• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2008.06a
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• pp.595-597
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• 2008

자동반송 장비의 주행축에 적용되는 횡자속 선형전동기는 위치제어를 목적으로 한다. 위치제어는 자동 반송 장비가 최소구동시간에 최대의 생산을 할 수 있도록 성능이 우수한 구동프로파일을 사용하게 되는데, 어떤 종류의 구동 프로파일을 적용하느냐에 따라 시스템 전체의 응답 속도는 물론이고 진동과 소음을 최소화하여 전체 시스템의 성능을 좌우하게 된다. 일반적으로 사용되는 사다리꼴 속도 프로파일은 변화가 일정한 가감속 전류를 필요로 하고, 전체 구동시간이 짧아 간단한 시스템에 널리 사용되고 있지만, 가속의 끝점과 감속 구간의 시작점에서 급격한 속도 변화에 따른 져크(Jerk)가 발생하여 기구부에 충격이 가해지며, 이로 인한 진동과 소음을 유발해 순간적으로 큰 동적 에러를 발생시킨다. 따라서, 본 연구에서는 부드러운 속도 프로파일을 가지며 운동의 시작점과 끝점에서 '0'의 가속과 져크를 가지는 고차원의 구동 프로파일을 제시하고 횡자속 선형전동기에 적용하여 소음 특성을 분석하였다.

• JOURNAL OF ELECTRICAL WORLD
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• s.284
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• pp.60-65
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• 2000

가전제품은 최근 수년 사이에 급격한 사회정세의 변화와 더불어 소비자의식에 대폭적인 변혁을 가져온 가운데 적절한 가격의 납득이 가는 진짜상품이 요구되는 추세이다. 한편 가전제품에서의 센서(Sensor)기술은, 참으로 성능쇄신의 요소기술을 담당하는 중요한 기술로 센서 그 자체의 고도화$\cdot$다양화에 더하여 마이크로 프로세서를 주체로 하는 지적인 신호처리에 의한 기능과 성능의 향상이 눈부신 바 있으며, 이 두 수레바퀴에 의하여 가전제품용 센서의 인텔리전트시스템이 구성되고 있다. 본고에서는 후자의 신호처리에 의한 인텔리전트화 기술을 지적제어 처리로 간주하여, 센싱 기술에서의 지적제어처리의 자리매김과 구체적인 가전품에서의 응용 예로서 세탁기에 지적제어처리를 탑재하여 기능 향상을 도모한 개발사례를 중심으로 그 개요를 소개한다. 최근의 개발사례로서 세탁기, 에어컨, 냉장고, 청소기 등에 퍼지제어나 뉴럴네트워크, 또한 비선형 처리 등의 응용 예를 표로서 나타내었다. 특히 세탁기에서는 모터의 회전수를 검출하는 회전센서출력의 처리에 의해 다음의 두가지 센싱시스템을 개발하였다. (1) 부하량 검지 시스템 무단계 부하량 검출을 실현하여 검출오차를 약 1/3로 저감시킴과 동시에 에너지 절약(물$\cdot$세제$\cdot$시간)을 도모한다. (2) 언밸런스 건지 시스템 속도감속 성분량 추출에 의한 검출정도 향상과 현행센서 삭제에 의한 코스트 저감을 이룬다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.04a
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• pp.229-232
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• 2005

본 논문에서는 다수의 로봇이 협동 제어 및 분산 제어를 목적으로 고안된 DARS 로봇의 마이크로 컨트롤러가 적은 메모리를 내장하여 영상 처리와 같은 많은 데이터를 처리하는 부분에서는 여러 제약이 생기는 문제점을 해결하기 위하여 DARS 로봇의 영상 처리 및 전송에 있어 데이터의 전송량을 줄이는 방법으로 영상 압축 방식을 사용하여 영상 압축 데이터의 전송을 구현하였다. 또한 DARS 로봇이 이동하면서 특정 미션의 수행이 가능하도록 배터리로 정전압을 공급하고, 물체를 감지하는데 있어 사각이 없이 $360^{\circ}$전 방향을 감지하도록 적외선 센서부를 설계하였다. DARS 로봇의 이동이 용이하도록 설계된 모터 구동부는 센서에 감지되는 물체의 거리에 따라 DARS 로봇이 속도를 정밀하게 가$\cdot$감속 제어를 하고, 마이컴 제어부는 카메라로부터 입력되 영상 신호를 압축 알고리즘을 이용하여 압축하고, 압축된 데이터를 컴퓨터로 전송한다. 컴퓨터에서는 입력된 영상을 Visual c++을 사용하여 화면 표시 및 DARS 로봇을 제어 할 수 있도록 구현하였다.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2004.04a
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• pp.1939-1944
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• 2004

Recently, several kinds of experimental and computational studies are being carried out to investigate the WIG aerodynamic characteristics which are of practical importance to develop the new ground transportation vehicle system. These works are mainly based upon conventional wind tunnel tests, but many problems associated with the WIG aerodynamic characteristics cannot be satisfactorily resolved due to the wind tunnel blockage effects or string problems to support the test object. To do this, it is necessary to develop a novel simulator appropriate to the WIG aerodynamics. The objective of the present study is to clarify the aerodynamic characteristics of a new developed WIG simulator, which is able to imitate real WIG flow circumstances such as gradually decelerating and accelerating flows.

