Experimental Studies of a Cascaded Controller with a Neural Network for Position Tracking Control of a Mobile Robot Based on a Laser Sensor |
Jang, Pyung-Soo
(충남대학교 메카트로닉스공학과)
Jang, Eun-Soo (충남대학교 메카트로닉스공학과) Jeon, Sang-Woon (한국항공우주연구소) Jung, Seul (충남대학교 메카트로닉스공학과) |
1 | K. Moore and N. Flann, 'A Six-Wheeled Omnidirectional Autonomous Mobile Robot', IEEE Control Systems Magazine, pp.53-66, 2000 DOI |
2 | Y. Chung, C. Park, and F. Harashima, 'A Position control Differential Drive Wheeled Mobile Robot', IEEE Trans. on Industrial Electronics, pp.853-863, 2001 DOI ScienceOn |
3 | J. Borenstein, 'Experimental Evaluation of a Fiber Optic Gyroscope for Improving Dead-reckoning Accuracy in mobile Robots', IEEE Conf. on Robotics and Automations, vol. 15, no. 2 pp. 219-229, April 1999 |
4 | Z. P. Jang and H. Nijmeijer,'Tracking Control of Mobile Robots: A Case Study in Backstepping,' Automatica, vol. 33, no.7, pp. 1393-1399, 1997 DOI ScienceOn |
5 | L. Jetto, S. Longhi, G. Venturini,'Development and Experimental Validation of an Adaptive Extended Kalman Filter for the Localization of Mobile Robots', IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 15, no. 2 pp. 219-229, April 1999 DOI ScienceOn |
6 | I. Kolmanovsky and N. H. McClamroch, 'Developments in Nonhononomic Control Problems', IEEE Control Systems Magazine, pp. 20-31, 1995 |
7 | N. Sarkar, X. Yun, V. Kumar, 'Control of Mechanical Systems with Rolling Constraints : Application to Dynamic Control of Mobile Robots', The International Journal of Robotics Research, vol. 13, no. 1, February pp. 55-69, 1994 DOI ScienceOn |
8 | 정 슬, 장평수, 원문철, 홍섭, '신경회로망을 이용한 비전 기반 이동로봇의 위치제어에 대한 실험적 연구', pp. 515-526, 제 9권, 7호, 제어 . 자동화 . 시스템 공학회, 2003 과학기술학회마을 |
9 | W. Wu, H. Chen, Y. Wang, 'Backstepping Design for Path Tracking of Mobile Robots', Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1822-1827, 1999 DOI |
10 | Y. Kanayama and F. Fahroo, 'A New Line Tracking Method for Nonholonomic Vehicles', IEEE Robotics and Automations, pp 2908-2913, 1997 DOI |
11 | 주진화, 이장명, '신경망을 이용한 이동 로봇의 실시간 고속 정밀제어', 제어·자동화·시스템 공학회 논문지, 제5권 제1호, pp. 95-104, 1999 과학기술학회마을 |
12 | 정 슬, 임선빈, '신경회로망을 이용한 비선형 시스템 제어의 실험적 연구', 제어·자동화·시스템 공학회 논문지, 제7권 제11호, pp. 918-926, 2001 과학기술학회마을 |
13 | 김무진, 이영진, 박성준, 이만형 '신경망을 이용한 이동로봇의 정밀제어', 제어 자동화 시스템 공학 논문지, 제6권 제8호, pp. 689-696, 2000 |
14 | Panteley, E. and A. Loria, 'On global uniform asymptotic stability of nonlinear time-varying systems in cascade', Systems and Control Letters, Vol. 33, pp. 131-138, 1998 DOI ScienceOn |