• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.5
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• pp.699-705
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• 2009

This paper is represented to research of driving control for the forklift AGV. The related works that were studied about AGV as heavy equipment used two methods which are magnet-gyro and wire guidance for localization. However, they have weaknesses that are high cost, difficult maintenance according to change of environment. In this paper, we develop localization system through sensor fusion with laser navigation system and encoder, gyro for robustness. Also we design driving controller using fuzzy and proportional control. It considers distance and angle difference between forklift AGV and pallet for engaging work. To analyze performance of the proposed control system, we experiment in same working condition over 10 times. In the results, the average error was presented with 54.16mm between simulation of control navigation and real control navigation. Consequently, experimental result shows that the performance of proposed control system is effective.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.11 no.6
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• pp.530-542
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• 2005

We proposed a robust localization algorithm for mobile robots using LRF. A novel cost function for localization is suggested, which was used for calculating correct rotation angle and translation vector. We examined validity of our algorithm with various simulations and experiments, and also revealed robustness and accuracy compared to previous localization algorithms.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 1998.10a
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• pp.973-976
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• 1998

스테레오 물체추적 시스템은 스테레오 비젼 시스템의 입체 영상에서 나타나는 스테레오 시차를 없애 주는 주시각 제어와 이동 물체를 영상의 중앙에 위치시키기 위한 팬/틸트 제어를 통해 이동 물체를 추적하게 된다. 본 논문에서는 스테레오 물체추적 시스템의 새로운 접근방법으로 적응적 물체 추적이 가능한 광 JTC를 이용해 이동 물체를 추적하는 스테레오 물체추적 시뮬레이터를 구현하였다. 이를 이용하여 여러 종류의 입력 영상에 따른 광 JTC 의 추적 결과를 분석하여 실험 결과를 예측할 수 있었으며, 이를 광학적으로 구현할 경우 배경 잡음에 강하고 실 시간적 물체 추적이 가능한 스테레오 물체추적 시스템을 구현할 수 있음을 제시하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2020.08a
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• pp.439-440
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• 2020

본 논문에서는 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)의 구동 효율 향상을 위한 MTPA(Maximum Torque Per Ampere) 제어 기법에 대해 제안한다. 제안된 기법은 전동기의 동손이 최소가 되도록 최적화 기법을 통해 전류각 지령을 조정한다. 제안된 기법을 통해 모든 부하 조건에서 짧은 시간 내에 동손이 최소가 되는 최적 전류각을 추종할 수 있으며, 전동기의 제정수 혹은 위치 측정 오차에 강인하다. 800W IPMSM 구동 실험을 통해 제안된 기법의 효용성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1998.10a
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• pp.236-243
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• 1998

퍼지 제어기는 유도전동기에 대한 정확한 수학적 모델링의 과정 없이 IF-THEN 규칙으로 제어하는 비선형 제어기로서 과도 응답 특성과 외란에 대한 강인성 면에서 고전 제어 방식보다 우수한 성능을 보여준다. 그러나 입출력 변수의 공간을 균등하게 나누고 일정한 형태의 삼각형 멤버쉽 함수를 이용한 퍼지 제어기는 한정된 성능 이상을 기대할 수없다. 다라서 퍼지 제어기의 성능을 항상시키기 위해서는 멤버쉽 함수의 폭과 위치를 조정하는 것이 필요하다. 본 연구에서는 퍼지 제어기의 각 변수에 할당된 삼각형 멤버쉽 함수의 폭을 유도 전동기의 광범위한 속도에서의 과도 응답 상태에 EK랄 rkqustlzladmfhTJ 유도 전동기의 성능을 향상시키는 방법에 대해 연구하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2001.07a
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• pp.422-425
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• 2001

