KIISE Transactions on Computing Practices (정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지)

Korean Institute of Information Scientists and Engineers (한국정보과학회)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

Implementation and Evaluation of a Robot Operating System-based Virtual Lidar Driver

로봇운영체제 기반의 가상 라이다 드라이버 구현 및 평가

  • 황인호 (숭실대학교 융합소프트웨어학과) ;
  • 김강희 (숭실대학교 스마트시스템소프트웨어학과)
  • Received : 2017.06.13
  • Accepted : 2017.07.17
  • Published : 2017.10.15
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

In this paper, we propose a LiDAR driver that virtualizes multiple inexpensive LiDARs (Light Detection and Ranging) with a smaller number of scan channels on an autonomous vehicle to replace a single expensive LiDAR with a larger number of scan channels. As a result, existing SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) algorithms can be used with no modifications developed assuming a single LiDAR. In the paper, the proposed driver was implemented on the Robot Operating System and was evaluated with an existing SLAM algorithm. The results show that the proposed driver, combined with a filter to control the density of points in a 3D map, is compatible with the existing algorithm.

본 논문에서는 자율주행차량에서 사용되는 고가의 다채널 라이다(LiDAR) 센서를 다수의 저가 소채널 라이다들로 대체하여 사용하는 경우에 다수의 라이다들을 하나의 라이다로 가상화하는 드라이버를 제안한다. 이를 통해 로봇 분야에서 하나의 물리 라이다를 가정하여 개발된 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘들은 수정 없이 사용될 수 있다. 본 논문은 제안하는 드라이버를 로봇운영체제 ROS(Robot Operating System) 상에서 구현하고 SLAM 알고리즘과 함께 평가하였다. 평가 결과, 제안한 드라이버는 3차원 점지도의 점밀도를 제어하는 필터와 함께 기존 알고리즘의 수정 없이 사용될 수 있음을 확인하였다.

Keywords

Acknowledgement

Supported by : 한국연구재단

References

  1. Sam Levin and Nicky Woolf, "Tesla driver kiiled while using autopilot was watching Harry Potter, witness says," theguardian, 1th July 2016, [Online]. Available: https://www.theguardian.com/technology/2016/jul/01/tesla-driver-killed-autopilot-self-driving-car-harry-potter
  2. P. Biber et al., "The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching," Proc. IEEE/RSJ Int'l Conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 2743-2748, Oct. 2003.
  3. Velodyne VLP16 user manual, [Online]. Available: "http://velodynelidar.com/vlp-16.html"
  4. Ameesh Makadia, Alexander Patterson IV, and Kostas Daniilidis, "Fully Automatic Registration of 3D Point Clouds," 2006 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Vol. 1, pp. 1297-1304, Jun. 2006.
  5. David Avidar, David Malah, and Meir Barzohar, "Point Cloud Registration Using A Viewpoint Dictionary," 2016 IEEE International Conference on the Science of Electrical Engineering, Nov. 2016.
  6. rviz, [Online]. Available: http://wiki.ros.org/rviz
  7. S. Kato, E. Takeuchi, Y. Ishiguro, Y. Ninomiya, K. Takeda, and T. Hamada, “An Open Approach to Autonomous Vehicles,” IEEE Micro, Vol. 35, No. 6, pp. 60-69, 2015. https://doi.org/10.1109/MM.2015.133