제한된 환경에서 시각적 랜드마크를 기반으로 한 주차 보조 시스템

Visual Landmark based Parking Assistance System in Constrained Environment

  • 박순영 (경북대학교 IT대학 컴퓨터학과) ;
  • 송영섭 (경북대학교 IT대학 컴퓨터학과) ;
  • 김항준 (경북대학교 IT대학 컴퓨터학과)
  • Park, Soon-Young (College of IT Engineering, Kyungpook National University) ;
  • Song, Young-Sub (College of IT Engineering, Kyungpook National University) ;
  • Kim, Hang-Joon (College of IT Engineering, Kyungpook National University)
  • 투고 : 2011.02.09
  • 심사 : 2011.09.20
  • 발행 : 2012.01.25

초록

본 논문은 시각적 랜드마크를 제안하고, 이를 이용한 주차 보조 시스템을 보인다. 시각적 랜드마크는 주차 박스에 해당하는 특징으로 주차장의 환경을 고려하여 선택한다. 주차장은 두드러진 특징이 없는 단순한 모양이 반복되는 패턴을 가지는 환경으로, 기존 랜드마크는 주차장 환경에 사용하기 적당하지 못하다. 본 논문에서는 이런 주차장 환경에 맞는 랜드마크를 제안한다. 우리는 제안한 랜드마크를 사용하여 자동차의 위치를 추정하고, 현재 자동차 상태에 따른 자동차의 궤적을 예측한다. 시스템의 입력은 자동차에 장착된 카메라 한 대에서 촬영한 영상이다. 이 영상으로 자동차의 위치를 추정하고, 현재 바퀴 상태를 사용해 자동차가 주차장의 어디로 움직일 지를 보여주는 방식으로 운전자를 보조한다. 실험을 통해 제안한 시각적 랜드마크의 성능과 이를 사용한 주차 보조 시스템의 성능을 보였다.

This paper proposes a visual landmark, and presents a parking assistance system using the landmarks. The visual landmark is a feature corresponding to the parking slots, it must be selected considering the parking lot's environment. The parking lot has simple repetitive pattern environment without noticeable features. The previous landmarks are not proper to the parking lot's environment. We propose the visual landmark for this environment. We estimate the vehicle's location using the proposed landmarks, and expect the vehicle's trajectory according to the vehicle's state. The system's inputs are images from the camera fixed to the vehicle. The presented system estimates the vehicle's location using the input images, and assists a driver through displaying the expected vehicle's trajectory from the steering angle. The experimental results showed the proposed landmark's performance and the parking assistance system's performance.

키워드

참고문헌

  1. B. Thomas, J. Lowenau, S. Durekovic, H. Otto, "The ActMap-FeedMap framework a basis for in-vehicle ADAS application improvement," In IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp.263-268, 2008.
  2. M. Wada, K. S. Yoon, and H. Hashimoto, "Development of advanced parking assistance system," IEEE Trans. Industrial Electronics, vol.50, no.1, pp.4-17, February 2003.
  3. M. B. Oetiker, G. P. Baker, and L. Guzzella, "A navigation-field-based semi-autonomous nonholonomic vehicle-parking assistant," IEEE Trans. Vehicular Technology, vol.58, no.3, pp.1106-1118, March, 2009. https://doi.org/10.1109/TVT.2008.928643
  4. 진강균, 장종훈, 김보은, 김수원, "무인 주차 시스템의 구현," 대한전자공학회 논문지, 제16권, 제1 호, 122-125쪽, 1993년
  5. Anastasia Razinkova, 조현찬, 전홍태, "Intelligent Path Generation for Parking Assistant System," 대한전자공학회 하계학술대회, 제 33권, 제1호, 1223-1226쪽, 2010년.
  6. 김시종, 강정원, 심인욱, 박상운, 정명진, "무인 자동차를 위한 스테레오 비전 기반 3차원 월드 모델링," 대한전자공학회 추계학술대회 논문집, 619- 620쪽, 2010년.
  7. http://www.toyota.com.au/accessories.
  8. M. Yasushi, T. Yu, E. Tomohiko, and K. Yukiko, "Development of intelligent parking assist," Journal of the Society of Automotive Engineers of Japan, vol. 60, no.10, pp.47-52, 2006.
  9. http://www.lexus.com/models/LS/features/exterior /intuitive_parking_assist.html.
  10. http://www.audiusa.com/us/brand/en/tools/advice/glossary/audi_parking_system0.browser.carline_s6l imo.html.
  11. http://www.bmw.com/com/en/insights/technology/technology_guide/articles/park_distance_control.html?source=categories&article=park_distance_contr ol.
  12. G. Klein, D. Murray, "Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces," In IEEE and ACM International Symposium, pp. 225-234, 2008.
  13. O. Pink, F. Moosmann, and A. Bachmann, "Visual features for vehicle localization and ego-motion estimation," IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp.254-260, 2009.
  14. H. G. Jung, D. S. Kim, P. J. Yoon, and J. Kim, "Parking slot markings recognition for automatic parking assist system," IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp. 106-113, 2006.
  15. H. G. Jung, Y. H .Lee, and J .Kim, "Uniform user interface for semi-automatic parking slot markings recognition," IEEE Trans. Vehicular Technology, submitted for publication.
  16. D. Lowe, "Distinctive image feature from scales-invariant keypoints," International Journal of Computer Vision, pp.91-110, 2004.
  17. R. Hartley, A. Zisserman, Multiple view geometry in computer vision, Cambridge University Press, 2003.
  18. W. F. Milliken, and D. L. Milliken, Race car vehicle dynamics, PA : Society of Automotive Engineers, 1995.