• 제목/요약/키워드: 갈퀴

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지뢰제거작업을 위한 가변 형상 무한궤도형 주행 로봇 (Variable Configuration Tracked Mobile Robot for Demining Operations)

  • 정해관;김상도;이청희;곽윤근
    • 대한기계학회:학술대회논문집
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    • 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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    • pp.804-809
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    • 2004
  • This paper introduces a link-type tracked vehicle which is developed for demining operations. The vehicle consists of three parts - front frame, rear frame and body. The front frame is connected to the rear frame by a rotational passive adaptation mechanism which is a driving mechanism of the vehicle. Additionally, the demining system which is adaptable to mobile robot is developed to clear small Anti-Personnel(AP) mines with inexplosive method. In other words, assembled rakes unearth mines by their opposite rotation to the direction of the robot. Finally, the motions of demining rakes and design parameters of the demining system are analyzed.

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계림갈퀴노래기(Anaulaciulus koreanus koreanus) 촉각 감각모의 미세구조 (Microstructure of the Antennal Sensilla in the Millipede Anaulaciulus koreanus koreanus (Julida: julidae))

  • 정경훈;문명진
    • Applied Microscopy
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    • 제39권2호
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    • pp.141-147
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    • 2009
  • 노래기는 눈의 기능이 퇴화된 야행성 동물로서, 외부 환경으로부터 오는 자극을 감지하는 발달된 촉각을 가진 대표적인 절지동물이다. 계림갈퀴노래기 촉각의 미세구조를 주사전자현미경을 이용하여 분석한 결과, 대형의 말단원추 감각기 (AP) 4개와 모상 감각모 (CS), 관상 감각모 (TS), 추상 감각모 (BS) 등 3종류의 감각모가 구분되었다. 기계적 자극을 수용하는 모상 감각모와 관상 감각모는 말단 마디를 제외한 모든 마디에 고루 분포되어 있었고, 화학적 자극을 수용하는 추상 감각모는 제5마디부터 제7마디까지의 원위 말단부에 형성된 큐티클 함몰부에서만 특이적으로 관찰되었다. 추상 감각모는 미세구조적 특징에 따라 다시 3종류가 구분되었는데, 길이가 긴 제1형 ($BS_1$)은 제5마디에 분포되어 있었고, 길이가 짧은 제2형 ($BS_2$)은 제6마디에, 그리고 가시모양의 제3형 ($BS_3$)은 제7마디에만 분포되어 있음이 확인되었다. 특히, 노래기 종류에 따라 촉각에 분포된 추상 감각모의 개수와 분포 양상 등은 종간의 차이가 현저하여 분류학적 형질로 적용할 수 있을 것으로 사료된다.

헤어리벳치 잔류물이 제초활성 및 작물 약해에 미치는 영향 (Herbicidal Activities and Crop Injury of Hairy Vetch Residues)

  • 원옥재;로미즈 우딘;변종영
    • 한국잡초학회지
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    • 제31권2호
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    • pp.175-182
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    • 2011
  • 헤어리벳베치 잔류물의 제초효과와 작물안전성에 미치는 영향을 연구하기 위하여 헤어리벳치 잔류물을 온실, 비닐하우스 및 포장조건에서 복토처리하여 실험을 수행하였다. 온실조건에서 헤어리벳치와 토양(60:40) 혼합처리에서 90% 이상 방제효과를 나타냈으며 90:10 혼합비율에서는 100% 고사되었다. 제초효과는 일반적으로 화본과잡초에 비해 광엽잡초에서 높은 경향을 나타났다. 헤어리벳치 잔류물은 비닐하우스에서는 갈퀴덩굴, 명아주, 질경이와 소리쟁이에서 우수한 제초효과를 보였고, 포장조건에서는 갈퀴덩굴, 소리쟁이와 털비름에서 제초효과가 높았다. 헤어리벳치 혼합비물(60:40)을 0.5~0.75cm 깊이로 복토하였을 때 비닐하우스와 포장조건에서 약 80% 이상의 제초효과를 나타냈다. 헤어리벳치 잔류물은 상추를 제외한 옥수수, 콩, 무, 고추, 배추, 오이, 토마토, 들깨에서 모두 작물의 생장에 영향이 없었다.

