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http://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2010.16.6.592

Motion Control of an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) Using Fuzzy Gain Scheduling  

Park, Rang-Eun (연세대학교 전기전자공학과)
Hwang, Eun-Ju (연세대학교 전기전자공학과)
Lee, Hee-Jin (국립한경대학교 정보제어공학과 & IT융합기술연구소)
Park, Mignon (연세대학교 전기전자공학과)
Publication Information
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems / v.16, no.6, 2010 , pp. 592-600 More about this Journal
Abstract
The problem of motion control for AUV (Autonomous Underwater Vehicles) is addressed. The utilization of such robotic vehicles has gained an increasing importance in many marine activities. In this paper the objective is to describe how to design and apply FGS (Fuzzy Gain Scheduling) PD (Proportional Derivative) controller for an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) to control the yaw and depth of the vehicle by keeping the path of the navigation to a desired point, and/or changing the path according to a set point.
Keywords
AUV; fuzzy gain scheduling; motion control; 6-degree of freedom; yaw and depth control;
Citations & Related Records
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