Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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v.7
no.9
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pp.717-722
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2001
This paper presents a methodology on the backward path tracking control of a trailer type robot which consists of two parts: a tractor and a trailer. It is difficult to control the motion of a trailer vehicle since its dynamics is non-holonomic. Therefore, in this paper, the modeling and parameter estimation of the system using a real-coded genetic algorithm(RCGA) is proposed and a backward path tracking control algorithm is then obtained based on the linearized model. Experimental results verify the effectiveness of the proposed method.
This study focuses on identification of mineralogical and geochemical characteristics and interpretation of raw material sources for prehistoric chlorite beads excavated from Geoseokri site in Boseong and Buntori site in Haenam, Korea. These prehistoric beads consist of three grayish blue ring-shaped beads, one dark green tubular bead and one greenish black tubular bead that show acicular-columnar and fibrous microtexture. The beads are composed of $SiO_2$, $Al_2O_3$, MgO and FeO as majors and a trace amount of $K_2O$, CaO and Na_2O$. Mineral species is mostly chlorite with a small amount of quartz and feldspar. Quantitative analysis indicates that the grayish blue ring-shaped beads and the dark green tubular bead belong to clinochlore and the greenish black tubular bead does to the boundary between clinochlore and sheridantie. Chlorite is a hydrous phyllosilicate mineral and it shows various microtexture of acicular, sheeted, earthy, granular andfibrous shapes. As its hardness is 2, chlorite is easily engraved due to its softness. It has aesthetic worthy as it shows green, black and greenish gray colors and pearly to greasy luster as well. These factors would lead to the extensive use of chloritic beads as ornaments from prehistoric times. Though the mineral sources of the chlorite beads can be found in central western region of Chungnam and Iwon of Hamnam, those areas are too distant from the two relic sites. Instead, chlorite ores commonly occur as altered products in wall rock alteration zone of every hydrothermal deposit. Therefore, it is probable that raw materials of chlorite were supplied from neighboring hydrothermal environment rather than far deposits. The result needs further study to verify raw material provenance interpretation, supply, manufacture and distribution on the basis of archaeological points of view.
The first Japanese pilot-scale $CO_2$ sequestration project has been undertaken in an onshore saline aquifer, near Nagaoka in Niigata prefecture, and time-lapse well logs were carried out in observation wells to detect the arrival of injected $CO_2$ and to evaluate $CO_2$ saturation in the reservoir. $CO_2$ was injected into a thin permeable zone at the depth of 1110m at a rate of 20-40 tonnes per day. The total amount of injected $CO_2$ was 10400 tonnes, during the injection period from July 2003 to January 2005. The pilot-scale demonstration allowed an improved understanding of the $CO_2$ movement in a porous sandstone reservoir, by conducting time-lapse geophysical well logs at three observation wells. Comparison between neutron well logging before and after the insertion of fibreglass casing in observation well OB-2 showed good agreement within the target formation, and the higher concentration of shale volume in the reservoir results in a bigger difference between the two well logging results. $CO_2$ breakthrough was identified by induction, sonic, and neutron logs. By sonic logging, we confirmed P-wave velocity reduction that agreed fairly well with a laboratory measurement on drilled core samples from the Nagaoka site. We successfully matched the history changes of sonic P-wave velocity and estimated $CO_2$ saturation a(ter breakthrough in two observation wells out of three. The sonic-velocity history matching result suggested that the sweep efficiency was about 40%. Small effects of $CO_2$ saturation on resistivity resulted in small changes in induction logs when the reservoir was partially saturated. We also found that $CO_2$ saturation in the $CO_2$-bearing zone responded to suspension of $CO_2$ injection.
