한국인터넷방송통신학회논문지 (The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication)

  • 제12권6호
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  • Pages.141-146
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  • 2012
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  • 2289-0238(pISSN)
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  • 2289-0246(eISSN)
한국인터넷방송통신학회 (The Institute of Internet, Broadcasting and Communication)
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영상 기반 자동 착륙용 멀티로터 시스템 설계 및 개발

Design and Fabrication of Multi-rotor system for Vision based Autonomous Landing

  • 김규범 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ;
  • 송승화 ((주)아이디스) ;
  • 윤광준 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과)
  • 투고 : 2012.11.12
  • 심사 : 2012.12.14
  • 발행 : 2012.12.31
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초록

본 논문에서는 영상 기반 자동 착륙 시스템 개발과 이 시스템을 사용하는 멀티로터 플랫폼 개발에 대해서 소개 한다. 멀티로터 플랫폼은 뉴턴 오일러 개념을 근간으로 하는 강체 운동 모델링을 하였고, LQR 제어 기법을 통한 제어기 튜닝 및 시뮬레이션을 하였다. 영상기반 자동 착륙 시스템은 멀터로터 시스템에 탑재된 단일 카메라를 사용하여 추가적인 임무장비 없이 증강 현실 알고리즘을 사용하여 마커를 탐지하고 정밀한 착륙을 유도하도록 GCS와 연동 코드를 구현 하였다.

This paper introduces development of multi-rotor system and vision based autonomous landing system. Multi-rotor platform is modeled by rigid body motion with Newton Euler concept. Also Multi-rotor platform is simulated and tuned by LQR control algorithm. Vision based Autonomous Landing system uses a single camera that is mounted Multi-rotor system. Augmented reality algorithm is used as marker detection algorithm and autonomous landing code is test with GCS for the precision landing.

키워드

참고문헌

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