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http://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2009.15.10.1021

Location Identification Using an Fisheye Lens and Landmarks Placed on Ceiling in a Cleaning Robot  

Kang, Tae-Gu (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부)
Lee, Jae-Hyun (서울산업대학교 메카트로닉스학과)
Jung, Kwang-Oh (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부)
Cho, Deok-Yeon (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부)
Yim, Choog-Hyuk (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부)
Kim, Dong-Hwan (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부)
Publication Information
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems / v.15, no.10, 2009 , pp. 1021-1028 More about this Journal
Abstract
In this paper, a location identification for a cleaning robot using a camera shooting forward a room ceiling which kas three point landmarks is introduced. These three points are made from a laser source which is placed on an auto charger. A fisheye lens covering almost 150 degrees is utilized and the image is transformed to a camera image grabber. The widly shot image has an inevitable distortion even if wide range is coverd. This distortion is flatten using an image warping scheme. Several vision processing techniques such as an intersection extraction erosion, and curve fitting are employed. Next, three point marks are identified and their correspondence is investigated. Through this image processing and image distortion adjustment, a robot location in a wide geometrical coverage is identified.
Keywords
fisheye lens; cleaning robot; image warping; landmarks; image processing;
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