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http://dx.doi.org/10.9709/JKSS.2010.19.1.013

Multibody Dynamics Simulation and Experimental Study on the Tagline Control of a Cargo Suspended by a Floating Crane  

Ku, Nam-Kug (서울대학교 조선해양공학과 대학원)
Lee, Kyu-Yuel (서울대학교 조선해양공학과 및 해양시스템공학연구소)
Kwon, Jung-Han (서울대학교 조선해양공학과 대학원)
Cha, Ju-Hwan (서울대학교 공학연구소)
Ham, Seung-Ho (대우조선해양 선박해양기술연구소)
Ha, Sol (서울대학교 조선해양공학과 대학원)
Park, Kwang-Phil (대우조선해양 선박해양기술연구소)
Publication Information
Journal of the Korea Society for Simulation / v.19, no.1, 2010 , pp. 13-22 More about this Journal
Abstract
This paper describes tagline PD control for reduction of motion for the heavy cargo(load) suspended by a floating crane. The equations of motion are set up considering the 6-degree-of-freedom floating crane and the 6-degree-of-freedom load based on multi-body system dynamics. The tagline mechanism is applied to floating crane to control motion of the heavy cargo(load). The winch, mounted on the deck of floating crane, is used to control the tension of tagline. To generate control force, PD control algorithm is applied. Numerical simulation and experiment is executed to verify the tagline control mechanism. The numerical simulation and experiment shows that the tagline control mechanism reduces the motion of the load suspended by a floating crane.
Keywords
Floating Crane; PD Control; Tagline System; Tagline;
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