The Sacheonwangsa Temple in Silla is an esoteric temple that was founded provisionally in 670, and was completed in 679. This study attempted to elucidate the planning method of the Sacheonwangsa Temple based on the results of research on excavations and investigations into its construction processes and construction measures thereof. The research results are as follows. (1) In the site construction, assuming the size of one Bang (坊) on the south of Nangsan Mountain, after dividing the north-south width into three equal parts, there is a possibility that two of these parts were set to the flat portion. (2) In the 'Jochang (祖創, 670)', it is estimated that an area of 300 cheoks by 300 cheoks was postulated on the flat surface, and, as an initial conception, the mandala's plane design of the outer square 2 hasta (3 cheoks) and inner square 1 hasta (1.5 cheoks) was originally devised for the setting of 'Mudra (神印)', and an area 100 times greater has been set as the basis in the scale and layout planning of the central block. (3) During 'Gaechang (攺刱, ~679)', it is judged that because of the narrowness of the distance between the Pagoda and Geumdang Hall, which occurs when the center of the Geumdang Hall coincides with the center of 'the first stage of the foundation (先築基壇)', the scale and layout planning were adjusted from the initial conception. (4) The arrangement of the building was determined by dividing the fixed size of the central block (280 cheoks by 320 cheoks). Specifically, the east-west direction is set on the quartile's line of the east-west width of the central block, and in contrast, the north-south direction is based on the structural characteristics of the central block. It is presumed that the position of the transept was determined through the division and adjustment of the column spacing of the east-west corridor, then the Geumdang Hall and Altar were based on this. (5) The scale of the Geumdang Hall and Pagoda is determined by the petition of the division by the unit fraction starting from the quartile's line of the central block's east-west width. This planning is understood to be based on the self-similarity, which is rooted in the mandala's plane design as the model.
Four Quercus forests in Mt. Mohu were studied to investigate biomass, net production and effective biomass estimation method. Five $10m{\times}10m$ quadrats were set up, ten sample trees were cut and roots of three sample trees were excavated for dimension analysis in each forest. There was little difference in accuracy among three allometric biomass regression models of logWt=A+BlogD, $logWt=A+BlogD^2H$ and logWt=A+BlogD+ClogH, where Wt, D and H were dry weight, DBH and height, respectively. Analysis of covariance showed that there were no significant differences among slopes and intercepts of allometric biomass regressions, logWt=A+BlogD, of four Quercus species. Biomass of Q. acutissima, Q. nariabilis, Q. serrata and Q. mongolica forests were 164.0, 158.9, 115.3 and 118.9t/ha, respectively. Net production of Q. acutissima, Q. variabilis. Q. serrata and Q. mongolica forests were 25.0, 23.2, 14.5 and 12.6t/ha/yr., respectively. The proportion of roots to total biomass and total net production of Q. mongolica forest was higher than that of three other species forests. Net assimilation ratio of Q. acutissima, Q. variabilis, Q. serrata and Q. mongolica forests were 2.87, 2.80, 3.20 and 2.95, respectively. Relatively less leaf biomass of Q. serrata and Q. mongolica forests were the reason why total biomass and total net production of Q. serrata and Q. mongolica forests were less than those of Q. acutissima and Q. variabilis.
Min Jae-Gee;Park Eun-Hee;Moon Hyun-Shik;Kim Jong-Kab
Korean Journal of Agricultural and Forest Meteorology
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v.7
no.4
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pp.265-273
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2005
Chemical properties and heavy metal concentrations of forest soils of four abandoned coal mine lands affected by coal mining activities in the Mungyeong area were investigated to provide basic information for revegetation of abandoned coal mine lands. Soil pH in abandoned coal mine lands ranged from 5.30 to 6.76 it in the control site was 5.23. Contents of organic matter and total N in abandoned coal mine lands were $4.46\~7.19\%\;and\;0.07\~0.15\%$, respectively. Available P contents were 6.54 for A (Samchang), 6.52 for B (Bongmyeong),3.94 fur C (Kabjung), 5.45 mg/kg for D (Danbong coal mine land) and 5.25 mg/kg for the control site, which had a positive correlation with soil pH. Contents of exchangeable Ca, Mg, K and Na in abandoned coal mile lands averaged 196.1, 88.7, 88.2 and $10.2cmol^+/kg$, with a range of $132.1\~242.1,\;24.2\~138.\; 64.9\~120.8\;and\;8\~12.2cmol^+/kg$, respectively. Those of the control site were 192.8, 95.8, 104 and $21.2 cmol^+/kg$, respectively. Heavy metals such as Al, As, Cd, Cr, Cu, Fe, Mn, Ni, Pb and Zn of forest soil in abandoned coal mine lands have a larger content than those of the control site. Al, Mn and fb content was especially high in abandoned coal mine lands. The Al content of forest soil in abandoned coal mine lands ranged from 397 to 917 ppm, which was considered to be high enough to inhibit tree growth. Therefore, it is suggested that soils of abandoned coal mine lands contaminated by mining activities need to be properly treated for remediation of environmental problems.