권선형 유도전동기는 기동시에 충분히 큰 저항을 외부에서 삽입하여 기동전류를 작게하는 동시에 기동 토크를 크게 할 수 있다. 또한, 유도전동기의 각 기동 방식중에서 가장 우수한 시동특성을 가지고 있으며 크레인, 시멘트공장 등 중부하 시동이 요구되는 경우 널리 사용되고 있다. 권선형 유도전동기 드라이브 시스템의 전류, 토크, 위치 및 속도 등의 제어를 위하여 일반적으로 산업현장에서는 Pl 제어기가 많이 적용되고 있다. 그러나 이러한 시스템은 센서 부착시 여러가지 환경적 제약으로 인한 전체시스템의 성능 저하를 가져올 수 있어 이를 개선하기 위한 센서리스 벡터제어가 활발히 연구되고 있다. 본 논문은 권선형 유도 전동기의 센서리스 벡터제어를 위해 MRAS 기법을 적용하였고, 기존의 MRAS 기법 적용시 발생하는 파라미터 변동에 따른 속도추정오차를 개선하기 위해 센서리스 벡터제어의 속도제어에 크게 영향을 미치는 고정자 저항을 온라인으로 튜닝함으로서 파라미터 변화에 강인한 센서리스 속도제어를 구현하였다. 제안된 기법의 타당성 및 유효성을 디지털 컴퓨터에 의한 시뮬레이션에 의해 확인하였다.

• Korean Journal of Remote Sensing
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• v.27 no.1
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• pp.25-31
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• 2011

Precise control of antenna position is very critical in ArcSAR system which uses an arc-rail as a platform for the antenna movement instead of linear rail. In order to minimize the antenna positional error, we improved the motion driving system and applied a newly developed motion control S/W which utilizes the real time antenna position information from magnetic linear scale and encoder. The experimental results showed that the rotational RMS error was reduced to $0.0062^{\circ}$ from $0.0432^{\circ}$. In terms of antenna positional RMS error for the arm length of 3m, it was reduced to 0.324mm from 2.262mm. It is expected that the ArcSAR system can be used to monitor the sub-millimetric displacement of terrain and structural targets.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.52 no.5
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• pp.190-196
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• 2015

In this paper, we propose multiple location error compensation algorithm for GPS/INS fusion using kalman filter and introduce the way to reduce location error in 9-axis navigation devices for implementing inertial navigation technique. When evaluating location, there is an increase of location error. So navigation systems need robust algorithms to compensate location error in GPS/INS fusion. In order to improve robustness of 9-axis inertial sensor(mpu-9150) over its disturbance, we used tilt compensation method using compensation algorithm of acceleration sensor and Yaw angle compensation to have exact azimuth information of the object. And it shows improved location result using these methods combined with kalman filter.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.16 no.3 s.96
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• pp.128-135
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• 1999

A driving simulators of aircraft and vehicle may consist of hydraulic power systems with many single-rod cylinders. The single-rod hydraulic systems are convenient but need more robust control scheme in order to achieve a reliable performance against the wide range of operating disturbances and the inherent model uncertainties. $H_{\infty}$ control scheme was implemented to the 2 degree-of-freedom hydraulic device similar to the simple driving simulator. With the reasonable disturbances from sensor, base and pump and also with the linearization of model, the simulation and experimental results showed good agreements.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.33 no.8
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• pp.1203-1211
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• 2009

The dynamics of underwater vehicles can be greatly influenced by the dynamics of the vehicle thrusters. The control of the state of the hovering or very slow motion of the underwater vehicle is most important for automatic docking or control of the manipulator of the vehicle. The dynamics of the thruster based on the electric motor is nonlinear and has uncertain parameters. Since the dynamics of the vehicle coupled with the dynamics of the thruster is nonlinear and has uncertain parameters, a robust control is very effective for a desired motion tracking of the uncertain and nonlinear vehicle. In this paper a study was performed on the robust control scheme of the very slow motion or hovering motion of the underwater vehicle actuated by the electric motor. Also, a concurrent control on the state of the vehicle with nonlinearity and uncertain parameters was performed. A sliding mode control algorithm out of robust controllers was designed and applied, which compensates the nonlinear forces and uncertain parameters of the vehicle and actuator. Through a computer simulation, the proposed control scheme was compared with a linear PD controller and its superior performance was validated.