다축 관절로봇 구동을 위한 EtherCAT 기반 모터제어 기술 |
O, Gwang-Gyo
(순천대 전기전자공학부)
Im, Dae-Yeong (한국생산기술연구원 EV부품소재그룹) Jeong, Ui-Jin ((주)엔젤 기업부설연구소) |
1 | 설승기, 전기기기제어론, 홍릉과학출판사, 2007. |
2 | M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidiasagar, Robot modeling and control, Wiley & Sons, 2005. |
3 | S. Y. Jeong, Y. J. Choi, P. G. Park, and S. G. Choi, “Jerk limited velocity profile generation for high speed industrial robot trajectories,” IFAC Proceedings, Vol. 38, No. 1, pp. 595-600, 2005. DOI |
4 | EtherCAT Technology Group, EtherCAT and EtherCAT P Slave Implementation Guide, 2018. |
5 | Texas Instruments, TMS320F2837xD Dual-Core Microcontrollers, 2018. |