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http://dx.doi.org/10.5391/JKIIS.2009.19.1.108

Behavior Planning for Humanoid Robot Using Behavior Primitive  

Noh, Su-Hee (한경대학교 생물환경.정보통신전문대학원)
Kim, Yong-Tae (한경대학교 정보제어공학과, 전자기술종합연구소)
Publication Information
Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems / v.19, no.1, 2009 , pp. 108-114 More about this Journal
Abstract
In this paper, we presents a behavior planning for humanoid robots using behavior primitive in 3 dimensional workspace. Also, we define behavior primitives that humanoid robot accomplishes various tasks effectively. Humanoid robot obtains information of the outside environment and its inner information from various sensors in complex workspace with various obstacles. We verify our approach on a developed small humanoid robot using embedded vision and sensor system in a experimental environment. The experimental results show that the humanoid robot performs its tasks fast and effectively.
Keywords
Humanoid robot; Behavior planning; Footstep planning; Motion planning; Sensor fusion;
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