• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2008년도 하계학술대회 논문집
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• pp.595-597
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• 2008

자동반송 장비의 주행축에 적용되는 횡자속 선형전동기는 위치제어를 목적으로 한다. 위치제어는 자동 반송 장비가 최소구동시간에 최대의 생산을 할 수 있도록 성능이 우수한 구동프로파일을 사용하게 되는데, 어떤 종류의 구동 프로파일을 적용하느냐에 따라 시스템 전체의 응답 속도는 물론이고 진동과 소음을 최소화하여 전체 시스템의 성능을 좌우하게 된다. 일반적으로 사용되는 사다리꼴 속도 프로파일은 변화가 일정한 가감속 전류를 필요로 하고, 전체 구동시간이 짧아 간단한 시스템에 널리 사용되고 있지만, 가속의 끝점과 감속 구간의 시작점에서 급격한 속도 변화에 따른 져크(Jerk)가 발생하여 기구부에 충격이 가해지며, 이로 인한 진동과 소음을 유발해 순간적으로 큰 동적 에러를 발생시킨다. 따라서, 본 연구에서는 부드러운 속도 프로파일을 가지며 운동의 시작점과 끝점에서 '0'의 가속과 져크를 가지는 고차원의 구동 프로파일을 제시하고 횡자속 선형전동기에 적용하여 소음 특성을 분석하였다.

• 전기저널
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• 통권284호
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• pp.60-65
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• 2000

가전제품은 최근 수년 사이에 급격한 사회정세의 변화와 더불어 소비자의식에 대폭적인 변혁을 가져온 가운데 적절한 가격의 납득이 가는 진짜상품이 요구되는 추세이다. 한편 가전제품에서의 센서(Sensor)기술은, 참으로 성능쇄신의 요소기술을 담당하는 중요한 기술로 센서 그 자체의 고도화$\cdot$다양화에 더하여 마이크로 프로세서를 주체로 하는 지적인 신호처리에 의한 기능과 성능의 향상이 눈부신 바 있으며, 이 두 수레바퀴에 의하여 가전제품용 센서의 인텔리전트시스템이 구성되고 있다. 본고에서는 후자의 신호처리에 의한 인텔리전트화 기술을 지적제어 처리로 간주하여, 센싱 기술에서의 지적제어처리의 자리매김과 구체적인 가전품에서의 응용 예로서 세탁기에 지적제어처리를 탑재하여 기능 향상을 도모한 개발사례를 중심으로 그 개요를 소개한다. 최근의 개발사례로서 세탁기, 에어컨, 냉장고, 청소기 등에 퍼지제어나 뉴럴네트워크, 또한 비선형 처리 등의 응용 예를 표로서 나타내었다. 특히 세탁기에서는 모터의 회전수를 검출하는 회전센서출력의 처리에 의해 다음의 두가지 센싱시스템을 개발하였다. (1) 부하량 검지 시스템 무단계 부하량 검출을 실현하여 검출오차를 약 1/3로 저감시킴과 동시에 에너지 절약(물$\cdot$세제$\cdot$시간)을 도모한다. (2) 언밸런스 건지 시스템 속도감속 성분량 추출에 의한 검출정도 향상과 현행센서 삭제에 의한 코스트 저감을 이룬다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제1호
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• pp.229-232
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• 2005

본 논문에서는 다수의 로봇이 협동 제어 및 분산 제어를 목적으로 고안된 DARS 로봇의 마이크로 컨트롤러가 적은 메모리를 내장하여 영상 처리와 같은 많은 데이터를 처리하는 부분에서는 여러 제약이 생기는 문제점을 해결하기 위하여 DARS 로봇의 영상 처리 및 전송에 있어 데이터의 전송량을 줄이는 방법으로 영상 압축 방식을 사용하여 영상 압축 데이터의 전송을 구현하였다. 또한 DARS 로봇이 이동하면서 특정 미션의 수행이 가능하도록 배터리로 정전압을 공급하고, 물체를 감지하는데 있어 사각이 없이 $360^{\circ}$전 방향을 감지하도록 적외선 센서부를 설계하였다. DARS 로봇의 이동이 용이하도록 설계된 모터 구동부는 센서에 감지되는 물체의 거리에 따라 DARS 로봇이 속도를 정밀하게 가$\cdot$감속 제어를 하고, 마이컴 제어부는 카메라로부터 입력되 영상 신호를 압축 알고리즘을 이용하여 압축하고, 압축된 데이터를 컴퓨터로 전송한다. 컴퓨터에서는 입력된 영상을 Visual c++을 사용하여 화면 표시 및 DARS 로봇을 제어 할 수 있도록 구현하였다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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• pp.1939-1944
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• 2004

