A RodSecurityRobot Model

로드경비로봇 모델 연구

Abstract

According to the National Security Service of the National Police Agency, intrusion into empty houses increased form 2013 to 2016. Consequentially this statistics seemed that house intrusion, burglary is increasing. Also according to the statistics of Public Prosecutors'Office, a total 203,573 theft crimes occurered in 2016, of which 18.9% were theft after intruding. By reson of this is most frequent case of intrusion and theft, we have been studing the RodSecurityRobot model to enhance security in many factories to manage. In order to care for security to the high place, we have propsed a road guard robot model which controls the ground in cooperation with the robot that manages the ground by using the drones. The robot and the drone move together to autonomy to avoid objects. And they check time interval. they also goes to the charger to charge when there is no battery.

경찰청 생활안전국의 자료에 따르면 빈집 등에의 침입이 2013년부터 2016년까지 증가하였다. 이렇게 주거침입, 절도가 늘고 있다. 또한 검찰청 절도 통계자료에 따르면 2016년 총 203,573건의 절도범죄가 발생하였고 이중에 18.9%가 침입절도로 침입한 뒤에 절도를 한 것으로 나타났다. 이렇게 침입을 하여 절도를 하는 형태의 절도가 가장 많기 때문에 우리는 관리할 것이 많은 공장에 보안을 강화하기 위해 로드경비로봇 모델을 연구하게 되었다. 높은 곳까지 보안에 신경쓰기위해 드론까지 사용하여 지상을 관리하는 로봇과 협동하여 제어하는 로드경비로봇 모델을 제안하게 되었다. 로봇과 드론이 함께 움직이고 물체를 피해가는 자율주행 형태와 시간 간격을 체크하고 전력 부족 시에는 충전기에 다시 돌아와서 충전하는 형태의 모델이다.

그림 1. YDLIDAR X4 Figure 1. YDLIDAR X4

그림 2. Raspberry pi3 b+ Figure 2. Raspberry pi3 b+

그림 3. Python 다운로드 홈페이지 Figure 3. Python Download homepage

그림 4. PITCH, ROLL, YAW 이미지 Figure 4. PITCH, ROLL, YAW Image

그림 5. PID(비례-적분-미분 제어기) Figure 5. PID Image

그림 6 PID 계산식Figure 6. PID formula

그림 7. 적외선 센서와 아두이노 연결 회로도 Figure 7. Infrared ray sensor and Arduino circuit diagram

그림 8. 감시로봇 전방사진 Figure 8. RodSecurityRobot front Image

그림 9. 로봇과 드론을 조종하는 애플리케이션 Figure 9. Application Image

그림 10. 드론 전방사진 Figure 10. Dron front Image

그림 11. 로드경비로봇 구현도 Figure 11. RodSecurityRobot Implementation