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http://dx.doi.org/10.5139/JKSAS.2010.38.7.693

Attitude and Position Estimation of a Helmet Using Stereo Vision  

Shin, Ok-Shik (서울대학교 기계항공공학부 대학원)
Heo, Se-Jong (서울대학교 기계항공공학부 대학원, 두산 DST)
Park, Chan-Gook (서울대학교 기계항공공학부, 항공우주신기술 연구소)
Publication Information
Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences / v.38, no.7, 2010 , pp. 693-701 More about this Journal
Abstract
In this paper, it is proposed that an attitude and position estimation algorithm based on a stereo camera system for a helmet tracker. Stereo camera system consists of two CCD camera, a helmet, infrared LEDs and a frame grabber. Fifteen infrared LEDs are feature points which are used to determine the attitude and position of the helmet. These features are arranged in triangle pattern with different distance on the helmet. Vision-based the attitude and position algorithm consists of feature segmentation, projective reconstruction, model indexing and attitude estimation. In this paper, the attitude estimation algorithm using UQ (Unit Quaternion) is proposed. The UQ guarantee that the rotation matrix is a unitary matrix. The performance of presented algorithm is verified by simulation and experiment.
Keywords
Stereo Vision; Head Tracker; Unit Quaternion;
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