한국전자통신학회논문지 (The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences)

한국전자통신학회 (Korea Institute of Electronic Communication Science)
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로봇의 다축 모션 제어용 AC 서보 모터 드라이버 구현

Implementation of Motor Driver for Control of AC Servo Motor of Robot

  • 김용진 (전남대학교 전기공학과) ;
  • 배영철 (전남대학교 전기.전자통신.컴퓨터 공학부) ;
  • 김광헌 (전남대학교 공과대학 전기공학과)
  • 투고 : 2012.05.16
  • 심사 : 2012.06.07
  • 발행 : 2012.06.30
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초록

최근에 로봇에서 다축 모션 제어를 위한 노력이 계속되고 있다. 본 논문에서는 로봇에서 다축 모션 제어를 쉽게 할 수 있는 AC 서보 드라이버를 구현 기법을 제안한다. 제안한 방법은 먼저 상위의 제어기 단과 드라이버단 사이의 통신을 위해 WDM 방식을 적용한 싱글 광 코어 기반의 양방향 광 EtherCAT 통신 기술을 적용하여 구현한다.

An effort for motion control of multi-axis in robot have been continued recently. In this paper, we propose implementation method for AC servo driver that can be easily motion control of multi-axis in robot. This proposed method implement EtherCAT communication technologies of bi-directional optical communication based on single optical core method that applied WDM for communication between control stage which is upper and AC servo drive stage.

키워드

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