Background : Examining the biological susceptibility of Mycobacterium tuberculosis to pyrazinamide (PZA) in vitro is very difficult as PZA is inactive under normal culture conditions. The biological susceptibility test, an enzyme assay for Pzase activity, and a genetic test for pncA gene mutations, were performed in order to predict PZA resistance. Methods : 28 cultured clinical isolates of Mycobacterium tuberculosis were tested. The biological susceptibility was performed by the absolute concentration method using Lowenstein-Jensen media. The PZase activity was tested by means of Wayne's method. A 710-bp region includes the entire open reading frame of pncA was amplified and sequenced. Results : All six strains with positive PZase activity exhibited no pncA mutations with one strain showing a false resistance in the biological susceptibility test. Among the 22 strains with no PZase activity, 21 exhibited showed pncA mutations. In the biological susceptibility test, 20 strains were resistant, and one was susceptible, and the other flied to test. The mutation types varied with ten missense, one silent and one nonsense mutation 1 slipped-strand mispairing, and 6 frameshift mutations. Three strains had an adenine to guanine mutation at position -11 upstream of the start codon. Conclusion : The mutation at the pncA promotor region is frequent at -11 upstream position. Automatic sequencing of pncA is a useful tool for rapid and accurate detection of PZA resistant M. tuberculosis, and for demonstrating the epidemiological relatedness of the PZA resistant M. tuberculosis strains.
Choe Moon Young;Jo Hyung Rae;Sohn Young Kwan;Kim Yeadong
The Korean Journal of Petroleum Geology
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v.10
no.1_2
s.11
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pp.23-33
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2004
The Lago Sofia conglomerate in southern Chile is a lenticular unit encased within mudstone-dominated, deep-sea successions (Cerro Toro Formation, upper Cretaceous), extending from north to south for more than $120{\cal}km$. The Lago Sofia conglomerate is a unique example of long, gravelly deep-sea channels, which are rare in the modern environments. In the northern part (areas of Lago Pehoe and Laguna Goic), the conglomerate unit consists of 3-5 conglomerate bodies intervened by mudstone sequences. Paleocurrent data from these bodies indicate sediment transport to the east, south, and southeart. The conglomerate bodies in the northern Part are interpreted as the tributary channels that drained down the Paleoslope and converged to form N-S-trending trunk channels. In the southern part (Lago Sofia section), the conglomerate unit comprises a thick (> 300 m) conglomerate body, which probably formed in axial trunk channels of the N-5-trending foredeep trough. The well-exposed Lago Sofia section allowed for detailed investigation of sedimentary facies and large-scale architecture of the deepsea channel conglomerate. The conglomerate in Lago Sofia section comprises stratified conglomerate, massive-to-graded conglomerate, and diamictite, which represent bedload deposition under turbidity currents, deposition by high-density turbidity currents, and muddy debris flows, respectively. Paleocurrent data suggest that the debris flows originated from the failure of nearby channel banks or slopes flanking the channel system, whereas the turbidity currents flowed parallel to the orientation of the overall channel system. Architectural elements produced by turbidity currents represent vertical stacking of gravel sheets, lateral accretion of gravel bars, migration of gravel dunes, and filling of channel thalwegs and scoured hollows, similar to those in terrestrial gravel-bed braided rivers. Observations of large-scale stratal pattern reveal that the channel bodies are offset stacked toward the east, suggestive of an eastward migration of the axial trunk channel. The eastward channel migration is probably due to tectonic tilting related to the uplift of the Andean protocordillera just west of the Lago Sofia deep-sea channel system.
This study was carried out to investigate some characteristics of selected trees recognized as natural hybrid between Pinus densiflora and Pinus thunbergii for improving resistance to pine leaf gall midge. The results obtained were as follows. l. In the mean annual increment and the growth in the period of latest 5 years of DBH, hybrid pines showed intermediate value of the parents, Pinus densiflora and Pinus thunbergii. However, there was remarkable variation among individuals of hybrid pine. 2. The trees having resin duct index(RDI) value larger than 0.1 for the position of resin duct in needle was classified as hybrid pine. The leaf and leaf sheath of Pinus thunbergii was longer than that of Pinus densiflora and the distance between rows of stomata on needles of Pinus thunbergii was longer than that of Pinus detasiflora, and the values of those observations on hybrid pine were intermediate between the parent species. However, differences among individual was observed. 3. In the size of cone and seed, and weight of 1000 seeds, like in the leaf characteristics, Pinus thunbergii showed higher value than Pinus densiflora and those values of hybrid were intermediate between the parent species. 4. Assuming isoenzyme ADH-$B_2$, ME-$A_2$, PGI-$B_1$, and PGI-$B_2$ alleles observed in the hybrids were introgressed from Pinus thunbergii, the hybrid pine can be easily identified by these isoenzyme alleles. However, the individuals which do not have those alleles can not be identified.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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