충청북도 박달산 일대의 식물상 (The Flora of Mt. Bakdal in Chungcheongbuk-do, Korea)

  • 유주;진연희;장혜원;조흥원;이동우;윤희빈;이철희
    • 한국자원식물학회지
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    • 제17권2호
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    • pp.169-182
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    • 2004
  • 본 연구의 목적은 충청북도 괴산군에 위치한 박달산(825 m)에 자생하는 관속식물상을 정확하게 파악하고자 수행되었다. 2000년 10월부터 2001년 8월에 걸쳐 조사한 결과 91과 275속 391종 62변종 5품종 등 458종류가 확인되었다. 희귀 및 멸종위기 종은 말나리 , 난장이붓꽃, 매미꽃, 태백제비꽃, 미치광이 풀, 토현삼 등 총 6종류가 조사되었고 특산식물은 가는 장구채, 진범, 매미꽃, 조팝나무, 가시딸기, 주엽 나무, 털조록싸리, 광릉갈퀴, 노랑갈퀴, 뽕잎피나무, 자란초, 오동, 토현삼, 병꽃나무, 청괴불나무, 고려 엉겅퀴, 분취 등 17종류가 관찰되었다. 또한 귀화식물은 애기수영, 소리쟁이, 닭의덩굴, 취명아주, 털비름, 아까시나무, 족제비싸리, 토끼풀, 어저귀, 수박풀, 달맞이꽃, 큰달맞이꽃, 개망초, 망초, 미국가막사리, 지느러미엉겅퀴 등 16종류가 관찰되었다.

전라남도 사옥도 백악기층에서 발견된 공룡과 새발자국 화석의 SHRIMP U-Pb 연대 (SHRIMP U-Pb Ages of Dinosaur and Bird Footprints found in Cretaceous Formation of Saok Island, Jeollanam-do, South Korea)

  • 김정빈;김의진;박민수;황구근;이기욱
    • 한국지구과학회지
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    • 제38권2호
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    • pp.141-149
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    • 2017
  • 전남 사옥도 지역의 지질은 쥐라기 화강암, 백악기 퇴적암, 산성응회암, 산성맥암으로 구분된다. 최근 공룡 발자국, 새 발자국 및 절지동물의 보행열이 발견된 사옥도지역의 백악기층은 하부로부터 담회색 사암, 셰일, 이암 등이 교호한다. 화석을 포함하는 퇴적암은 산성응회암에 의해 덮이며, 산성암맥이 퇴적암과 응회암을 관입한다. 사옥도 지역 백악기 퇴적암의 퇴적시기를 밝히기 위해 응회질 사암과 상부의 산성 응회암에 대해 저어콘의 SHRIMP U-Pb법 절대연대를 측정하였다. 사암과 응회암의 U-Pb 연대는 각각 $83.58{\pm}0.86$$79.80{\pm}0.75Ma$이며 이는 백악기 후기의 캄파니안에 해당된다. 산성응회암의 연대는 응회암의 분출시기와 화석을 포함하는 퇴적암의 최소 연대를 지시한다. 따라서 공룡과 물갈퀴 새발자국의 형성연대는 83.6와 79.8 Ma 사이로 추정된다.

