하고 주어진 동적 상황에 대해 여러 가지 상황변수를 정의하여, 각 상황에 가장 효율적이며 최적의 행동을 선택하도록 한다. 각 로봇이 목표점으로 이동할 때 어떠한 행동을 선택하여 어떻게 움직이느냐에 따라 로봇은 같은 위치에서 목표점을 이동하더라도 이동경로가 달라진다. 따라서, 로봇축구 경기 상황을 나타내는 상황 변수들을 입력으로 하는 다층신경회로망을 사용하여 출력으로 행동을 판단하여 실행하는 알고리즘을 제안하고 그를 위한 하드웨어와 시뮬레이터 도구를 제작한다. 역전파 알고리즘을 통해 신경망을 학습하고 학습된 데이터를 실험에 적용한다.

• Korean Journal of Social Welfare
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• v.55
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• pp.255-281
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• 2003

This study sought to explore factors affecting the adjustment of children living in shelters for battered women. Specifically, the impact of domestic violence on children's internal and external adjustment was examined using data from two samples: children who were exposed to marital violence and those who did not have violent experience. Likewise, this study identified the variables that distinguished the "resilient" children from the maladjusted group. The pathways by which protective factors considerably affected children's adjustment were also investigated. A total of 72 children in a women's shelter and their mothers and 76 children in nonviolent homes and their mothers were considered. ANOVA, logistic regression models, and path analysis were employed to process the data. Results revealed that children of battered women demonstrated a high frequency of aggressive and delinquent behaviors and had poor academic achievement and depressive mood compared to children coming from nonviolent homes. Likewise, children who were exposed to marital violence and were physically abused themselves were more likely show aggressive or delinquent behaviors compared to those who only witnessed marital violence. In addition, social support was found to be a protective factor in academic achievement. Predictors of delinquent behavior included the mother's education and income as well as the children's age and social support. Factors related to children's self-esteem included the social support and the mother's self-esteem. Moreover, woman battering has a direct effect on children's adjustment as well as indirect effect through children's academic achievement and self-esteem. Finally, woman battering indirectly affected children's academic achievement through the mother's depression or the child's social support. Based on these findings, practical implications of enhancing children's adjustment were discussed.

• Korean Journal of Childcare and Education
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• v.11 no.6
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• pp.19-36
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• 2015

This study examined the effects of young children's effortful control, maternal parenting and teacher-child closeness relationship on young children's leadership. The subjects of this study were 266, 4-5 year old children and their mothers and teachers. Young children's effortful control, maternal parenting, teacher-child relationship and leadership were assessed by mother's and teacher's report. The collected data were analyzed by means of Pearson's correlation and pathway analysis. The results were as follows: first, teacher-child closeness relationship was found to affect young children's leadership directly and indirectly through young children's effortful control. Second, maternal parenting was found to affect young children's leadership indirectly through young children's effortful control. Third, young children's effortful control was found to affect leadership directly and to have a mediating effect between maternal parenting and young children's leadership, and between teacher-child closeness relationship and young children's leadership. Additionally teacher-child closeness relationship was found to be the most important variable predicting young children's leadership. These findings suggest that teacher-child closeness relationship could be the most important means by which we could improve both young children's effortful control and leadership.

• Journal of Sericultural and Entomological Science
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• v.30 no.1
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• pp.8-19
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• 1988

The objective of the present study was to investigate the behavioral responses of sillkworm (Bombyx mori) larvae to: the dominant effect of walking distace: and the relationships between walking distance and the various economic characters on yellow sheets. The means of walking distances of progeny from F2 and F1 F1 and F2 generations, which was a hybrid between the long and the short walking distances, were shorter than those of parents. This may indicate that the genes for the short walking distances were partially dominant over those for the longwalking. Estimated broad sense heritability of larval walking distance was different for each larval instar, which fell into the range of 52∼84%. Genetic correlation was apparent between walking distances of all larval stages and some economic characters. The number of cocoons per liter and the period from incubation to emergence have shown the positive genetic correlation with walking distances. The cocoon yield, the sing cocoon weight, and the cocoon shell weight have shown to be in the negative correlation with walking distances. No correlation was observed between walking distances of the mature larvae and any economic characters. The analysis by the path coefficient showed negative direct effect of walking distances on the cocoon yield, and positive indirect effect on the single cocoon weight and the cocoon shell weight.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.215-218
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• 2002

본 논문에서 구현한 시스템은 비젼(vision)시스템을 이용하여 자율 이동로봇의 경로를 탐색하고 추출된 정보로부터 자율 이동로봇의 위치제어 성능을 제시하고자 한다. 일반적인 로봇시스템은 자신이 이동해야 할 목표 지점을 자율적으로 생성할 수 없으므로 기타 다른 시스템의 정보를 이용하여 미로를 탐색하거나 장애물을 인식하고 식별하여 자신의 제어전략을 수립한다. 그리고, 본 연구에서 제시한 시스템은 자율이동로봇의 행동 환경을 호스트 PC인 비젼시스템이 로봇의 현재 위치, 로봇이 이동해야 할 목표위치, 장애물의 위치와 형태 둥둥을 분석한다. 분석된 결과값을 RF-Module을 이용해서 로봇에 전송하면 로봇은 그 데이터를 받아서 동작하게 되며 로봇이 오동작 또는 장애물로 인해 정확한 목적지까지 도달하지 못할때 호스트 PC는 새로운 최단경로를 만들거나 장애물을 회피 할 전략을 로봇에게 보내준다. 본 연구에 적용한 알고리즘은 A* 알고리즘을 사용하였으며, 본 알고리즘은 매우 단순하면서도 실시간 처리에 적용가능하며, 자율 이동로봇의 충돌회피, 최단 경로 생성에 대한 성능을 실험을 통하여 제시한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.05a
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• pp.412-414
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• 2019

경로 계획은 에이전트가 로봇이 특정 목적지에 도착할 수 있도록 에이전트가 수집한 정보를 바탕으로 경로를 설정하는 작업을 뜻한다. 부분 관측만 가능한 맵인 경우 에이전트 이동마다 새로 수집되는 정보들을 바탕으로 마르코프 의사결정 과정을 사용한 가치 반복 알고리즘이 널리 사용되지만, 제안된 가치 반복 알고리즘 사용 시 매 행동마다 모든 공간의 최적 경로를 계산하기 때문에 시간이 오래 걸리는 문제점이 있다. 이에 본 논문에서는 에이전트가 한 번에 탐색하는 범위가 제한되어 있다는 점에 착안하여 탐색 반경 내에 속하는 공간의 가치 함수 값을 미리 추정하여 효율적으로 최적의 경로를 추정하는 가치 반복 알고리즘을 제안한다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.05b
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• pp.1021-1023
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• 2011

이 연구는 체육행정가의 서번트 리더십이 구성원의 직무만족과 조직시민행동에 미치는 영향을 실증적으로 분석하여 이를 바탕으로 체육행정조직의 효율적인 운영방법을 제시하기 위해 수행되었다. 체육 행정가의 서번트 리더십이 구성원의 직무만족과 조직시민행동에 미치는 영향을 알아보기 위해 구조방정식 모델을 분석한 결과 수정 전보다 더 양호한 수준을 보였다. 그리고 경로분석 결과 서번트 리더십은 직무만족에 통계적으로 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났으며, 서번트 리더십은 조직시민행동에도 통계적으로 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 또한 직무만족은 조직시민행동에 통계적으로 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다.