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http://dx.doi.org/10.9717/kmms.2012.15.11.1273

Development of Elliptical Fitting Based Recognition Method for Melon Harvesting Robot  

Won, Chulho (경일대학교 첨단의료기학과)
Publication Information
Journal of Korea Multimedia Society / v.15, no.11, 2012 , pp. 1273-1283 More about this Journal
Abstract
In this paper, vision-based positioning algorithm for melon harvesting robot is presented. RGB value of the input image was converted into HSI value then, melon area was extracted after performing the binarization using HUE value. After morphological filtering was applied to remove noise, outermost boundary points were obtained using border following and convex hull method. Elliptical fitting for melons was perform by the RANSAC algorithm, the center point of ellipse, the length of the short and long axis, and rotation angle were obtained. We verified the effectiveness of the proposed method by various simulation experiments and confirmed actual feasibility of the proposed method by applying to the real melon.
Keywords
RANSAC Algorithm; Melon Harvesting Robot; Elliptical Fitting;
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