오대산(五臺山)의 산림식생(山林植生)과 입지특성(立地特性)에 관한 연구(硏究)(I) - 동대산지역(東臺山地域)의 식물군락분류(植物群落分類) - (A Study on Characteristic of Forest Vegetation and Site in Mt. Odae(I) -Classification of Plant Community in Tongdaesan-)

  • 이선
    • 한국산림과학회지
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    • 제89권2호
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    • pp.173-184
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    • 2000
  • 본 연구는 오대산국립공원 동대산지역의 산림식생구조와 입지환경을 파악하고 그에 따른 산림관리방안 등을 검토하고자 조사되었다. 동대산의 산림식생은 방위, 지형 등의 입지환경에 따라 식생구성의 차이를 보이고 있다. 총 242개의 식생자료를 수집하여 식물사회학적인 방법으로 분석한 결과, 조사된 군락은 2개의 군락군과 7개의 군락으로 구분되었고 그 하위에 수개의 아군락으로 구분되었다. 신갈나무-당단풍군락군은 주로 광량이 풍부하고 건조한 남사면에 분포하였다. 이 군락군은 털진달래군락, 털조록싸리군락, 산거울-다릅나무군락, 신갈나무-당단풍전형군락, 참나물군락으로 구분되었다. 그 중 산거울-다릅나무군락은 민둥갈퀴아군락과 전형아군락으로, 참나물군락은 광릉갈퀴아군락과 전형아군락으로 세분되었다. 광량이 부족하고 습한 북사면에는 관중-층층나무군락군이 분포하였으며 시닥나무-산겨릅군락과 물참대-난티나무군락으로 구분되었다. 물참대-난티나무군락은 다시 산겨릅나무아군락, 톱바위취아군락, 전행군아군락으로 세분되었다.

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한국 중부지방의 환삼덩굴 군락구조와 서식지 특성 (Habitat Characteristic and Community Structures of Humulus japonicus in Korea's Middle region)

  • 오영주;류지혁;문병철;손수인;오세문;김석철
    • 한국환경농학회지
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    • 제27권1호
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    • pp.72-79
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    • 2008
  • 국내 분포하는 환삼덩굴군락의 식생구조에 대해 식물사회학적 연구를 수행하였다. 총67개 조사구에 대한 식생자료의 분석은 $Z\ddot{u}rich$-Montpellier 학파의 방법을 이용하였다. 환삼덩굴군락의 상층 식생은 쑥-환삼덩굴군락, 흰명아주군락, 돌피-강아지풀군락, 전형하위군락으로 구분되었다. 하층 식생은 쇠별꽃-갈퀴덩굴군락, 쇠뜨기군락, 고마리군락, 바랭이-돌피군락, 전형하위군락으로 구분되었다. 식생과 서식환경과의 CCA분석 결과 상층의 돌피-강아지풀군락은 토양 경도와 상대광도 높은 지역에 서식하고 흰명아주군락은 토양 pH가 높은 지역에 분포한다. 하층의 쇠별꽃-갈퀴덩굴군락은 토양 pH가 높은 지역에 발생하고 고마리군락과 바랭이-돌피군락은 토양 수분이 높은 지역에 형성되었다.

DMZ일원 명우산, 오음산(강원도 고성군 죽왕면)의 관속식물상 (The Vascular plants of Mt. Myeongu, Mt. Ouem(Jukwang-myeon, Gosung-gun, Gangwon-do) in the vicinity of the DMZ)

