한국해양공학회지 (Journal of Ocean Engineering and Technology)

  • 제26권5호
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  • Pages.81-86
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  • 2012
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  • 1225-0767(pISSN)
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  • 2287-6715(eISSN)
한국해양공학회 (Korean Society of Ocean Engineers)
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MEMS형 자세측정장치를 이용한 고속 기동 무인 잠수정 자율 조종 제어기에 대한 HILS

Hardware in Loop Simulation on Autopilot Controller with MEMS AHRS for High Speed Unmanned Underwater Vehicle

  • 황아롬 (거제대학교 조선해양공학과) ;
  • 윤선일 (LIG넥스원 Maritime 연구소) ;
  • 송지훈 (전남대학교 조선해양공학전공)
  • Hwang, Arom (Department of Naval Architecture and Ocean Engineering, Koje College) ;
  • Yoon, Seon-Il (LIG Nex1 Co. Ltd.) ;
  • Song, Jee-Hun (Department of Naval Architecture and Ocean Engineering, Chonnam National University)
  • 투고 : 2012.04.19
  • 심사 : 2012.10.25
  • 발행 : 2012.10.31
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초록

Unmanned underwater vehicles have many applications in scientific, military, and commercial areas because of their autonomy. In many cases, an underwater vehicle adopts a control algorithm based on a tactical inertial sensor for precise control. However, a control algorithm that uses a tactical inertial sensor is unsuitable for some underwater vehicle missions such as torpedo decoys. This paper proposes a control algorithm for an unmanned underwater vehicle that does not require precise control. The control algorithm proposed for an unmanned underwater vehicle adopts a low cost MEMS inertial sensor, and simulations using the specifications of the MEMS inertial sensor under development are performed to verify the control algorithm under a real environment. The results of these simulations are presented.

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