• 수도
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• 통권66호
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• pp.57-61
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• 1994

• 미국학
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• 제42권2호
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• pp.109-134
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• 2019

This essay examines the significance of Yank's struggle to belong in Eugene O'Neill's play, The Hairy Ape in light of Nietzsche's definition of man as "a rope tied between beast and overman." Contending that Yank's death in the gorilla's cage signifies both a defeat and his only chance of success, the essay investigates how his "tink[ing]" leads him to question his former understanding of what it means to belong. Knowing his struggle to belong is bound to fail, Yank uncompromisingly seeks to fit into the point of completely isolating himself from all other species in the gorilla's cage. Consequently, he becomes "the Hairy Ape" and opens up the possibility of belonging by creating and becoming the species of one to which he alone belongs. Echoing Nietzsche's vision of greatness in man, Yank's endeavor proves that what is noble "in man is that he is a bridge" rather than "a goal."

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.74-74
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• 2000

This paper presents a neural network controller for a rigid-link electrically-driven robot. The proposed controller is designed in conjunction with three neural networks approximating for complicated nonlinear functions. Particularly, the fact, different from conventional schemes, is that the neural network based current observer is used. Therefore, no accurate measurement of the actuator driving current is required. In the proposed controller-observer scheme, the derived weight update rule guarantees the stability of closed-loop system in the sense of Lyapunov. The effectiveness and performance of the proposed method are demonstrated through computer simulation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1999년도 제14차 학술회의논문집
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• pp.21-24
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• 1999

There-have been many control strategies for the enact joint position tracking of flexible manipulators, but direct cartesian space tracking control methods an not developed well. In this paper, we propose a PD control method based on the cartesian error in the end point trajectory tracking. the proposed controller is composed of PD control combined with nonlinear saturation term hut has a very simple form. the effect of this term is continuous suppression of vibration which is induced by the coupling of rigid motion. This control works both on the regulation and on the tracking cases. The performance and validity of this control method is shown by simulation examples.

• 한국안전학회지
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• 제20권1호
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• pp.126-132
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• 2005

The purpose of this study is to propose a method to evaluate task complexity using CIFs(Complexity Influencing Factors). We developed a method that CIFs can be used in the evaluation of task complexity using fuzzy linguistic approach. That is, a fuzzy linguistic multi-criteria method to assess task complexity in a specific task situation was proposed. The CIFs luting was assessed in linguistic terms, which are described by fuzzy numbers with triangular and trapezoidal membership function. A fuzzy weighted average algorithm, based on the extension principle, was employed to aggregate these fuzzy numbers. Finally, the method was validated by experimental approach. In the result, it was validated that TCIM(Tink Complexity Index Method) is an efficient method to evaluate task complexity because the correlation coefficient between task performance time and TCI(Task Complexity Index) was 0.699.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.47-53
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• 2004

An electro-hydraulic manipulator using hydraulic actuators has many nonlinear elements, and its parameter fluctuations are greater than those of an electrically driven manipulator. So it is quite difficult to obtain stable control performance. We have applied a disturbance estimation and compensation type robust control to all the axes in a 6-link electro-hydraulic manipulator. It was confirmed that the performance of trajectory tracking and attitude regulating was greatly improved by the disturbance observer. For autonomous assembly tasks, it is said that compliance control is one of the most popular methods in contact task. We have proposed a compliance control based on the position control by a disturbance observer for our manipulator system. To realize more stable contact work, the states in the compliance loop are feedbacked, where not only displacement but also the velocity and acceleration are considered. We have also applied this compliance control to the Peg-in-Hole insertion task and proposed new methods of (1)rotating of the end-effector periodically in order to reduce the friction force, (2)random searching for the center of a hole and (3)trajectory modification to reduce the impact force. As a result of these new methods, it could be experimentally confirmed that the Peg-in-Hole insertion task with a clearance of 0.007 [mm] could be achieved.

• 한국전자파학회논문지
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• 제18권11호
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• pp.1243-1253
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• 2007

최근 UHF 대역에서 동작하는 RFID 시스템이 활발히 연구되고 있으며, 유통 물류 분야를 시작으로 다양한 분야에서 활용되고 있다. UHF RFID 시스템을 설계하는데 있어 가장 중요한 파라미터가 리더가 태그를 인식할 수 있는 최대 거리로, 이를 인식 거리라 부른다. 인식 거리는 순방향에서는 태그에 전력이 공급되어 역산란할 수 있는 전력이 공급되는지 여부와 역방향에서는 태그에서 역산란된 전력을 리더가 수신할 수 있는지에 따라 결정되며, 두 인식 거리간에 적절한 밸런스가 중요하다. 본 연구에서는 UHF RFID 시스템의 인식 거리에 대한 공식을 순방향과 역방향에 대해 각각 유도하고, 이를 바탕으로 순방향 및 역방향간의 링크 밸런스를 맞추기 위한 조건을 고찰하였다. 분석 결과, 역방향 링크의 경우, 안테나 이득, circulator의 isolation 특성, 국부 발진기의 위상 잡음에서의 range correlation 효과 등이 인식 거리를 결정하는 주요한 파라미터가 됨을 확인할 수 있었다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제45권1호
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• pp.51-57
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• 2006

2003년 1월부터 5월까지 부산의 3,527개 정화조를 조사한 결과, 25개 정화조에서 빨간집모기군(群)(Cx. pipiens complex) 유충이 발견되어 0.7%의 서식율을 보였으며, 2004년 2월-3월에 622개 정화조를 조사한 결과, 35개소에서 빨간집모기군(群)이 발견되어 서식율은 5.6%로 나타났다. 2005년 1월-4월까지 울산의 1,111재 정화조의 조사에서는 75개 정화조에서 빨간집모기군(群) 유충이 채집되어 서식율은 6.8%로, 부산보다 높은 수치로 나타났으나 유의성있는 차이는 보이지 않았다. 계절적으로는 부산과 울산 모두에서 1월부터 5월까지 전 조사기간 동안 모기 유충이 채집되었다. 정화조에서 발생되는 모기의 서식밀도는 부산에서 평균 22.9 마리/dip이었고, 울산에서는 평균 16.3 마리/dip으로 나타났으며, 정화조에 따라 편차가 커서 지역적인 유의한 차이는 보이지 않았다. 2003년 1월부터 5월까지 채집된 빨간집모기군(群)의 월별 평균 서식밀도는 1월과 2월에 각각 평균 25.4 마리/dip과 28.9 마리/dip였고, 4월에 평균43.7 마리/dip으로 가장 높은 밀도를 보였으나 1월부터 5월까지 월별 모기 서식밀도의 유의성 있는 차이는 나타나지 않았다. 2005년 6월-9월까지 울산의 주거용 건물에 설치된 11,496개 정화조에서 빨간집모기군(群) 유충의 서식여부를 조사한 결과, $2000m^2$(600평) 이상 규모 연립주택의 서식율은 평균 1.6%, 300 가구 이상과 300 가구 미만의 아파트용 정화조의 모기 서식율은 각각 3.8%와 14.2%로 나타났다. 그리고 단독주택의 50인 미만용 정화조의 모기 서식율은 9.9%였다. 주거용 건물의 정화조에서 발생하는 발간집모기군(群)의 총평균 서식율은 10.9%로 나타났다. 주거용 건물 정화조에서 6월-9월까지 채집된 발간집모기군(群) 유충의 밀도는 총평균 79.0마리/dip으로 춘동계절에 비해 2.7배 높게 나타났다. 모기발생 정화조의 환풍구에 장착한 방충 fan set에 의한 모기 방제율은 93.1%로, 높은 방제효과를 보였다.