• Transactions of the Korean Society of Machine Tool Engineers
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• v.10 no.6
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• pp.36-41
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• 2001

This article presents a new acceleration/deceleration method for real-time control of autonomous mobile robots. In this method, a function which produces the table of acceleration/deceleration in real-time is proposed. This function, while sat- isfying the basic concept of mechanics, can choose both various ranges of velocity and distance ranges for the selected velocities. Moreover it can control motors in real time. This function is convenient to be realized by programming. In addi- tion, it is faster than other functions because it can be written by assembly language.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2014.07a
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• pp.140-141
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• 2014

본 논문에서는 DC배전 전기추진 선박에서 전력품질 향상 및 전력 공급 안정성을 위한 리튬-이온 배터리 에너지 저장장치(BESS)를 적용하고 이에 대하여 기술한다. MATLAB/Simulink를 이용하여 DC배전 전기추진 선박 및 리튬-이온 배터리 에너지 저장장치의 시뮬레이션 모델을 구현하였으며, 구현된 시뮬레이션 모델에 발전 전력과 소비 전력 간의 전력 수급 차로 DC 계통의 전압 변동이 발생되는 추진전동기의 급격한 가, 감속 운전 시나리오를 적용하였다. 적용 시나리오에 의해 발생된 전압 맥동 현상은 리튬-이온 배터리 에너지 저장장치를 이용하여 IEEE STD. 1709 - 2010에서 제시하는 전압 허용 범위를 만족함으로써 DC배전을 갖는 전기추진 선박의 전력품질 향상 및 전력 공급의 안정성 여부를 검토한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2014.07a
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• pp.265-266
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• 2014

전기자동차에 적용되는 배터리 전압은 배터리의 용량, 크기, 중량 및 가격 등과 같은 사항에 의해 제한을 가진다. 따라서 전기자동차 구동을 위해 전류 제어를 수행할 경우 배터리 전압 제한에 따라 제어기의 포화가 발생할 수 있고, 이는 와인드업 현상을 야기한다. 와인드업 현상은 울렁거림 현상, 큰 오버슈트 및 느린 정착 시간과 같은 과도상태 응답 특성을 저하시키고 심각할 경우 시스템의 불안정을 초래한다. 자동차의 특성상 가 감속 및 정지, 출발과 같이 급변하는 기준 명령의 변화가 빈번하기 때문에 승차감 및 안정성에 있어 과도상태의 응답 특성이 매우 중요하다. 따라서 본 논문에서는 전기자동차용 유도전동기를 위한 반포화 적분-비례 제어기를 제안하고, 실험을 통해 제어 성능의 우수함을 보인다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.21 no.6
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• pp.170-177
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• 2020

This study examined the clamping force control method and the braking performance test results of an electromechanical brake (EMB) using braking test equipment. Most of the studies related to EMBs have been carried out in the automotive field, dealing mainly with the static test results for various control methods. On the other hand, this study performed a dynamic performance evaluation. The three-phase interior permanent magnet synchronous motor (IPMSM) was applied to drive the actuator of the EMB, and the analysis was verified by JMAG(Ver. 18.0), which is finite element method (FEM) software. The current control, speed control, and position control were used for clamping force control of the EMB, and the maximum torque per ampere (MTPA) control was applied to the current controller for efficient control. The EMB's emergency braking deceleration performance was tested in the same way as conventional pneumatic brake systems when the wheel of a train rotates at 110 km/h, 230 km/h, and 300 km/h. The emergency braking time, with the wheel stopped completely at the maximum rotational speed, was approximately 73 seconds. The similarity of the braking time and deceleration pattern was verified through a comparison with the performance test results of the pneumatic brake system applied to the next generation high-speed railway vehicle (HEMU-430X).

