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http://dx.doi.org/10.13067/JKIECS.2012.7.2.425

Robot Localization and Monitoring using OpenRTM in Outdoor Environment based on Precision GPS  

Moon, Yong-Seon (순천대학교 정보통신공학부)
Roh, Sang-Hyun (순천대학교 정보통신공학부)
Jo, Kwang-Hun ((주)메크로시스템엔지니어링)
Bae, Young-Chul (전남대학교 전기.전자통신.컴퓨터 공학부)
Publication Information
The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences / v.7, no.2, 2012 , pp. 425-431 More about this Journal
Abstract
In the case of outdoor moving of robot, it is differ to indoor moving case due to it cannot prepare map early for entire outdoor environments, there is nearly no research based on map because most outdoor robots use GPS. In this paper, we implement outdoor robot localization that using precision GPS and then GPS data applying MCL algorithm in outdoor environments of plane of 2 dimensional without incline section. We also perform a simple mission scenario by using applied robot localization in outdoor robot. We applying OpenRTM based on middleware, we can be controlled and grasped situation of the outdoor robot by remote through server by manager.
Keywords
GPS; Outdoor robot; Localization; OpenRTM; Robot control;
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