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RCGA-Based Parameter Estimation and Stabilization Control of an Inverted Pendulum System  

Ahn, Jong-Kap (한국항만연수원 부산연수원)
Lee, Yun-Hyung (한국해양대학교 대학원 메카트로닉스공학과)
Yoo, Heui-Han (한국해양대학교 선박전자기계공학부)
So, Myung-Ok (한국해양대학교 선박전자기계공학부)
Jin, Gang-Gyoo (한국해양대학교 IT공학부)
Publication Information
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology / v.30, no.6, 2006 , pp. 746-752 More about this Journal
Abstract
This paper presents a scheme for the parameter estimation and stabilization of unstable systems, such as inverted pendulum systems. First a stable feedback loop is constructed for an inverted pendulum system and then its parameters are estimated based on input-output data, a real-coded genetic algorithm(RCGA) and the model adjustment technique. Then, a PI-type LQ control scheme is designed based on the estimated model. The performance of the proposed algorithm is demonstrated through a set of simulation and experiment.
Keywords
Inverted pendulum system; Parameter estimation; LQ control; Real-coded genetic algorithm;
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