• Korean Journal of Veterinary Research
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• v.21 no.2
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• pp.123-133
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• 1981

진드기는 생물학적(生物學的) 여러 분야(分野)의 연구대상(硏究對象)으로 또는 진드기 매개전염병(媒介傳染病)의 역학(疫學)과 방제(防除)를 위(爲)한 연구재료(硏究材料)로 공시(供試)되는데, 이를 위(爲)하여는 실험작군(實驗作群)에 의(依)한 집단생산(集團生産)이 요구(要求)된다. 그러나 이러한 실험작군(實驗作群)에 있어서 동일(同一)한 가토(家兎)를 실험용(實驗用) 숙주(宿主)로 반복(反復)하여 사용(使用)했을 경우(境遇), 진드기의 흡혈성취도(吸血成就度)가 저하(低下)되는 현상(現象)을 경험(經驗)하게 된다. 이러한 현상(現象)에 흥미(興味)를 가지고, 이를 실험용(實驗用) 가토(家兎)에 대(對)한 Haemaphysalis longicornis 미포혈(未飽血) 자충(雌蟲)의 반복흡혈(反復吸血)에 있어서의 흡혈성취도(吸血成就度) 변화(變化)를 조사(調査)해 보고자 몇가지 실험(實驗)이 설계(設計) 진행(遂行)된 바, 결과(結果)는 다음과 같이 요약(要約)된다. 1. 최초(最初)(1차(一次)) 흡혈시도(吸血試圖)에 있어서 공시(供試)된 진드기의 흡혈성취도(吸血成就度)는 실험용(實驗用) 숙주(宿主)인 가토(家兎)의 월령별(月齡別) 비교군간(比較群間)에 유의성(有意性) 있는 차이(差異)가 인정(認定)되지 아니 하였다. 2. 성공적(成功的) 흡혈율(吸血率)은 최초(最初)(1차(一次)) 흡혈시도(吸血試圖)에서 82.29%를 보였으나, 반복흡혈시도(反復吸血試圖) 차수(次數)가 증가(增加)함에 따라, 76.04%(2차(二次)), 53.13%(3차(三次)), 50%(4차(四次)), 46.87%(5차(五次))로 점차적(漸次的)으로 저하(低下)되는 성적(成績)을 보였다. 3. 평균흡혈기간(平均吸血期間)은 최초(最初)(1차(一次))흡혈시도(吸血試圖)에서 9.34일(日)을 보였으나, 반복흡혈시도(反復吸血試圖) 차수(次數)가 증가(增加)함에 따라, 9.74일(日)(2차(二次)), 10.31(日)(3차(三次)), 10.42(日)(4차(四次)), 10.47(日)(5차(五次))로 점차(漸次) 지연(遲延) 되었으며, 평균흡혈속도(平均吸血速度)는 0.1070에서 0.1027, 0.0970, 0.0960, 0.0955로 점차(漸次) 감속화(減速化) 되었다. 4. 평균(平均) 흡혈체중(吸血體重)에 있어서는 최초(最初)(1차(一次)) 흡혈시도(吸血試圖)에서 253.3mg의 성적(成績)을 보였으나, 흡혈시도(吸血試圖)가 반복(反復)됨에 따라, 242.58mg(2차(二次)), 190.73mg(3차(三次)), 187.85mg(4차(四次)), 184.18mg(5차(五次))으로 점차(漸次) 경량화(輕量化)되는 경향(傾向)을 나타냈다. 5. 결론적(結論的)으로 실험용(實驗用) 가토(家兎)에 대(對)한 Haemaphysalis longicornis 진드기의 흡혈성취도(吸血成就度)는, 반복흡혈시도(反復吸血試圖) 차수(次數)가 증가(增加)함에 따라, 숙주체내(宿主體內)에 형성(形成) 누적(累積)되는 진드기에 대(對)한 획득면역(獲得免疫)의 영향(影響)을 받아 점차(漸次) 저하(低下)되며, 따라서 H. longicornis 진드기의 집단생산(集團生産)을 위(爲)한 실험작군(實驗作群)이나 혈류보존(血統保存)을 위(爲)한 계대흡혈(繼代吸血)에 있어서 동일(同一) 가토(家兎)를 2회이상(回以上) 반복사용(反復使用)하는 것은 바람직한 일이 아닌 것으로 사료(思料)된다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.40 no.3
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• pp.127-134
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• 2003

In this paper, the speed control problem of moving camera is investigated for tracking the movement of the human-face. The camera system with pan-tilt mechanism sends an image to PC and PC sends back tracking coordinate to the camera. Then the camera tracks a human face in real time. The speed of the stepping motors for moving the camera must be controlled to the target region fast enough and smoothly, In this paper, a fuzzy logic controller is proposed for driving step motors. By creating driving acceleration and deceleration speed Profile, the speed of the motors is controled fast and smoothly. Experiments are performed to show the effectiveness of the proposed method.