  • 황희숙;안종빈;박기쁨;박진선;김상준;이아영;송진헌;윤호근;정지영;정수영;김일권;신현탁;이철호
    • 한국자원식물학회:학술대회논문집
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    • 한국자원식물학회 2019년도 춘계학술대회
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    • pp.76-76
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    • 2019
  • 본 연구에서는 강원도 고성군 죽왕면 구성리에 위치한 명우산(335.5m)과 오봉리에 위치한 오음산(281.7m) 일대를 중심으로 식물상을 조사하였다. 명우산의 관속식물은 72과 203속 236종 4아종 23변종 3품종으로 총 239분류군이 조사되었고, 오음산의 관속식물은 71과 185속 236종 2아종 31변종 3품종으로 총 257분류군이 조사되었다. 주요 식물로 명우산의 경우 특산식물은 노랑갈퀴(Vicia chosenensis), 백운산원추리(Hemerocallis hakuunensis) 등 4분류군이 조사되었고, 이는 명우산에서 조사된 식물의 1.67%로 특산식물 360분류군(정규영 등, 2017)의 1.1%에 해당된다. 오음산의 경우 특산식물은 노랑갈퀴(Vicia chosenensis), 새며느리밥풀(Melampyrum setaceum var. nakaianum) 2분류군이 조사되었고, 이는 오음산에서 조사된 식물의 0.78%, 특산식물 360분류군(정규영 등, 2017)의 0.56%에 해당된다. 희귀식물로는 명우산은 확인되지 않았고, 오음산은 위기종(EN)인 참작약(Paeonia lactiflora var. trichocarpa) 1분류군이 확인되었다. 침입외래식물로는 명우산의 경우 단풍잎돼지풀(Ambrosia trifida), 미국쑥부쟁이(Aster pilosus) 등 총 10분류군이 확인되었고, 오음산의 경우 미국실새삼(Cuscuta pentagona), 돼지풀(Ambrosia artemisiifolia) 등 총 12분류군이 확인되었다.

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한국산 노래기류의 분류 및 생태 1. 계림갈퀴노래기 ( Anaulaciulus Koreanus koreanus ( Verhoeff )) 의 생활사와 개체군 동태 (Bionomics and Systematics of Diplopoda in Korea I. The Life-ycle and Population Dynamics of Anaulaiulus koreanus koreanus (Verhoeff) (Diplopoda Julidae))

  • Kim, Tae-Heung;Kil-Young Lim
    • The Korean Journal of Ecology
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    • 제16권2호
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    • pp.155-157
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    • 1993
  • The life-cycle and seasonal abundance of Anaulaciulus koreanus koreanus was studied at Hwang-dong, Chonbuk Province, Korea from October 1990 to February 1992. The egg hatches in spring and the pupoid stage is passed through within the egg shell. The juvenile develops as far as stadium IX by the third year following the birth. Pairing and oviposition take place in the fourth year spring when females are at stadium XI. They seem to live one or two years more after egg-laying. Anamorphosis was observed in this species. Abundance of A. koreanus koreSanus increases from April to May when there appears thefirst peak. It fals gradualy thereafter and the species spends summer months underground from July to September. The second peak appears in October and the activity decreases again in November getting ready to overwinter. The first peak arises from a large number of individuals of 2 and 3 year old overwintered plus newly hatched spring juveniles, and the second from 1 to 3 years old wanderings. Inactivity observed in the species during summer and winter seasons appears to be a temporal due to the extreme temperatures.

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길쌈 부호와 이원 직교 부호에 의한 다중부호 부호분할 다원접속 시스템의 개선 (An Improvement on Multicode CDMA Systems Using a Convolutional Code and a Bi-Orthogonal Code)

  • 김기범;신요안
    • 한국통신학회논문지
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    • 제23권7호
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    • pp.1659-1666
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    • 1998
  • IMT-2000 시스템을 위한 전송 방식으로 활발히 연구되고 있는 다중부호 부호분할 다원접속 시스템은, 고속 데이터를 다수의 저속데이터로 병렬변환하고 이들 변환 신호를 직교 부호를 이용하여 구분한 뒤 동시 전송하는 방법이다. 이 논문에서는 부호율 r=1/2인 길쌈 부호와 이원 직교 부호를 이용함으로써, 기존의 시스템과 동일한 데이터 전송율과 처리이득을 유지하면서도 비트오율 성능을 월등히 개선하는 새로운 방식을 제안한다. 부가성 백색 정규 잡음 채널과 다중 경로 감쇄 채널에서 최대비 결합 갈퀴 수신기를 이용하는 동기식 시스템에 대한 모의 실험을 통해서 월등한 성능 향상이 가능함을 확인하였다.

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