Recently, several kinds of experimental and computational studies are being carried out to investigate the WIG aerodynamic characteristics which are of practical importance to develop the new ground transportation vehicle system. These works are mainly based upon conventional wind tunnel tests, but many problems associated with the WIG aerodynamic characteristics cannot be satisfactorily resolved due to the wind tunnel blockage effects or string problems to support the test object. To do this, it is necessary to develop a novel simulator appropriate to the WIG aerodynamics. The objective of the present study is to clarify the aerodynamic characteristics of a new developed WIG simulator, which is able to imitate real WIG flow circumstances such as gradually decelerating and accelerating flows.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제10권6호
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• pp.36-41
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• 2001

This article presents a new acceleration/deceleration method for real-time control of autonomous mobile robots. In this method, a function which produces the table of acceleration/deceleration in real-time is proposed. This function, while sat- isfying the basic concept of mechanics, can choose both various ranges of velocity and distance ranges for the selected velocities. Moreover it can control motors in real time. This function is convenient to be realized by programming. In addi- tion, it is faster than other functions because it can be written by assembly language.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2014년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.140-141
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• 2014

본 논문에서는 DC배전 전기추진 선박에서 전력품질 향상 및 전력 공급 안정성을 위한 리튬-이온 배터리 에너지 저장장치(BESS)를 적용하고 이에 대하여 기술한다. MATLAB/Simulink를 이용하여 DC배전 전기추진 선박 및 리튬-이온 배터리 에너지 저장장치의 시뮬레이션 모델을 구현하였으며, 구현된 시뮬레이션 모델에 발전 전력과 소비 전력 간의 전력 수급 차로 DC 계통의 전압 변동이 발생되는 추진전동기의 급격한 가, 감속 운전 시나리오를 적용하였다. 적용 시나리오에 의해 발생된 전압 맥동 현상은 리튬-이온 배터리 에너지 저장장치를 이용하여 IEEE STD. 1709 - 2010에서 제시하는 전압 허용 범위를 만족함으로써 DC배전을 갖는 전기추진 선박의 전력품질 향상 및 전력 공급의 안정성 여부를 검토한다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2014년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.265-266
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• 2014

전기자동차에 적용되는 배터리 전압은 배터리의 용량, 크기, 중량 및 가격 등과 같은 사항에 의해 제한을 가진다. 따라서 전기자동차 구동을 위해 전류 제어를 수행할 경우 배터리 전압 제한에 따라 제어기의 포화가 발생할 수 있고, 이는 와인드업 현상을 야기한다. 와인드업 현상은 울렁거림 현상, 큰 오버슈트 및 느린 정착 시간과 같은 과도상태 응답 특성을 저하시키고 심각할 경우 시스템의 불안정을 초래한다. 자동차의 특성상 가 감속 및 정지, 출발과 같이 급변하는 기준 명령의 변화가 빈번하기 때문에 승차감 및 안정성에 있어 과도상태의 응답 특성이 매우 중요하다. 따라서 본 논문에서는 전기자동차용 유도전동기를 위한 반포화 적분-비례 제어기를 제안하고, 실험을 통해 제어 성능의 우수함을 보인다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.170-177
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• 2020

본 논문은 전기기계식제동장치(EMB : Electro Mechanical Brake, 이하 EMB)의 제동 압부력(clamping force) 제어방법과 제동시험장비(dynamo test equipment)를 활용한 제동성능 평가결과에 대하여 다룬다. EMB와 관련한 연구는 자동차 분야에서 대부분 수행되었으며, 다양한 제어방법에 대한 정적상태의 압부력 시험결과를 주로 다루고 있으나 본 논문은 동적상태에서의 성능평가를 수행하였다. EMB의 구동을 위해 3상 매입형 영구자석 동기전동기(IPMSM : Interior Permanent Magnet Synchronous Motor, 이하 IPMSM)가 적용되었으며 유한요소법(FEM : Finite Element Method, 이하 FEM) 해석 소프트웨어인 JMAG을 통하여 설계 및 해석을 수행하였다. EMB의 압부력제어를 위해 전류제어, 속도제어 및 위치제어가 수행되었으며, 전류제어기는 단위전류당 최대토크제어(MTPA : Maximum Torque Per Ampere, 이하 MTPA)가 적용되었다. 제동성능평가는 공압식 제동장치의 비상제동 성능시험 절차와 동일한 방법으로 수행되었으며 시험장비에 설치된 고속철도차량의 차륜을 110 km/h, 230 km/h 및 300 km/h로 회전하는 상태에서 각각의 속도 조건에 따른 EMB의 제동 압부력을 인가하여 감속성능을 확인하였다. 최고속도(300 km/h) 상태에서 비상제동 시험결과는 73초의 시간이 소요되었으며 차세대고속철도차량(HEMU-430X)에 적용된 공압식 제동장치의 성능시험 결과와 비교를 통하여 제동소요 시간 및 감속패턴의 유사함 확인하였다.

