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http://dx.doi.org/10.5394/KINPR.2007.31.6.531

Robust Controller Design of Container Cranes for Improving the Stevedoring Efficiency in Port  

Lee, Young-Jae (DAEWOO MOTOR SALES)
Lee, Yun-Hyung (Graduate School of National Korea Maritime University)
So, Myung-Ok (Division of Mechatronics Engineering, National Korea Maritime University)
Publication Information
Journal of Navigation and Port Research / v.31, no.6, 2007 , pp. 531-536 More about this Journal
Abstract
In this paper we present an interpolation-LQ control technique which tunes continuously the controller gain by interpolating the gains of sub-LQ controllers. The proposed controller design technique is applied to the container crane system for simulations. Several cases of simulations are carried out in order to prove the control effectiveness and robustness. The simulation results of the proposed controller are compared with those of LQ controllers. The results showed better control performance than those of LQ controllers.
Keywords
Container crane; LQ controller; Parameter change; Interpolation; Gain tuning;
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