• 대한수의학회지
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• 제21권2호
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• pp.123-133
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• 1981

진드기는 생물학적(生物學的) 여러 분야(分野)의 연구대상(硏究對象)으로 또는 진드기 매개전염병(媒介傳染病)의 역학(疫學)과 방제(防除)를 위(爲)한 연구재료(硏究材料)로 공시(供試)되는데, 이를 위(爲)하여는 실험작군(實驗作群)에 의(依)한 집단생산(集團生産)이 요구(要求)된다. 그러나 이러한 실험작군(實驗作群)에 있어서 동일(同一)한 가토(家兎)를 실험용(實驗用) 숙주(宿主)로 반복(反復)하여 사용(使用)했을 경우(境遇), 진드기의 흡혈성취도(吸血成就度)가 저하(低下)되는 현상(現象)을 경험(經驗)하게 된다. 이러한 현상(現象)에 흥미(興味)를 가지고, 이를 실험용(實驗用) 가토(家兎)에 대(對)한 Haemaphysalis longicornis 미포혈(未飽血) 자충(雌蟲)의 반복흡혈(反復吸血)에 있어서의 흡혈성취도(吸血成就度) 변화(變化)를 조사(調査)해 보고자 몇가지 실험(實驗)이 설계(設計) 진행(遂行)된 바, 결과(結果)는 다음과 같이 요약(要約)된다. 1. 최초(最初)(1차(一次)) 흡혈시도(吸血試圖)에 있어서 공시(供試)된 진드기의 흡혈성취도(吸血成就度)는 실험용(實驗用) 숙주(宿主)인 가토(家兎)의 월령별(月齡別) 비교군간(比較群間)에 유의성(有意性) 있는 차이(差異)가 인정(認定)되지 아니 하였다. 2. 성공적(成功的) 흡혈율(吸血率)은 최초(最初)(1차(一次)) 흡혈시도(吸血試圖)에서 82.29%를 보였으나, 반복흡혈시도(反復吸血試圖) 차수(次數)가 증가(增加)함에 따라, 76.04%(2차(二次)), 53.13%(3차(三次)), 50%(4차(四次)), 46.87%(5차(五次))로 점차적(漸次的)으로 저하(低下)되는 성적(成績)을 보였다. 3. 평균흡혈기간(平均吸血期間)은 최초(最初)(1차(一次))흡혈시도(吸血試圖)에서 9.34일(日)을 보였으나, 반복흡혈시도(反復吸血試圖) 차수(次數)가 증가(增加)함에 따라, 9.74일(日)(2차(二次)), 10.31(日)(3차(三次)), 10.42(日)(4차(四次)), 10.47(日)(5차(五次))로 점차(漸次) 지연(遲延) 되었으며, 평균흡혈속도(平均吸血速度)는 0.1070에서 0.1027, 0.0970, 0.0960, 0.0955로 점차(漸次) 감속화(減速化) 되었다. 4. 평균(平均) 흡혈체중(吸血體重)에 있어서는 최초(最初)(1차(一次)) 흡혈시도(吸血試圖)에서 253.3mg의 성적(成績)을 보였으나, 흡혈시도(吸血試圖)가 반복(反復)됨에 따라, 242.58mg(2차(二次)), 190.73mg(3차(三次)), 187.85mg(4차(四次)), 184.18mg(5차(五次))으로 점차(漸次) 경량화(輕量化)되는 경향(傾向)을 나타냈다. 5. 결론적(結論的)으로 실험용(實驗用) 가토(家兎)에 대(對)한 Haemaphysalis longicornis 진드기의 흡혈성취도(吸血成就度)는, 반복흡혈시도(反復吸血試圖) 차수(次數)가 증가(增加)함에 따라, 숙주체내(宿主體內)에 형성(形成) 누적(累積)되는 진드기에 대(對)한 획득면역(獲得免疫)의 영향(影響)을 받아 점차(漸次) 저하(低下)되며, 따라서 H. longicornis 진드기의 집단생산(集團生産)을 위(爲)한 실험작군(實驗作群)이나 혈류보존(血統保存)을 위(爲)한 계대흡혈(繼代吸血)에 있어서 동일(同一) 가토(家兎)를 2회이상(回以上) 반복사용(反復使用)하는 것은 바람직한 일이 아닌 것으로 사료(思料)된다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제40권3호
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• pp.127-134
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• 2003

본 논문에서는 퍼지제어를 이용하여 사람의 얼굴을 추적하는 카메라를 구동하는 시스템을 구현한다. 팬틸트(Pan Tilt)구조를 가진 카메라 시스템은 먼저 영상을 PC로 보내고 PC에서는 추적알고리즘에 의한 추적 좌표를 다시 카메라에 전송하면 카메라는 목표 얼굴을 실시간으로 추적하는 방식으로 되어 있다. 카메라를 구동하는 2축의 스텝모터는 PC에서 전송된 목표 좌표로 최대한 빠르고 또한 부드럽게 제어되어야 한다. 이를 위해서 본 논문에서는 퍼지제어기를 제안하여 구동용 가·감속 주파수를 만들고 두 축의 스텝모터를 빠르면서도 부드럽게 제어한다 그리고 본 제안 방식의 효율성을 검증하기 위하여 실험 장치를 제작하고 실험을 수행한다.